柔性可调的末端执行机构和焊接机器人的制作方法

1.本实用新型涉及焊接机器人技术领域，特别涉及一种柔性可调的末端执行机构和焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接的工业机器人。工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，用于工业自动化领域。焊接机器人上安装有焊枪，通过焊枪进行焊接加工，焊枪上安装有用于定位的相机。然而，现有的焊接机器人不能灵活调整焊枪和相机的位置。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种柔性可调的末端执行机构和焊接机器人，能够解决现有的焊接机器人不能灵活调整焊枪和相机的位置的问题。
4.根据本实用新型第一方面实施例的柔性可调的末端执行机构，包括：焊枪；夹持单元，所述夹持单元安装在所述焊接机器人上，所述夹持单元夹持所述焊枪；位置调节机构，所述位置调节机构安装在所述焊枪上；视觉单元，所述视觉单元安装在所述位置调节机构上。
5.根据本实用新型第一方面实施例的柔性可调的末端执行机构，至少具有如下有益效果：
6.通过调整夹持单元夹持焊枪的部位，能整体调节焊枪和视觉单元的位置，调整位置调节机构，能进一步调节视觉单元的位置。根据本实用新型实施例的柔性可调的末端执行机构相较于传统的焊接机器人，能够灵活调整焊枪和视觉单元的位置。
7.根据本实用新型的一些实施例，所述夹持单元包括限位件、夹持件和连接件，所述限位件和所述夹持件通过所述连接件安装在所述焊接机器人上，所述夹持件夹持所述焊枪，所述限位件用于限制焊枪的径向位移。
8.根据本实用新型的一些实施例，所述夹持件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部对应设置在所述焊枪的两侧以用于夹持所述焊枪。
9.根据本实用新型的一些实施例，所述第一夹持部为第一夹持块，所述第二夹持部为第二夹持块，所述第一夹持块的一侧铰接所述第二夹持块的一侧，所述第一夹持块的另一侧卡接所述第二夹持块的另一侧。
10.根据本实用新型的一些实施例，所述连接件包括连接块和连接板，所述连接块安装在所述焊接机器人上，所述夹持件安装在所述连接块上，所述连接板安装在所述连接块上，所述限位件安装在所述连接板上。
11.根据本实用新型的一些实施例，所述位置调节机构包括第三夹持部、第四夹持部和滑块，所述第三夹持部和所述第四夹持部相对设置在所述焊枪的两侧以用于夹持所述焊
枪，所述第四夹持部上设置有滑槽，所述滑槽与所述滑块大小相应，所述滑块安装在所述滑槽内，所述视觉单元安装在所述滑块上。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述第三夹持部为第三夹持块，所述第四夹持部为第四夹持块，所述第三夹持块和所述第四夹持块通过第一螺丝互相连接。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述滑槽和所述滑块通过第二螺丝互相连接。
14.根据本实用新型的一些实施例，还包括弧光挡板，所述弧光挡板安装在所述视觉单元上。
15.根据本实用新型第二方面实施例的焊接机器人，包括上述的柔性可调的末端执行机构。
16.根据本实用新型第二方面实施例的焊接机器人，至少具有如下有益效果：
17.通过调整夹持单元夹持焊枪的部位，能整体调节焊枪和视觉单元的位置，调整位置调节机构，能进一步调节视觉单元的位置。根据本实用新型实施例的焊接机器人相较于传统的焊接机器人，能够灵活调整焊枪和视觉单元的位置。
18.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：
20.图1为本实用新型的结构示意图；
21.图2为本实用新型的主视图图；
22.图3为本实用新型的右视图；
23.图4为本实用新型的俯视图。
24.附图标号：
25.焊枪100、
26.限位件200、夹持件210、第一夹持部211、第二夹持部212、铰链213、连接件220、连接块221、连接板222、
27.第三夹持部300、第四夹持部310、滑块320、
28.相机400、
29.弧光挡板500。
具体实施方式
30.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
33.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
34.参照图1至图4所示，根据本实用新型第一方面实施例的柔性可调的末端执行机构，包括：焊枪100、夹持单元、位置调节机构和视觉单元，夹持单元安装在焊接机器人上，夹持单元夹持焊枪100，位置调节机构安装在焊枪100上，视觉单元安装在位置调节机构上。视觉单元为相机400。
35.通过调整夹持单元夹持焊枪100的部位，能整体调节焊枪100和相机400的位置，调整位置调节机构，能进一步调节相机400的位置。根据本实用新型实施例的柔性可调的末端执行机构相较于传统的焊接机器人，能够灵活调整焊枪100和相机400的位置。
36.如图1所示，夹持单元包括限位件200、夹持件210和连接件220，连接件220包括连接块221和连接板222，连接块221安装在焊接机器人上，夹持件210安装在连接块221上，连接板222安装在连接块221上，限位件200安装在连接板222上。夹持件210夹持焊枪100，限位件200用于限制焊枪100的径向位移。通过夹持件210夹持焊枪100的不同部位，能沿着焊枪100的轴向方向移动焊枪100，限位件200能限制焊枪100在径向方向的位移，在移动焊枪100的过程中，保持焊枪100的稳定。
37.如图1所示，夹持件210包括第一夹持部211和第二夹持部212，第一夹持部211和第二夹持部212对应设置在焊枪100的两侧，第一夹持部211为第一夹持块，第二夹持部212为第二夹持块，第一夹持块的一侧通过铰链213铰接第二夹持块的一侧，第一夹持块的另一侧卡接第二夹持块的另一侧。
