四轴机械臂关节加工锁紧减震机构的制作方法

1.本实用新型涉及四轴机械臂关节加工技术领域，具体为四轴机械臂关节加工锁紧减震机构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。四轴关节加工精度直接影响，工业机器人的空间轨迹和精度，整体影响工业机器人的品质。
4.现有在对四轴机械臂关节加工时，由于其为不规则形状，对其夹持固定不方便，容易造成加工不稳定，并且容易在加工时产生震动，影响加工精度，使用不方便，从而需要四轴机械臂关节加工锁紧减震机构解决上述的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，以解决上述背景技术中提到的在对四轴机械臂关节加工时，由于其为不规则形状，对其夹持固定不方便，容易造成加工不稳定，并且容易在加工时产生震动，影响加工精度，使用不方便的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，包括工作台，所述工作台上端安装有垫高台，其垫高台上端安装有固定架，且固定架上固定设有四轴主体，所述工作台上端开设有滑槽，其滑槽内壁插合安装有t型螺母块，且t型螺母块上端与垫高台相连接，所述固定架上穿插安装有定位锁紧螺丝，且定位锁紧螺丝上端安装有活动垫板，所述活动垫板上端固定连接有定位销钉，且定位销钉与四轴主体插合安装，所述固定架上端一侧边缘固定连接有限位支撑台，且限位支撑台一侧平行分布有连接螺杆，所述连接螺杆外壁分别套合安装有第一固定夹板和第二固定夹板，且连接螺杆上端套合安装有垫片，所述垫片上端插合安装有挤压螺帽，且挤压螺帽与连接螺杆螺旋安装，所述固定架后侧边缘固定连接有前端支撑架，且前端支撑架上插合安装有前端防震动螺丝，所述活动垫板两侧垂直分布有侧支撑架，且侧支撑架侧面插合安装有侧面防震动螺丝，所述侧面防震动螺丝和前端防震动螺丝一端均安装有垫套块，所述第一固定夹板和第二固定夹板下端均开设有拼接插槽，且拼接插槽内壁插合安装有拼接插块，所述拼接插块下端固定连接有夹持垫块。
7.优选的，所述垫高台通过t型螺母块在滑槽内与工作台呈滑动移动，且垫高台通过t型螺母块与工作台呈锁紧固定连接。
8.优选的，所述四轴主体通过定位销钉与活动垫板呈扣合定位安装，且四轴主体通过定位锁紧螺丝与活动垫板呈螺栓锁紧安装。
9.优选的，所述四轴主体通过前端防震动螺丝在前端支撑架上和侧面防震动螺丝在侧支撑架上与固定架呈三面锁紧支撑安装，所述垫套块与前端防震动螺丝和侧面防震动螺丝呈螺旋安装，且垫套块为橡胶材质。
10.优选的，所述第一固定夹板和第二固定夹板通过挤压螺帽和垫片在连接螺杆上与四轴主体呈挤压夹持安装，且第一固定夹板和第二固定夹板通过限位支撑台与四轴主体呈限位夹持安装，所述第一固定夹板与第二固定夹板呈高低分布。
11.优选的，所述夹持垫块通过拼接插块在拼接插槽内与第一固定夹板和第二固定夹板呈滑动插合安装，且夹持垫块的形状与拼接插块在拼接插槽下端的形状相匹配，所述夹持垫块为橡胶材质。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该四轴机械臂关节加工锁紧减震机构可以通过前端防震动螺丝、前端支撑架、侧支撑架和侧面防震动螺丝进行三面挤压固定，并且可以通过活动垫板、定位锁紧螺丝和定位销钉将四轴主体进行下端螺栓固定，而其可以通过第一固定夹板和第二固定夹板在连接螺杆、挤压螺帽和垫片螺旋作用下进行挤压锁紧，并且进行高度两段固定，而且可以通过垫套块和夹持垫块进行挤压支撑固定，有效的夹持固定，加工更稳定。
附图说明
13.图1为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构立体图；
14.图2为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构分解图；
15.图3为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构后视图；
16.图4为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构第一固定夹板与夹持垫块连接示意图；
17.图5为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构侧支撑架与侧面防震动螺丝连接示意图；
18.图6为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构图2中a处放大图；
