医废收集机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种医废收集机器人。


背景技术：

2.医疗废物可能包含有传染性病毒，在交接过程可能会存在一定的感染病毒风险，尤其是收集过程，需要和多个科室或病区接触，可能存在间接传递感染的风险。
3.医疗废物主要是由人工进行收集，在收集过程中医疗废物会接触多个医务人员，同时需要手动传递医疗废物、签收或者扫描纸质单据等。若通过医疗废物收集车收据医疗废物，医疗废物收集车须通过收集人员推着前进，乘坐电梯和上下坡时对于人员操作有很大考验。并且，将医疗废物放入箱体内时，需要手动打开箱体盖子，才能将医疗废物放入箱内，操作步骤繁琐。医疗废物收集车存在难以操作的问题，影响医疗废物的收集并增加了医疗废物泄露的风险。故，生产安全且便捷的医疗废物机器人成为了目前待解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种医废收集机器人，以实现医疗废物垃圾袋的自动收集，减少医务人员间接感染的风险。
5.根据本实用新型的一方面，提供了一种医废收集机器人，其中，该医废收集机器人包括：机器人和医疗废物收集箱；
6.机器人包括机械手、深度摄像头和运载区域，机械手安装于机器人的顶部，机械手用于抓取医疗废物垃圾袋；深度摄像头安装于机械手侧边位置，用于确定医疗废物垃圾袋的位置；运载区域在机器人内位于机械手的后部，用于运载医疗废物收集箱；
7.医疗废物收集箱，用于收集医疗废物垃圾袋。
8.在一实施例中，深度摄像头，还用于：识别医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，确定医疗废物垃圾袋的归属。
9.在一实施例中，机器人，还包括：机械臂；
10.机械手通过连接件安装于机械臂的末端，机械臂安装于机器人外壳顶部，机械臂连接机械手和机器人，用于辅助机械手将医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱。
11.在一实施例中，机器人，还包括：重力传感器；
12.重力传感器安装于机械手与机械臂连接位置，用于确定医疗废物垃圾袋的重量。
13.在一实施例中，医疗废物收集箱，包括：医疗废物收集箱体和医疗废物收集箱腿；
14.医疗废物收集箱体底部设置电源接口，电源接口用于与供电装置连接，为医疗废物收集箱供电；
15.医疗废物收集箱体底部还设置与机器人的顶升机构形状相同的凹槽，凹槽用于固定医疗废物收集箱体与机器人进行连接；
16.医疗废物收集箱腿用于支撑医疗废物收集箱体。
17.在一实施例中，机器人，还包括：至少两个激光传感器；
18.激光传感器安装于机器人外壳中下部，激光传感器的安装位置无遮挡且距地面第一高度低于医疗废物收集箱腿的高度；
19.激光传感器用于获取用于创建地图、导航避障以及识别医疗废物收集箱腿的环境信息。
20.在一实施例中，机器人，还包括：顶升机构；
21.顶升机构安装于机器人的运载区域，顶升机构用于顶升医疗废物收集箱，控制医疗废物收集箱腿远离地面。
22.在一实施例中，机器人，还包括：供电装置；
23.供电装置安装于顶升机构中心位置，用于为医疗废物收集箱供电。
24.在一实施例中，医疗废物收集箱，还包括：医疗废物收集箱顶盖；
25.医疗废物收集箱顶盖，用于接收机械手的抓取信息自动开合。
26.在一实施例中，机器人内部安装通信模块，用于将获取的医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器进行存储。
27.本实用新型实施例的技术方案，通过深度摄像头确定医疗废物垃圾袋的位置，机械手抓取医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱，运载区域运载医疗废物收集箱以及医疗废物收集箱收集医疗废物垃圾袋，实现了医疗废物垃圾袋的自动收集，避免人工收集医疗废物垃圾袋产生间接感染的风险，便于安全有效的收集医疗废物垃圾袋，提升用户的使用体验。
28.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本实用新型的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是根据本实用新型实施例一提供的一种医废收集机器人的结构示意图；
31.图2是根据本实用新型实施例二提供的一种机器人的结构示意图；
32.图3是根据本实用新型实施例三提供的一种机器人的结构示意图；
33.图4是根据本实用新型实施例四提供的一种机器人的结构示意图；
