一种用于管网堵塞的清洁机器人及其使用方法与流程

1.本发明涉及管道疏通技术领域，具体涉及了一种用于管网堵塞的清洁机器人及其使用方法。


背景技术：

2.污水管网作为城市排水系统中最为重要的组成部分，其由多个纵横交错的管道组成，其直接连接在居民楼、餐厅的管道井中。在管道长时间使用后，其内部由于接收污水和废弃物的缘故，其管内十分容易堵塞，进而造成管道无法正常使用。
3.传统在对管道进行疏通时，大多是通过人工下到管内，找到堵塞点后，对堵塞点进行疏通，而伴随着科技的快速发展，如今，管道作业模式发生了具体大的改变，现在多由作业人员操作管道机器人在管道内找寻堵塞点，并对其进行疏通，此种作业形式极大方便了管道的疏通作业，提升了管道疏通的效率。
4.但是，如今的机器人其用于对淤泥进行粉碎的粉碎辊大多在中央轴心处，其只能对位于中央的淤泥进行清理，虽然此种方式能够简单实现管道的疏通作业，但是中央处疏通的空间容易再次堵塞，如图1中所示，而由于粉碎结构粉碎范围的限定，其难以对周围管壁上淤泥进行清理，进而造成管道的再次堵塞。


技术实现要素：

5.本发明的目的是克服现有技术不足，提供一种用于管网堵塞的清洁机器人及其使用方法，此机器人能够对造成管网内堵塞的淤泥快速且有效的清理作业；同时，利用淤泥吸附结构对管壁上残留的淤泥和背粉碎后的淤泥进行吸附，减少了管内淤泥的附着，以防止后续管网因淤泥或垃圾堆积而堵塞；并配备有可调式支脚，适应不同的管径大小。
6.为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种用于管网堵塞的清洁机器人，它包括用于对整个机器人进行支撑并实现在管道内部行走的行走模块；所述行走模块的头部一侧安装有驱动模块；所述驱动模块采用双输出端结构，其中一个输出端与行走模块相连，并提供行走动力；另一个输出端与粉碎模块相连，并驱动粉碎模块实现管壁上淤泥的粉碎；所述驱动模块的头部一侧设置有用于将管壁上淤泥推向粉碎模块的推挤模块；所述驱动模块的外周上安装有用于对粉碎之后淤泥进行吸取的淤泥吸取模块。
7.所述行走模块包括平行布置的两块承载板，承载板之间通过多组支架固定相连并形成框架结构；两承载板的中心部位转动支撑有丝杆副，丝杆副的一端与驱动模块的双轴电机其中一根输出轴相连；丝杆副通过丝杆传动安装有丝杆螺母，丝杆螺母的外周上沿环向转动连接有三个支腿，并在支腿的端部设置有滚轮；在支架的尾部一侧固定有套接板，套接板不与丝杆副接触，且采用固定设置，并在套接板上对应三个支腿设置有三个连接件，连接件的两端分别与套接板和支腿转动连接。
8.所述支腿采用长度能够调节的伸缩式支腿；
所述滚轮的轮架外壁上固定安装有行走电机，行走电机的输出轴与滚轮的主轴相连，并驱动滚轮贴合管道内壁行走。
9.所述驱动模块包括壳体以及通过固定件装配在壳体内的双轴电机；壳体固定在行走模块的头部一侧外壁上；双轴电机的两个输出轴分别对应行走模块和粉碎模块设置；分别用于驱动行走模块调整其在管道内走形的半径，并驱动粉碎模块转动对淤泥进行粉碎；驱动模块装配于行走模块和粉碎模块之间，且三者同轴设置。
10.所述粉碎模块包括第一板件和固定杆；第一板件通过多个固定杆与壳体连接，第一板件内形成有容置空间；驱动模块的双轴电机其中一个输出轴连接有连接轴，连接轴的外周上套接有主动轮，并在连接轴突出第一板体的位置处设置有粉碎辊；在主动轮的外周套设有从动轮，并在从动轮的端面上连接有旋转轴，旋转轴上也设置有粉碎辊；且在两粉碎辊的端头部位均设置有尖端。
11.所述连接轴上通过连接杆连接有第一环体，第一环体的端部设置有第二环体，第二环体的外周上有拨片结构；拨片结构包括弧形片和弹簧，弧形片有多个且呈环形等距布置在第二环体的外周上；且在第二环体的外周上形成有凹槽，凹槽内设置有弹簧，弹簧的另一端连接在弧形片上。
12.所述推挤模块包括推进结构和多级伸缩杆，所述多级伸缩杆固定在粉碎模块的头部一侧外壁上，所述多级伸缩杆的伸缩端与推进结构连接，并带动推进结构运动，使得粉碎模块在粉碎的过程中，能够向中央挤压淤泥，充分对淤泥进行粉碎。
13.所述淤泥吸取模块包括微型泵、风管、吸取管和弹性缓冲结构；微型泵的一端连接风管、一端连接吸取管，吸取管通过弹性缓冲结构缓冲安装在驱动模块的壳体外壁上。