19.图7为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构图3中b处放大图；
20.图8为本实用新型四轴机械臂关节加工锁紧减震机构图4中c处放大图。
21.图中：1、工作台，2、垫高台，3、固定架，4、四轴主体，5、第一固定夹板，6、前端防震动螺丝，7、前端支撑架，8、活动垫板，9、侧支撑架，10、连接螺杆，11、限位支撑台，12、第二固定夹板，13、t型螺母块，14、滑槽，15、夹持垫块，16、侧面防震动螺丝，17、垫套块，18、定位锁紧螺丝，19、定位销钉，20、挤压螺帽，21、垫片，22、拼接插块，23、拼接插槽。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，包括工作台1、垫高台2、固定架3、四轴主体4、第一固定夹板5、前端防震动螺丝6、前端支
撑架7、活动垫板8、侧支撑架9、连接螺杆10、限位支撑台11、第二固定夹板12、t型螺母块13、滑槽14、夹持垫块15、侧面防震动螺丝16、垫套块17、定位锁紧螺丝18、定位销钉19、挤压螺帽20、垫片21、拼接插块22和拼接插槽23，工作台1上端安装有垫高台2，其垫高台2上端安装有固定架3，且固定架3上固定设有四轴主体4，垫高台2通过t型螺母块13在滑槽14内与工作台1呈滑动移动，且垫高台2通过t型螺母块13与工作台1呈锁紧固定连接，这样使得垫高台2可以进行滑动和固定调节，方便进行稳定调节，四轴主体4通过定位销钉19与活动垫板8呈扣合定位安装，且四轴主体4通过定位锁紧螺丝18与活动垫板8呈螺栓锁紧安装，这样使得四轴主体4可以通过定位销钉19和定位锁紧螺丝18进行下端固定安装，四轴主体4通过前端防震动螺丝6在前端支撑架7上和侧面防震动螺丝16在侧支撑架9上与固定架3呈三面锁紧支撑安装，垫套块17与前端防震动螺丝6和侧面防震动螺丝16呈螺旋安装，且垫套块17为橡胶材质，这样使得四轴主体4可以通过前端防震动螺丝6在前端支撑架7上和侧面防震动螺丝16在侧支撑架9上进行三面挤压固定，固定更稳定，工作台1上端开设有滑槽14，其滑槽14内壁插合安装有t型螺母块13，且t型螺母块13上端与垫高台2相连接，固定架3上穿插安装有定位锁紧螺丝18，且定位锁紧螺丝18上端安装有活动垫板8，活动垫板8上端固定连接有定位销钉19，且定位销钉19与四轴主体4插合安装，固定架3上端一侧边缘固定连接有限位支撑台11，且限位支撑台11一侧平行分布有连接螺杆10，连接螺杆10外壁分别套合安装有第一固定夹板5和第二固定夹板12，且连接螺杆10上端套合安装有垫片21，第一固定夹板5和第二固定夹板12通过挤压螺帽20和垫片21在连接螺杆10上与四轴主体4呈挤压夹持安装，且第一固定夹板5和第二固定夹板12通过限位支撑台11与四轴主体4呈限位夹持安装，第一固定夹板5与第二固定夹板12呈高低分布，这样使得第一固定夹板5和第二固定夹板12可以与四轴主体4进行螺旋锁紧挤压固定，进行上端辅助固定，垫片22上端插合安装有挤压螺帽21，且挤压螺帽21与连接螺杆10螺旋安装，固定架3后侧边缘固定连接有前端支撑架7，且前端支撑架7上插合安装有前端防震动螺丝6，活动垫板8两侧垂直分布有侧支撑架9，且侧支撑架9侧面插合安装有侧面防震动螺丝16，侧面防震动螺丝16和前端防震动螺丝6一端均安装有垫套块17，第一固定夹板5和第二固定夹板12下端均开设有拼接插槽23，且拼接插槽23内壁插合安装有拼接插块22，拼接插块22下端固定连接有夹持垫块15，夹持垫块15通过拼接插块22在拼接插槽23内与第一固定夹板5和第二固定夹板12呈滑动插合安装，且夹持垫块15的形状与拼接插块22在拼接插槽23下端的形状相匹配，夹持垫块15为橡胶材质，这样使得夹持垫块15方便与第一固定夹板5和第二固定夹板12快速插合拆装，方便更换使用。
24.工作原理：在使用该四轴机械臂关节加工锁紧减震机构时，首先将该装置的工作台1通过t型螺母块13和滑槽14与垫高台2锁紧固定，接着将四轴主体4通过定位销钉19与活动垫板8定位固定，然后将其通过前端防震动螺丝6和侧面防震动螺丝16与前端支撑架7和侧支撑架9进行螺旋锁紧固定，接着将第一固定夹板5和第二固定夹板12通过连接螺杆10、挤压螺帽20和垫片21进行螺旋锁紧下压，将四轴主体4挤压固定，然后进行加工m5螺纹底孔，接着通过定位锁紧螺丝18锁紧固定，而当需要更换夹持垫块15和垫套块17时，可以通过拼接插块22和拼接插槽23与第一固定夹板5和第二固定夹板12插合拼接拆装，将垫套块17与前端防震动螺丝6和侧面防震动螺丝16螺旋拆装，进行更换使用，这就是该四轴机械臂关节加工锁紧减震机构的使用过程。