34.图5是根据本实用新型实施例五提供的一种机器人的结构示意图；
35.图6是根据本实用新型实施例六提供的一种机器人的结构示意图；
36.图7是根据本实用新型实施例七提供的一种医疗废物收集箱的结构示意图；
37.图8是根据本实用新型实施例八提供的一种医疗废物收集箱的结构示意图；
38.图9是根据本实用新型实施例九提供的一种医废收集机器人的侧面实例图；
39.图10是根据本实用新型实施例九提供的一种医废收集机器人的正面实例图；
40.图11是根据本实用新型实施例九提供的一种机器人的侧面实例图；
41.图12是根据本实用新型实施例九提供的一种机器人的俯视实例图。
具体实施方式
42.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
43.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
44.实施例一
45.图1是根据本实用新型实施例一提供的一种医废收集机器人的结构示意图，本实施例可适用于收集医疗废物的情况，如图1所示，该医废收集机器人包括：
46.机器人10和医疗废物收集箱20；
47.机器人10包括机械手11、深度摄像头12和运载区域13，机械手11安装于机器人10的顶部，机械手11用于抓取医疗废物垃圾袋；深度摄像头12安装于机械手11侧边位置，用于确定医疗废物垃圾袋的位置；运载区域13在机器人10内位于机械手11的后部，用于运载医疗废物收集箱20；
48.医疗废物收集箱20，用于收集医疗废物垃圾袋。
49.其中，机械手11是一种能模仿人手的某些动作功能，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手11的机械手爪数量可以不作限定，只要保证能够抓取医疗废物垃圾袋即可。示例性的，机械手11的机械手爪数量可以包括2个、3个、4个等。在实际的操作过程中，为了便于机器人10行走，机械手11可以安装于机器人10的顶部位置。
50.深度摄像头12可以是用于确定医疗废物垃圾袋位置的摄像头。在实际的操作过程中，深度摄像头12可以识别医疗废物垃圾袋的位置，并确定与医疗废物垃圾袋的距离。深度摄像头12的类型可以包括多种，示例性的，可以包括但不限于3d深度摄像头、双目立体摄像头等。为了防止深度摄像头12在工作过程中被遮挡，深度摄像头12可以安装于机械手11的侧面任意无遮挡的位置。
51.运载区域13可以是指机器人10装载医疗废物收集箱20的位置，运载区域13可以位于机械手11的后方位置。医疗废物收集箱20可以放置于运载区域13，从而使医疗废物收集箱20与机器人10连接并跟随机器人10进行移动。
52.医疗废物收集箱20可以是收集医疗废物垃圾袋的收集箱。在实际的操作过程中，医疗废物收集箱20的形状可以不作限制，医疗废物收集箱20可以为圆柱体、长方体等。在一实施例中，医疗废物收集箱20底部还可以包括箱腿，便于机器人10的装载。
53.在实施例中，机械手11可以安装于机器人10的顶部，便于抓取医疗废物垃圾袋，深度摄像头12安装于机械手11侧边位置，便于确定医疗废物垃圾袋的位置以及确定与医疗废
物垃圾袋的距离。为了防止深度摄像头12在工作过程中被遮挡，深度摄像头12可以安装于机械手11的侧边位置。在机械手11的后部包括运载区域13，运载区域13用于运载医疗废物收集箱20，医疗废物收集箱20用于收集医疗废物垃圾袋。
54.在实际的操作过程中，深度摄像头12可以通过物体识别算法准确确定医疗废物垃圾袋的位置，同时，机械手11根据医疗废物垃圾袋的位置抓取医疗废物垃圾袋。机械手11抓取医疗废物垃圾袋后，将医疗废物垃圾袋放置于医疗废物收集箱20中，便于医疗废物垃圾袋的收集。
55.本实用新型实施例，通过深度摄像头确定医疗废物垃圾袋的位置，机械手抓取医疗废物垃圾袋，运载区域运载医疗废物收集箱以及医疗废物收集箱收集医疗废物垃圾袋，实现了医疗废物垃圾袋的自动收集，避免人工收集医疗废物垃圾袋产生间接感染的风险，便于安全有效的收集医疗废物垃圾袋，提升用户的使用体验。
56.在一实施例中，深度摄像头12，还用于：识别医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，确定医疗废物垃圾袋的归属。