14.实际使用时，能够在淤泥吸取模块的弹性缓冲结构上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管的另一端连接外部吸污泵。
15.用于管网堵塞的清洁机器人的使用方法，包括以下步骤：步骤一，清洁机器人管道内部的支撑行走：将清洁机器人放置在管道的内部，启动行走模块，通过驱动模块的双轴电机驱动丝杆副，通过丝杆副驱动丝杆螺母在丝杠副上运动，进而调节三个支腿所形成的行走模块的走形半径，使其与管壁抵接，通过滚轮带动整个清洁机器人沿着管道内部行走；步骤二，管道中心部位淤泥的粉碎：清洁机器人在管道内部行走过程中，通过驱动模块的双轴电机驱动连接轴，通过连接轴带动其外部的粉碎辊转动；与此同时，通过连接轴同步驱动主动轮，通过主动轮带动从动轮运动，从动轮和连接轴分别带动两粉碎辊一个旋转，一个以连接轴上粉碎辊为圆心转动，进而对管道中心部位的淤泥进行清理；步骤三，管道内壁部位淤泥的推挤：清洁机器人在对管道中心部位淤泥粉碎过程中，通过推挤模块的多级伸缩杆推动推进结构，通过推进结构将不处于粉碎模块范围内的淤泥推向其作业范围内，使其对堵塞管道内的淤泥进行充分粉碎；步骤四，管道内壁残留淤泥的刮除：清洁机器人在对淤泥粉碎过程中，通过连接轴同步带动连接杆，通过连接杆带动第一环体，通过第一环体同步带动第二环体，通过第二环体带动其外圆周上的弧形片对管
道内壁上的淤泥进一步刮除；步骤五，淤泥的吸取排出：粉碎之后的淤泥，将通过淤泥吸取模块的微型泵由吸取管吸入到微型泵内部，再由微型泵的出口将淤泥由风管排出管道内部；步骤六，淤泥的初步软化：在实际使用的过程中，在淤泥吸取模块的弹性缓冲结构上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管的另一端连接外部吸污泵。
16.本使用新型有益效效果：1、本发明采用粉碎模块同时进行中央旋转粉碎作业和针对管壁设置的环向粉碎作业，同时，利用推挤结构将不处于粉碎模块范围内的淤泥推向其作业范围内，使其能够对堵塞管道内的淤泥进行充分粉碎。利用上述的三种方式联动配合，实现对造成管网内堵塞的淤泥快速且有效的清理作业。
17.2、由于在对淤泥进行粉碎后，由于清理辊离心力的作用，粉碎后的淤泥大多均吸附在管道壁上，本发明利用淤泥吸附结构对管壁上残留的淤泥和背粉碎后的淤泥进行吸附，减少了管内淤泥的附着，以防止后续管网因淤泥或垃圾堆积而堵塞。
18.3、通过采用本发明的行走模块作业人员在使用时，通过电机带动丝杆螺母在丝杠副上运动，进而调节三个支腿所形成的行走模块的走形半径，使其可与管壁抵接，使其可适应不同管径大小的管道。
19.4、通过将推挤模块设置在粉碎模块的一端，其在粉碎模块作业的过程中随粉碎模块一起旋转，推挤模块向位于作业范围外的淤泥向粉碎模块作业范围内推挤，以此对管道内的淤泥进行充分的搅拌。
20.5、通过本发明的粉碎模块，其通过电机带动主动轮转动，并带动从动轮运动，从动轮和连接轴分别带动两粉碎辊一个旋转，一个以连接轴上粉碎辊为圆心转动；进而对管道内的淤泥进行清理。
21.6、通过弹簧能够使弧形片与管壁充分接触，进而适应不同管径大小的管道。
22.7、通过在淤泥吸取模块的弹性缓冲结构上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管可连接至外部水箱；而风管的另一端连接外部吸污泵。
附图说明
23.下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
24.图1为现有管道清淤机器人的示意图。
25.图2为本发明整体剖面图。
26.图3为本发明图1中的部分放大图。
27.图4为本发明拨片结构侧视剖面结构图。
28.其中，100、行走模块；101、支架；102、承载板；103、丝杆副；104、丝杆螺母；105、支腿；106、滚轮；107、套接板；108、连接件；200、驱动模块；201、壳体；202、双轴电机；203、固定件；300、粉碎模块；301、第一板件；302、固定杆；303、容置空间；304、主动轮；305、从动轮；306、连接杆；307、第一环体；308、第二环体；309、拨片结构；3091、弧形片；3092、弹簧；