25.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，包括工作台(1)，所述工作台(1)上端安装有垫高台(2)，其垫高台(2)上端安装有固定架(3)，且固定架(3)上固定设有四轴主体(4)，其特征在于：所述工作台(1)上端开设有滑槽(14)，其滑槽(14)内壁插合安装有t型螺母块(13)，且t型螺母块(13)上端与垫高台(2)相连接，所述固定架(3)上穿插安装有定位锁紧螺丝(18)，且定位锁紧螺丝(18)上端安装有活动垫板(8)，所述活动垫板(8)上端固定连接有定位销钉(19)，且定位销钉(19)与四轴主体(4)插合安装，所述固定架(3)上端一侧边缘固定连接有限位支撑台(11)，且限位支撑台(11)一侧平行分布有连接螺杆(10)，所述连接螺杆(10)外壁分别套合安装有第一固定夹板(5)和第二固定夹板(12)，且连接螺杆(10)上端套合安装有垫片(21)，所述垫片(21)上端插合安装有挤压螺帽(20)，且挤压螺帽(20)与连接螺杆(10)螺旋安装，所述固定架(3)后侧边缘固定连接有前端支撑架(7)，且前端支撑架(7)上插合安装有前端防震动螺丝(6)，所述活动垫板(8)两侧垂直分布有侧支撑架(9)，且侧支撑架(9)侧面插合安装有侧面防震动螺丝(16)，所述侧面防震动螺丝(16)和前端防震动螺丝(6)一端均安装有垫套块(17)，所述第一固定夹板(5)和第二固定夹板(12)下端均开设有拼接插槽(23)，且拼接插槽(23)内壁插合安装有拼接插块(22)，所述拼接插块(22)下端固定连接有夹持垫块(15)。2.根据权利要求1所述的四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，其特征在于：所述垫高台(2)通过t型螺母块(13)在滑槽(14)内与工作台(1)呈滑动移动，且垫高台(2)通过t型螺母块(13)与工作台(1)呈锁紧固定连接。3.根据权利要求2所述的四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，其特征在于：所述四轴主体(4)通过定位销钉(19)与活动垫板(8)呈扣合定位安装，且四轴主体(4)通过定位锁紧螺丝(18)与活动垫板(8)呈螺栓锁紧安装。4.根据权利要求3所述的四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，其特征在于：所述四轴主体(4)通过前端防震动螺丝(6)在前端支撑架(7)上和侧面防震动螺丝(16)在侧支撑架(9)上与固定架(3)呈三面锁紧支撑安装，所述垫套块(17)与前端防震动螺丝(6)和侧面防震动螺丝(16)呈螺旋安装，且垫套块(17)为橡胶材质。5.根据权利要求4所述的四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，其特征在于：所述第一固定夹板(5)和第二固定夹板(12)通过挤压螺帽(20)和垫片(21)在连接螺杆(10)上与四轴主体(4)呈挤压夹持安装，且第一固定夹板(5)和第二固定夹板(12)通过限位支撑台(11)与四轴主体(4)呈限位夹持安装，所述第一固定夹板(5)与第二固定夹板(12)呈高低分布。6.根据权利要求5所述的四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，其特征在于：所述夹持垫块(15)通过拼接插块(22)在拼接插槽(23)内与第一固定夹板(5)和第二固定夹板(12)呈滑动插合安装，且夹持垫块(15)的形状与拼接插块(22)在拼接插槽(23)下端的形状相匹配，所述夹持垫块(15)为橡胶材质。

技术总结
本实用新型公开了四轴机械臂关节加工锁紧减震机构，包括工作台，所述侧面防震动螺丝和前端防震动螺丝一端均安装有垫套块，所述第一固定夹板和第二固定夹板下端均开设有拼接插槽，且拼接插槽内壁插合安装有拼接插块。该四轴机械臂关节加工锁紧减震机构可以通过前端防震动螺丝、前端支撑架、侧支撑架和侧面防震动螺丝进行三面挤压固定，并且可以通过活动垫板、定位锁紧螺丝和定位销钉将四轴主体进行下端螺栓固定，而其可以通过第一固定夹板和第二固定夹板在连接螺杆、挤压螺帽和垫片螺旋作用下进行挤压锁紧，并且进行高度两段固定，而且可以通过垫套块和夹持垫块进行挤压支撑固定，有效的夹持固定，加工更稳定。加工更稳定。加工更稳定。


技术研发人员：戴赟
受保护的技术使用者：昆山志力生机械有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/14