57.在实施例中，深度摄像头12在确定医疗废物垃圾袋的位置的同时，还可以识别医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，以确定医疗废物垃圾袋的归属。在实际的操作过程中，医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码中可以包含对应科室的信息、医疗废物垃圾袋的属性信息等。不同科室或不同部门使用的医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码是不同的，深度摄像头12可以通过物体识别算法识别医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，确定二维码或者条形码中包含的信息，以确定医疗废物垃圾袋的归属。
58.本实用新型实施例中，通过深度摄像头识别医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，确定医疗废物垃圾袋的归属，以便于后续对医疗废物垃圾袋的存储以及分类，便于根据医疗废物垃圾袋的归属处理医疗废物垃圾袋，提升用户的使用体验。
59.在一实施例中，机器人10内部安装通信模块，用于将获取的医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器进行存储。
60.在实施例中，当机器人10获取医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量后，可以将医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器进行存储。通信模块可以与云端服务器建立通信连接，将医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器。
61.本实用新型实施例中，通过在机器人内部安装通信模块，将获取的医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器进行存储，便于记录医疗废物，为后续整理医疗废物提供便利。
62.实施例二
63.图2是根据本实用新型实施例二提供的一种机器人的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对机器人10的结构作进一步的细化。如图2所示，机器人10，还包括：机械臂14；
64.机械手11通过连接件安装于机械臂14的末端，机械臂14安装于机器人10外壳顶部，机械臂10连接机械手11和机器人10，用于辅助机械手11将医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱20。
65.其中，机械臂14可以是辅助机械手11移动的装置。机械臂14可以包括多种类型，示
例性的，机械臂14可以包括但不限于多关节机械臂、直角坐标系机械臂、球坐标系机械臂等。在一实施例中，当机械臂14为多关节机械臂时，机械臂14可以包括但不限于3轴机械臂、5轴机械臂、6轴机械臂等。
66.在实施例中，机械臂14可以用于连接机械手11和机器人10，机械臂14安装于机器人10外壳顶部，机械手11通过连接件安装于机械臂14的末端。在实际的操作过程中，机械臂14可以通过焊接或者通过铆钉、螺丝钉等紧固件与机器人10外壳顶部进行连接，保证机械臂14固定于机器人10外壳顶部。机械手11通过法兰盘、螺丝钉等连接件安装于机械臂14的末端，保证机械手11可以与机械臂14同时移动。
67.机械臂14安装于机器人10外壳顶部，机械手11安装于机械臂14的末端。当深度摄像头12确定医疗废物垃圾袋的位置后，机器人10可以控制机械臂14带动机械手11抓取医疗废物垃圾袋，并将医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱20。
68.本实用新型实施例中，通过机械臂连接机器人和机械手，便于辅助机械手将医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱，更准确的控制机械手的位置，提升用户的使用体验。
69.实施例三
70.图3是根据本实用新型实施例三提供的一种机器人的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对机器人10的结构作进一步的细化。如图3所示，机器人10，还包括：重力传感器15；
71.重力传感器15安装于机械手11与机械臂14连接位置，用于确定医疗废物垃圾袋的重量。
72.其中，重力传感器15是用于确定医疗废物垃圾袋重量的传感器。重力传感器15可以包括多种类型，示例性的，重力传感器15可以包括但不限于三维力传感器、应变片式力传感器、膜片式力传感器等。在实际的操作过程中，重力传感器15可以先连接到机械手11的末端，机械手11再通过连接件连接在机械臂14的末端。重力传感器15与机械手11之间的连接方式可以包括但不限于焊接或者通过螺丝钉等方式。