310、推挤结构；311、多级伸缩杆；312、连接轴；313、旋转轴；314、粉碎辊；315、尖端；400、淤泥吸取模块；401、微型泵；402、风管；403、吸取管；404、弹性缓冲结构。
具体实施方式
29.下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
30.实施例1：请参阅图2-4，一种用于管网堵塞的清洁机器人，它包括用于对整个机器人进行支撑并实现在管道内部行走的行走模块100；所述行走模块100的头部一侧安装有驱动模块200；所述驱动模块200采用双输出端结构，其中一个输出端与行走模块100相连，并提供行走动力；另一个输出端与粉碎模块300相连，并驱动粉碎模块300实现管壁上淤泥的粉碎；所述驱动模块200的头部一侧设置有用于将管壁上淤泥推向粉碎模块300的推挤模块；所述驱动模块200的外周上安装有用于对粉碎之后淤泥进行吸取的淤泥吸取模块400。通过采用上述的清洁机器人能够对造成管网内堵塞的淤泥快速且有效的清理作业；同时，利用淤泥吸附结构对管壁上残留的淤泥和背粉碎后的淤泥进行吸附，减少了管内淤泥的附着，以防止后续管网因淤泥或垃圾堆积而堵塞。具体工作过程中，通过粉碎模块300同时进行中央旋转粉碎作业和针对管壁设置的环向粉碎作业，同时，利用推挤结构310将不处于粉碎模块300范围内的淤泥推向其作业范围内，使其能够对堵塞管道内的淤泥进行充分粉碎。
31.进一步的，所述行走模块100包括平行布置的两块承载板102，承载板102之间通过多组支架101固定相连并形成框架结构；两承载板102的中心部位转动支撑有丝杆副103，丝杆副103的一端与驱动模块200的双轴电机202其中一根输出轴相连；丝杆副103通过丝杆传动安装有丝杆螺母104，丝杆螺母104的外周上沿环向转动连接有三个支腿105，并在支腿105的端部设置有滚轮106；在支架101的尾部一侧固定有套接板107，套接板107不与丝杆副103接触，且采用固定设置，并在套接板107上对应三个支腿105设置有三个连接件108，连接件108的两端分别与套接板107和支腿105转动连接。通过行走模块100能够用于带动整个清洁机器人沿着管道内壁行走。而且能够很好的适应不同直径的管道。具体工作过程中，通过驱动模块200的双轴电机202驱动丝杆副，通过丝杆副202驱动丝杆螺母104在丝杠副上运动，进而调节三个支腿105所形成的行走模块100的走形半径，使其与管壁抵接，通过滚轮106带动整个清洁机器人沿着管道内部行走。
32.进一步的，所述支腿105采用长度能够调节的伸缩式支腿；所述滚轮106的轮架外壁上固定安装有行走电机，行走电机的输出轴与滚轮106的主轴相连，并驱动滚轮106贴合管道内壁行走。通过上述的滚轮106能够实现机器人在管道内部的自行走。
33.进一步的，所述驱动模块200包括壳体201以及通过固定件203装配在壳体201内的双轴电机202；壳体201固定在行走模块100的头部一侧外壁上；双轴电机202的两个输出轴分别对应行走模块100和粉碎模块300设置；分别用于驱动行走模块100调整其在管道内走形的半径，并驱动粉碎模块300转动对淤泥进行粉碎；驱动模块200装配于行走模块100和粉碎模块300之间，且三者同轴设置。通过上述的驱动模块200能够同时驱动行走模块100和粉碎模块300。
34.进一步的，所述粉碎模块300包括第一板件301和固定杆302；第一板件301通过多个固定杆302与壳体201连接，第一板件301内形成有容置空间303；驱动模块200的双轴电机
202其中一个输出轴连接有连接轴312，连接轴312的外周上套接有主动轮304，并在连接轴312突出第一板体301的位置处设置有粉碎辊314；在主动轮304的外周套设有从动轮305，并在从动轮305的端面上连接有旋转轴313，旋转轴313上也设置有粉碎辊314；且在两粉碎辊314的端头部位均设置有尖端315。通过上述的粉碎模块300能够实现淤泥的粉碎工艺过程。工作过程中，通过驱动模块200的双轴电机202驱动连接轴312，通过连接轴312带动其外部的粉碎辊314转动；与此同时，通过连接轴312同步驱动主动轮304，通过主动轮304带动从动轮305运动，从动轮305和连接轴312分别带动两粉碎辊314一个旋转，一个以连接轴312上粉碎辊314为圆心转动，进而对管道中心部位的淤泥进行清理。