38.如图1所示，第一夹持块朝向焊枪100的一侧设置有第一卡槽，第二夹持块朝向焊枪100的一侧设置有第二卡槽，第一夹持块和第二夹持块通过第一卡槽和第二卡槽能够稳定夹持焊枪100。
39.如图1所示，位置调节机构包括第三夹持部300、第四夹持部310和滑块320，第三夹持部300为第三夹持块，第四夹持部310为第四夹持块，第三夹持块和第四夹持块相对设置在焊枪100的两侧，第三夹持块朝向焊枪100的一侧设置有第三卡槽，第四夹持块朝向焊枪100的一侧设置有第四卡槽，第三夹持块和第四夹持块通过第三卡和第四卡槽能稳定夹持焊枪100，使得相机400稳固安装在焊枪100上。
40.如图1所示，第三夹持块和第四夹持块上设置有对应的第一螺孔，第三夹持块和第四夹持块通过第一螺丝互相连接。第四夹持块上设置有滑槽，滑槽与滑块320大小相应，滑块320安装在滑槽内，相机400安装在滑块320上。滑槽和滑块320上设置有对应的第二螺孔，滑块320上的第二螺孔的数量为多个，呈直线间隔排列，滑槽和滑块320通过第二螺丝互相连接。沿滑槽滑动滑块320，能便捷地调整滑块320与滑槽的相对位置，选择第二滑块320上的其中一个第二螺孔，通过第二螺丝和第二螺孔将滑块320固定在滑槽上，实现相机400的位置调整。
41.如图1所示，还包括弧光挡板500，弧光挡板500安装在相机400上。弧光挡板500能
够防止焊接过程中伴随的飞溅情况影响图像采集。
42.根据本实用新型第二方面实施例的焊接机器人，包括上述的柔性可调的末端执行机构。
43.根据本实用新型第二方面实施例的焊接机器人，通过调整夹持单元夹持焊枪100的部位，能整体调节焊枪100和相机400的位置，调整位置调节机构，能进一步调节相机400的位置。根据本实用新型实施例的焊接机器人相较于传统的焊接机器人，能够灵活调整焊枪100和相机400的位置。
44.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.柔性可调的末端执行机构，应用于焊接机器人，其特征在于，包括：焊枪(100)；夹持单元，所述夹持单元安装在所述焊接机器人上，所述夹持单元夹持所述焊枪(100)；位置调节机构，所述位置调节机构安装在所述焊枪(100)上；视觉单元，所述视觉单元安装在所述位置调节机构上。2.根据权利要求1所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述夹持单元包括限位件(200)、夹持件(210)和连接件(220)，所述限位件(200)和所述夹持件(210)通过所述连接件(220)安装在所述焊接机器人上，所述夹持件(210)夹持所述焊枪(100)，所述限位件(200)用于限制焊枪(100)的径向位移。3.根据权利要求2所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述夹持件(210)包括第一夹持部(211)和第二夹持部(212)，所述第一夹持部(211)和所述第二夹持部(212)对应设置在所述焊枪(100)的两侧以用于夹持所述焊枪(100)。4.根据权利要求3所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述第一夹持部(211)为第一夹持块，所述第二夹持部(212)为第二夹持块，所述第一夹持块的一侧铰接所述第二夹持块的一侧，所述第一夹持块的另一侧卡接所述第二夹持块的另一侧。5.根据权利要求2所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述连接件(220)包括连接块(221)和连接板(222)，所述连接块(221)安装在所述焊接机器人上，所述夹持件(210)安装在所述连接块(221)上，所述连接板(222)安装在所述连接块(221)上，所述限位件(200)安装在所述连接板(222)上。6.根据权利要求1所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述位置调节机构包括第三夹持部(300)、第四夹持部(310)和滑块(320)，所述第三夹持部(300)和所述第四夹持部(310)相对设置在所述焊枪(100)的两侧以用于夹持所述焊枪(100)，所述第四夹持部(310)上设置有滑槽，所述滑槽与所述滑块(320)大小相应，所述滑块(320)安装在所述滑槽内，所述视觉单元安装在所述滑块(320)上。7.根据权利要求6所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述第三夹持部(300)为第三夹持块，所述第四夹持部(310)为第四夹持块，所述第三夹持块和所述第四夹持块通过第一螺丝互相连接。8.根据权利要求6所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：所述滑槽和所述滑块(320)通过第二螺丝互相连接。9.根据权利要求1所述的柔性可调的末端执行机构，其特征在于：还包括弧光挡板(500)，所述弧光挡板(500)安装在所述视觉单元上。10.焊接机器人，其特征在于：包括权利要求1至9任意一项所述的柔性可调的末端执行机构。

技术总结
本实用新型公开了一种柔性可调的末端执行机构和焊接机器人，柔性可调的末端执行机构包括：焊枪、夹持单元、位置调节机构和视觉单元，夹持单元安装在焊接机器人上，夹持单元夹持焊枪，位置调节机构安装在焊枪上，视觉单元安装在位置调节机构上，通过调整夹持单元夹持焊枪的部位，能整体调节焊枪和视觉单元的位置，调整位置调节机构，能进一步调节视觉单元的位置。的位置。的位置。


技术研发人员：张燕鑫 刘国栋 陈春国 邓晓龙 黄潇 肖运通
受保护的技术使用者：中建钢构工程有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/14