73.在实施例中，重力传感器15可以安装于机械手11与机械臂14连接位置，当机械手11抓取医疗废物垃圾袋时，重力传感器15可以确定医疗废物垃圾袋的重量。
74.本实用新型实施例中，通过将重力传感器安装于机械手与机械臂的连接位置，实现在机械手抓取医疗废物垃圾袋时确定医疗废物垃圾袋的重量，以便于记录医疗废物垃圾袋的重量。
75.实施例四
76.图4是根据本实用新型实施例四提供的一种机器人的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对机器人10的结构作进一步的细化。如图4所示，机器人10，还包括：至少两个激光传感器16；
77.激光传感器16安装于机器人外壳中下部，激光传感器16的安装位置无遮挡且距地面第一高度低于医疗废物收集箱腿的高度；
78.激光传感器16用于获取用于创建地图、导航避障以及识别医疗废物收集箱腿的环境信息。
79.其中，第一高度可以是指激光传感器16与地面之间的距离，为了保证激光传感器16可以识别医疗废物收集箱腿，第一高度低于医疗废物收集箱腿的高度。
80.激光传感器16是利用激光技术进行测量的传感器。激光传感器16的数量可以至少为2个，可以分别安装于机器人10的前方和后方位置。激光传感器16可以安装于视野无遮挡位置且距地面第一高度低于医疗废物收集箱腿的高度，便于激光传感器16获取环境信息。环境信息可以包括但不限于创建地图、导航避障以及识别医疗废物收集箱腿的信息。
81.在实施例中，可以将激光传感器16安装于机器人10外壳中下部，且安装位置无遮挡、距地面第一高度低于医疗废物收集箱腿的高度。当机器人10运行时，激光传感器16可以采集用于创建地图、导航避障以及识别医疗废物收集箱腿的环境信息，辅助机器人10的运行。
82.本实用新型实施例，通过在机器人外壳中下部安装激光传感器，便于激光传感器采集环境信息，辅助机器人的运行。
83.实施例五
84.图5是根据本实用新型实施例五提供的一种机器人的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对机器人10的结构作进一步的细化。如图5所示，机器人10，还包括：顶升机构17；
85.顶升机构17安装于机器人10的运载区域13，顶升机构17用于顶升医疗废物收集箱20，控制医疗废物收集箱腿远离地面。
86.其中，顶升机构17可以是用于顶升医疗废物收集箱20的装置，顶升机构的类型可以包括机械顶升机构、液压顶升机构等。顶升机构17的形状可以包括圆形、方形等。在一实施例中，在顶升机构17的表面，可以安装柔性材质的垫片增加摩擦力，以便于医疗废物收集箱20固定于顶升机构17上方。
87.在实施例中，在医疗废物收集箱20的下方可以包括医疗废物收集箱腿。当机器人10获取收集任务后，可以将运载区域13放置于医疗废物收集箱20下方，通过顶升机构17将医疗废物收集箱20顶升，控制医疗废物收集箱腿远离地面，以执行医疗废物垃圾袋的收集任务。在一实施例中，当医疗废物垃圾袋的收集任务执行完成后，机器人10可以移动到指定位置，降低顶升机构17，将医疗废物收集箱20放置于指定位置。
88.本实用新型实施例，通过在机器人的运载区域安装顶升机构，便于将医疗废物收集箱安装在机器人上，保证机器人在执行收集医疗废物垃圾袋的过程中可以便捷安装医疗废物收集箱，提高收集医疗废物垃圾袋的效率。
89.实施例六
90.图6是根据本实用新型实施例六提供的一种机器人的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对机器人10的结构作进一步的细化。如图6所示，机器人10，还包括：供电装置18；
91.供电装置18安装于顶升机构17中心位置，用于为医疗废物收集箱20供电。
92.在实施例中，供电装置18用于为医疗废物收集箱20供电，供电装置18可以安装于顶升机构17中心位置，便于与医疗废物收集箱20进行连接。
93.实施例七
94.图7是根据本实用新型实施例七提供的一种医疗废物收集箱的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对医疗废物收集箱20的结构作进一步的细化。如图7所示，医疗废物收集箱20，包括：医疗废物收集箱体21和医疗废物收集箱腿22；
95.医疗废物收集箱体21底部设置电源接口，电源接口用于与供电装置18连接，为医疗废物收集箱供电；
96.医疗废物收集箱体21底部还设置与顶升机构17形状相同的凹槽，凹槽用于固定医疗废物收集箱体21与机器人10进行连接；
97.医疗废物收集箱腿22用于支撑医疗废物收集箱体21。