35.进一步的，所述连接轴312上通过连接杆306连接有第一环体307，第一环体307的端部设置有第二环体308，第二环体308的外周上有拨片结构309；拨片结构309包括弧形片3091和弹簧3092，弧形片3091有多个且呈环形等距布置在第二环体308的外周上；且在第二环体308的外周上形成有凹槽，凹槽内设置有弹簧3092，弹簧3092的另一端连接在弧形片3091上。通过上述的结构能够实现管道内壁淤泥的刮除，进而保证清淤彻底。通过连接轴312同步带动连接杆306，通过连接杆306带动第一环体307，通过第一环体307同步带动第二环体308，通过第二环体308带动其外圆周上的弧形片3091对管道内壁上的淤泥进一步刮除。而且弹性的弧形片3091可根据管径大小，与管壁充分接触，而此种方式，在能保证刮除效果的同时，适应不同管径大小的管道。
36.进一步的，所述推挤模块包括推进结构310和多级伸缩杆311，所述多级伸缩杆311固定在粉碎模块300的头部一侧外壁上，所述多级伸缩杆311的伸缩端与推进结构310连接，并带动推进结构310运动，使得粉碎模块300在粉碎的过程中，能够向中央挤压淤泥，充分对淤泥进行粉碎。推挤模块用于对管壁上粉碎的淤泥进行吸附。
37.进一步的，所述淤泥吸取模块400包括微型泵401、风管402、吸取管403和弹性缓冲结构404；微型泵401的一端连接风管402、一端连接吸取管403，吸取管403通过弹性缓冲结构404缓冲安装在驱动模块200的壳体201外壁上。由于，在淤泥进行粉碎后，由于清理辊离心力的作用，粉碎后的淤泥大多均吸附在管道壁上，因此通过淤泥吸取模块400能够用于对淤泥进行吸取排出。
38.进一步的，实际使用时，能够在淤泥吸取模块400的弹性缓冲结构404上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管402的另一端连接外部吸污泵。通过上述的结构便于实现淤泥的软化。
39.实施例2：用于管网堵塞的清洁机器人的使用方法，包括以下步骤：步骤一，清洁机器人管道内部的支撑行走：将清洁机器人放置在管道的内部，启动行走模块100，通过驱动模块200的双轴电机202驱动丝杆副，通过丝杆副202驱动丝杆螺母104在丝杠副上运动，进而调节三个支腿105所形成的行走模块100的走形半径，使其与管壁抵接，通过滚轮106带动整个清洁机器人沿着管道内部行走；步骤二，管道中心部位淤泥的粉碎：清洁机器人在管道内部行走过程中，通过驱动模块200的双轴电机202驱动连接轴312，通过连接轴312带动其外部的粉碎辊314转动；与此同时，通过连接轴312同步驱动主动
轮304，通过主动轮304带动从动轮305运动，从动轮305和连接轴312分别带动两粉碎辊314一个旋转，一个以连接轴312上粉碎辊314为圆心转动，进而对管道中心部位的淤泥进行清理；步骤三，管道内壁部位淤泥的推挤：清洁机器人在对管道中心部位淤泥粉碎过程中，通过推挤模块的多级伸缩杆311推动推进结构310，通过推进结构310将不处于粉碎模块300范围内的淤泥推向其作业范围内，使其对堵塞管道内的淤泥进行充分粉碎；步骤四，管道内壁残留淤泥的刮除：清洁机器人在对淤泥粉碎过程中，通过连接轴312同步带动连接杆306，通过连接杆306带动第一环体307，通过第一环体307同步带动第二环体308，通过第二环体308带动其外圆周上的弧形片3091对管道内壁上的淤泥进一步刮除；步骤五，淤泥的吸取排出：粉碎之后的淤泥，将通过淤泥吸取模块400的微型泵401由吸取管403吸入到微型泵401内部，再由微型泵401的出口将淤泥由风管402排出管道内部；步骤六，淤泥的初步软化：在实际使用的过程中，在淤泥吸取模块400的弹性缓冲结构404上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管402的另一端连接外部吸污泵。

技术特征：