98.其中，医疗废物收集箱体21可以是长方体或者圆柱体，用于收集医疗废物垃圾袋。医疗废物收集箱体21的材质可以不作限定，可以包括但不限于pp聚丙烯、高密度聚乙烯等，只要保证顶升机构17能够将医疗废物收集箱体21顶升即可。医疗废物收集箱腿22可以包括直腿、圆腿等。医疗废物收集箱腿22的数量可以包括4个、6个等。
99.在实施例中，医疗废物收集箱20可以包括医疗废物收集箱体21和医疗废物收集箱腿22，医疗废物收集箱腿22用于支撑医疗废物收集箱体21。在医疗废物收集箱体21的底部设置电源接口，用于与供电装置18连接。医疗废物收集箱体21底部还设置与顶升机构17形状相同的凹槽，当顶升机构17顶升医疗废物收集箱20时，医疗废物收集箱体21底部的凹槽可以与顶升机构17契合，便于固定医疗废物收集箱体21与机器人10。
100.本实用新型实施例，通过在医疗废物收集箱体下方安装医疗废物收集箱腿，便于顶升机构顶升医疗废物收集箱。通过在医疗废物收集箱体底部设置与顶升机构形状相同的凹槽，便于医疗废物收集箱体与机器人的固定。
101.实施例八
102.图8是根据本实用新型实施例八提供的一种医疗废物收集箱的结构示意图，本实施例是在上述实施例的基础上对医疗废物收集箱20的结构作进一步的细化。如图8所示，医疗废物收集箱20，还包括：医疗废物收集箱顶盖23；
103.医疗废物收集箱顶盖23，用于接收机械手11的抓取信息自动开合。
104.其中，医疗废物收集箱顶盖23位于医疗废物收集箱体21的上方，当接收机械手11的抓取信息后，可以控制医疗废物收集箱顶盖23自动开合。
105.在实施例中，医疗废物收集箱顶盖23可以与医疗废物收集箱体21连接，获取电量。当机械手11抓取医疗废物垃圾袋后，可以向医疗废物收集箱顶盖23发送抓取信息，医疗废物收集箱顶盖23根据机械手11的抓取信息自动开合。在一实施例中，在医疗废物收集箱顶盖23内部可以安装信息获取装置，获取机械手11的抓取信息。
106.在本实用新型实施例中，通过在医疗废物收集箱设置医疗废物收集箱顶盖，减少医疗废物垃圾袋与环境接触的时间，通过医疗废物收集箱顶盖接收机械手的抓取信息自动开合，提高医疗废物垃圾袋收集的智能性，减少医务人员间接感染的风险。
107.实施例九
108.图9是根据本实用新型实施例九提供的一种医废收集机器人的侧面实例图，本实施例是在上述实施例的基础上，以机械臂14为5轴机械臂为例，对医废收集机器人的进一步细化。如图9所示，医废收集机器人，包括机械手11、运载区域13、机械臂14、重力传感器15、医疗废物收集箱体21、医疗废物收集箱腿22和医疗废物收集箱顶盖23。
109.其中，机械手11安装在机械臂14的末端，在机械手11与机械臂14的连接位置安装有重力传感器15。其中，重力传感器15可以包括三维力传感器，重力传感器15用于在机械手11抓起医疗废物垃圾袋后，确定医疗废物垃圾袋的重量。运载区域13用于运载医疗废物收
集箱20，医疗废物收集箱20包括医疗废物收集箱体21、医疗废物收集箱腿22和医疗废物收集箱顶盖23。
110.在一实施例中，图10是根据本实用新型实施例九提供的一种医废收集机器人的正面实例图，如图10所示,机器人10，还包括：深度摄像头12和激光传感器16。
111.其中，深度摄像头12安装与机械手11侧边位置，激光传感器16安装于机器人外壳中下部，激光传感器16的安装位置无遮挡且距地面第一高度低于医疗废物收集箱腿22的高度，便于确定医疗废物收集箱腿22的位置。
112.在一实施例中，图11是根据本实用新型实施例九提供的一种机器人的侧面实例图。
113.其中，如图11所示，机器人10包括机械手11、深度摄像头12、运载区域13、机械臂14、重力传感器15、激光传感器16和顶升机构17。
114.在一实施例中，图12是根据本实用新型实施例九提供的一种机器人的俯视实例图，机器人10，还包括：顶升机构17和供电装置18。
115.其中，顶升机构17安装于机器人10的运载区域13，供电装置18安装于顶升机构17的中心位置。
116.本实用新型实施例，可以通过导航技术来规划机器人行走路径，并进行定时自动到指定地点收取医疗废物垃圾袋。医疗废物垃圾袋的抓取，是通过安装在机器人身体上的机械臂和机械手及深度摄像头同时协作完成的。医疗废物收集箱是和机器人分体的，当需要执行收集任务时，机器人可以到箱体存放处将医疗废物收集箱顶起，执行医疗废物垃圾袋收集任务。收集任务结束后，可以将医疗废物收集箱放到医疗废物收集区。当任务结束后，机器人可以回到待命点，或再去取一个空的医疗废物收集箱继续执行新的收集任务。医疗废物收集箱的医疗废物收集箱顶盖是可以自动开合的，医疗废物垃圾袋投放完成后，医疗废物收集箱顶盖将自动合上。