1.一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，它包括用于对整个机器人进行支撑并实现在管道内部行走的行走模块（100）；所述行走模块（100）的头部一侧安装有驱动模块（200）；所述驱动模块（200）采用双输出端结构，其中一个输出端与行走模块（100）相连，并提供行走动力；另一个输出端与粉碎模块（300）相连，并驱动粉碎模块（300）实现管壁上淤泥的粉碎；所述驱动模块（200）的头部一侧设置有用于将管壁上淤泥推向粉碎模块（300）的推挤模块；所述驱动模块（200）的外周上安装有用于对粉碎之后淤泥进行吸取的淤泥吸取模块（400）。2.根据权利要求1所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述行走模块（100）包括平行布置的两块承载板（102），承载板（102）之间通过多组支架（101）固定相连并形成框架结构；两承载板（102）的中心部位转动支撑有丝杆副（103），丝杆副（103）的一端与驱动模块（200）的双轴电机（202）其中一根输出轴相连；丝杆副（103）通过丝杆传动安装有丝杆螺母（104），丝杆螺母（104）的外周上沿环向转动连接有三个支腿（105），并在支腿（105）的端部设置有滚轮（106）；在支架（101）的尾部一侧固定有套接板（107），套接板（107）不与丝杆副（103）接触，且采用固定设置，并在套接板（107）上对应三个支腿（105）设置有三个连接件（108），连接件（108）的两端分别与套接板（107）和支腿（105）转动连接。3.根据权利要求2所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述支腿（105）采用长度能够调节的伸缩式支腿；所述滚轮（106）的轮架外壁上固定安装有行走电机，行走电机的输出轴与滚轮（106）的主轴相连，并驱动滚轮（106）贴合管道内壁行走。4.根据权利要求1所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述驱动模块（200）包括壳体（201）以及通过固定件（203）装配在壳体（201）内的双轴电机（202）；壳体（201）固定在行走模块（100）的头部一侧外壁上；双轴电机（202）的两个输出轴分别对应行走模块（100）和粉碎模块（300）设置；分别用于驱动行走模块（100）调整其在管道内走形的半径，并驱动粉碎模块（300）转动对淤泥进行粉碎；驱动模块（200）装配于行走模块（100）和粉碎模块（300）之间，且三者同轴设置。5.根据权利要求1所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述粉碎模块（300）包括第一板件（301）和固定杆（302）；第一板件（301）通过多个固定杆（302）与壳体（201）连接，第一板件（301）内形成有容置空间（303）；驱动模块（200）的双轴电机（202）其中一个输出轴连接有连接轴（312），连接轴（312）的外周上套接有主动轮（304），并在连接轴（312）突出第一板体（301）的位置处设置有粉碎辊（314）；在主动轮（304）的外周套设有从动轮（305），并在从动轮（305）的端面上连接有旋转轴（313），旋转轴（313）上也设置有粉碎辊（314）；且在两粉碎辊（314）的端头部位均设置有尖端（315）。6.根据权利要求5所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述连接轴（312）上通过连接杆（306）连接有第一环体（307），第一环体（307）的端部设置有第二环体（308），第二环体（308）的外周上有拨片结构（309）；拨片结构（309）包括弧形片（3091）和弹簧（3092），弧形片（3091）有多个且呈环形等距布置在第二环体（308）的外周上；且在第二环
体（308）的外周上形成有凹槽，凹槽内设置有弹簧（3092），弹簧（3092）的另一端连接在弧形片（3091）上。7.根据权利要求1所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述推挤模块包括推进结构（310）和多级伸缩杆（311），所述多级伸缩杆（311）固定在粉碎模块（300）的头部一侧外壁上，所述多级伸缩杆（311）的伸缩端与推进结构（310）连接，并带动推进结构（310）运动，使得粉碎模块（300）在粉碎的过程中，能够向中央挤压淤泥，充分对淤泥进行粉碎。8.根据权利要求1所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，所述淤泥吸取模块（400）包括微型泵（401）、风管（402）、吸取管（403）和弹性缓冲结构（404）；微型泵（401）的一端连接风管（402）、一端连接吸取管（403），吸取管（403）通过弹性缓冲结构（404）缓冲安装在驱动模块（200）的壳体（201）外壁上。9.根据权利要求8所述一种用于管网堵塞的清洁机器人，其特征在于，实际使用时，能够在淤泥吸取模块（400）的弹性缓冲结构（404）上，对应安装喷嘴，用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管（402）的另一端连接外部吸污泵。10.权利要求1-9任意一项所述用于管网堵塞的清洁机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，清洁机器人管道内部的支撑行走：将清洁机器人放置在管道的内部，启动行走模块（100），通过驱动模块（200）的双轴电机（202）驱动丝杆副，通过丝杆副（202）驱动丝杆螺母（104）在丝杠副上运动，进而调节三个支腿（105）所形成的行走模块（100）的走形半径，使其与管壁抵接，通过滚轮（106）带动整个清洁机器人沿着管道内部行走；步骤二，管道中心部位淤泥的粉碎：清洁机器人在管道内部行走过程中，通过驱动模块（200）的双轴电机（202）驱动连接轴（312），通过连接轴（312）带动其外部的粉碎辊（314）转动；与此同时，通过连接轴（312）同步驱动主动轮（304），通过主动轮（304）带动从动轮（305）运动，从动轮（305）和连接轴（312）分别带动两粉碎辊（314）一个旋转，一个以连接轴（312）上粉碎辊（314）为圆心转动，进而对管道中心部位的淤泥进行清理；步骤三，管道内壁部位淤泥的推挤：清洁机器人在对管道中心部位淤泥粉碎过程中，通过推挤模块的多级伸缩杆（311）推动推进结构（310），通过推进结构（310）将不处于粉碎模块（300）范围内的淤泥推向其作业范围内，使其对堵塞管道内的淤泥进行充分粉碎；步骤四，管道内壁残留淤泥的刮除：清洁机器人在对淤泥粉碎过程中，通过连接轴（312）同步带动连接杆（306），通过连接杆（306）带动第一环体（307），通过第一环体（307）同步带动第二环体（308），通过第二环体（308）带动其外圆周上的弧形片（3091）对管道内壁上的淤泥进一步刮除；步骤五，淤泥的吸取排出：粉碎之后的淤泥，将通过淤泥吸取模块（400）的微型泵（401）由吸取管（403）吸入到微型泵（401）内部，再由微型泵（401）的出口将淤泥由风管（402）排出管道内部；步骤六，淤泥的初步软化：在实际使用的过程中，在淤泥吸取模块（400）的弹性缓冲结构（404）上，对应安装喷嘴，
用于对固化的淤泥进行软化，水管连接至外部水箱；而风管（402）的另一端连接外部吸污泵。

技术总结
本发明提供了一种用于管网堵塞的清洁机器人及其使用方法，它包括用于对整个机器人进行支撑并实现在管道内部行走的行走模块；所述行走模块的头部一侧安装有驱动模块；所述驱动模块采用双输出端结构，其中一个输出端与行走模块相连，并提供行走动力；另一个输出端与粉碎模块相连，并驱动粉碎模块实现管壁上淤泥的粉碎；所述驱动模块的头部一侧设置有用于将管壁上淤泥推向粉碎模块的推挤模块；所述驱动模块的外周上安装有用于对粉碎之后淤泥进行吸取的淤泥吸取模块。此机器人能够对造成管网内堵塞的淤泥快速且有效的清理作业。堵塞的淤泥快速且有效的清理作业。堵塞的淤泥快速且有效的清理作业。


技术研发人员：张超 徐翔 向鹏 刘江月 雷轰 廖少波
受保护的技术使用者：长江生态环保集团有限公司
技术研发日：2023.03.08
技术公布日：2023/7/12