117.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本实用新型中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本实用新型的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
118.上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

技术特征：
1.一种医废收集机器人，其特征在于，所述医废收集机器人包括：机器人和医疗废物收集箱；所述机器人包括机械手、深度摄像头和运载区域，所述机械手安装于所述机器人的顶部，所述机械手用于抓取医疗废物垃圾袋；所述深度摄像头安装于所述机械手侧边位置，用于确定所述医疗废物垃圾袋的位置；所述运载区域在所述机器人内位于所述机械手的后部，用于运载所述医疗废物收集箱；所述医疗废物收集箱，用于收集所述医疗废物垃圾袋。2.根据权利要求1所述的医废收集机器人，其特征在于，所述深度摄像头，还用于：识别所述医疗废物垃圾袋的二维码或者条形码，确定所述医疗废物垃圾袋的归属。3.根据权利要求1所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：机械臂；所述机械手通过连接件安装于所述机械臂的末端，所述机械臂安装于所述机器人外壳顶部，所述机械臂连接所述机械手和所述机器人，用于辅助所述机械手将医疗废物垃圾袋运送至所述医疗废物收集箱。4.根据权利要求3所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：重力传感器；所述重力传感器安装于所述机械手与所述机械臂连接位置，用于确定所述医疗废物垃圾袋的重量。5.根据权利要求1所述的医废收集机器人，其特征在于，所述医疗废物收集箱，包括：医疗废物收集箱体和医疗废物收集箱腿；医疗废物收集箱体底部设置电源接口，所述电源接口用于与供电装置连接，为所述医疗废物收集箱供电；医疗废物收集箱体底部还设置与机器人的顶升机构形状相同的凹槽，所述凹槽用于固定所述医疗废物收集箱体与所述机器人进行连接；所述医疗废物收集箱腿用于支撑医疗废物收集箱体。6.根据权利要求1所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：至少两个激光传感器；所述激光传感器安装于所述机器人外壳中下部，所述激光传感器的安装位置无遮挡且距地面第一高度低于所述医疗废物收集箱腿的高度；所述激光传感器用于获取用于创建地图、导航避障以及识别医疗废物收集箱腿的环境信息。7.根据权利要求6所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：顶升机构；所述顶升机构安装于所述机器人的所述运载区域，所述顶升机构用于顶升所述医疗废物收集箱，控制所述医疗废物收集箱腿远离地面。8.根据权利要求7所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人，还包括：供电装置；所述供电装置安装于所述顶升机构中心位置，用于为所述医疗废物收集箱供电。9.根据权利要求5所述的医废收集机器人，其特征在于，所述医疗废物收集箱，还包括：医疗废物收集箱顶盖；
所述医疗废物收集箱顶盖，用于接收所述机械手的抓取信息自动开合。10.根据权利要求1所述的医废收集机器人，其特征在于，所述机器人内部安装通信模块，用于将获取的医疗废物垃圾袋的归属以及医疗废物垃圾袋的重量上传至云端服务器进行存储。

技术总结
本实用新型公开了一种医废收集机器人。其中，该医废收集机器人包括：机器人和医疗废物收集箱；机器人包括机械手、深度摄像头和运载区域，机械手安装于机器人的顶部，机械手用于抓取医疗废物垃圾袋；深度摄像头安装于机械手侧边位置，用于确定医疗废物垃圾袋的位置；运载区域在机器人内位于机械手的后部，用于运载医疗废物收集箱；医疗废物收集箱，用于收集医疗废物垃圾袋。本实用新型实施例，通过深度摄像头确定医疗废物垃圾袋的位置，机械手抓取医疗废物垃圾袋运送至医疗废物收集箱，实现了医疗废物垃圾袋的自动收集，避免人工收集医疗废物垃圾袋产生间接感染的风险，便于安全有效的收集医疗废物垃圾袋。收集医疗废物垃圾袋。收集医疗废物垃圾袋。


技术研发人员：吴季泳 朱悦 刘玉超 隋晓鹏
受保护的技术使用者：塔米智能科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.04.12
技术公布日：2023/7/14