一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法与装置与流程

1.本发明涉及云控自动驾驶领域，更具体地涉及一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法与装置。


背景技术：

2.目前，具备单车感知与智能的无人物流车，在运营路线作业时，时常出现执行避障功能后，物流车无法返回作业路线的问题，同时在大运力服务需求的情况下，依靠大量搭载传感器的物流车，还会出现运营成本过高等问题。
3.现有一些基于云控平台的无人驾驶方法，比如：cn107462243b，一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法，公开了云端控制车辆行驶的方法，提高车辆行驶的安全性，降低车辆复杂性和成本，但是并未考虑存在其他交通参与者时，云端控制车辆行驶的策略，以及避障、绕行等循迹功能的计算方法等，比如：cn112419773a，一种基于云控平台的车路协同无人驾驶控制系统，公开了综合路测感知设备信息和无人驾驶车辆感知信息，进行全局优化调度，提高多车协同的运营效率的方法，但是该方法主要依赖单车的感知能力和单车的自动驾驶能力，无法解决物流车绕行障碍物和有效降低运营成本的问题。
4.综上所述，现有的技术无法解决物流车在运营过程中出现的绕行障碍物失败和降低运营成本的问题等，为了解决这些问题，一种可行的方法是路测设备识别到的交通参与者信息和物流车的位置信息上传到云控基础平台，云控平台根据物流车上报的位置信息结合周边交通参与者位置信息，做出综合决策(包括速度规划和路径规划)，下发决策结果(轨迹点和速度)至车端执行。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法与装置，用以解决物流车辆无法绕行障碍物的问题，提高物流车辆运营效率、降低运营成本的问题。
6.一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，包括以下步骤：
7.s1：路测感知设备全程不间断的向云控平台上报感知范围内的交通参与者位置信息；
8.s2：在车辆管理平台，向云控平台发送指定物流车辆的循迹自动驾驶申请，同时物流车辆实时向云控平台上报位置信息；
9.s3：云控平台接收到物流车辆的云控控车请求后，为每辆请求的物流车辆创建各自独立的状态机，用来维护车辆的状态信息；
10.s4：云控平台接收到物流车辆的位置信息后，获取循迹车辆周边的交通与者位置信息，进行综合决策，具体有如下4种决策方式：
11.(1)巡航状态：云控平台按照设定的参数，规划直行轨迹和速度，下发给车端执行；
12.(2)跟车状态：云控平台按照设定的跟车安全距离和设定的加速度计算车辆行驶
的速度，下发给车端带有速度的轨迹点；
13.(3)跟停状态：云控平台按照设定的参数，规划停车轨迹和速度下发给车端执行，如遇到紧急状态，给车端下发紧急停车指令；
14.(4)绕行状态：绕行状态由变道、直行和变道三部分组成，云控平台规划带有速度的变道曲线轨迹点下发给车端执行，当物流车变道成功后，下发直行轨迹点给车端执行，紧接着规划带有速度的变道曲线轨迹点给车端执行，完成绕行障碍物的功能；
15.s5：物流车停止向云控平台上报位置信息或者车端主动取消云端控制时，云控平台清除状态机，取消控车。
16.进一步的，所述s4物流车辆和路测感知设备按照100ms的固定周期向云控平台上报位置信息，所述s4物流车辆的最大行驶速度为25kh/m。
17.进一步的，所述s4物流车辆在执行绕行障碍物功能时，最大行驶速度为15km/h。
18.进一步的，所述s4物流车辆的跟车安全距离设定为30m，所述s4物流车辆的禁止变道安全距离设定8m。
19.进一步的，所述s4物流车辆的加减速度值设定为2m/s2，所述s4物流车在弯道时，禁止变道功能。
20.进一步的，所述s3用来维护车辆的状态信息包括位置信息、道路信息、cipv状态信息、决策信息。
21.一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的装置，所述控制前台的顶板一侧固定连接有车载定位器终端，所述控制前台的顶部侧部固定连接有自动控制装置，所述自动控制装置的内部活动连接有控制旋转柱，所述控制旋转柱的顶端固定连接有手自动控制装置，通过车载定位器终端的设置，可以上报物流车辆位置信息如经度、纬度、速度、航向角到云控平台。
22.进一步的，所述手自动控制装置的内部固定连接有盘支柱，所述盘支柱的顶端固定连接有控制方向盘，通过手自动控制装置的设置，可以更换人工控制，通过控制方向盘可以方便人工操作，通过自动控制装置的设置，可以控制控制旋转柱的旋转。
23.本发明的技术效果和优点：
24.1、本发明与现有的技术方法相比，本方法在物流车辆的场景特点基础上，综合考虑了无人驾驶车辆影响范围内的所有交通参与者的状态信息，在云控平台实现了物流车辆跟车、跟停、变道以及绕行障碍物等功能，同时对物流车辆的感知能力要求极低，大大降低了运营成本；
25.2、本发明的自动驾驶方法，对单车的感知能力要求极低，降低了自动驾驶车辆成本。
26.3、本发明通过车载定位器终端的设置，可以上报物流车辆位置信息如经度、纬度、速度、航向角到云控平台，通过手自动控制装置的设置，可以更换人工控制，通过控制方向盘可以方便人工操作，通过自动控制装置的设置，可以控制控制旋转柱的旋转。
附图说明
27.图1为本发明的整体流程图。
28.图2为本发明的运行流程图。
29.图3为本发明的控制结构示意图。
30.附图标记为：1、控制前台；2、车载定位器终端；3、自动控制装置；4、控制旋转柱；5、手自动控制装置；6、盘支柱；7、控制方向盘。
具体实施方式
31.下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，另外，在以下的实施方式中记载的各结构的形态只不过是例示，本发明所涉及的基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法与装置并不限定于在以下的实施方式中记载的各结构，在本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式都属于本发明保护的范围。
32.本发明提供了一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，参照图1，包括以下步骤：
33.s1：路测感知设备全程不间断的向云控平台上报感知范围内的交通参与者位置信息；
34.s2：在车辆管理平台，向云控平台发送指定物流车辆的循迹自动驾驶申请，同时物流车辆实时向云控平台上报位置信息；
35.s3：云控平台接收到物流车辆的云控控车请求后，为每辆请求的物流车辆创建各自独立的状态机，用来维护车辆的状态信息；
36.s4：云控平台接收到物流车辆的位置信息后，获取循迹车辆周边的交通参与者位置信息，进行综合决策，具体有如下4种决策方式：
37.(1)巡航状态：云控平台按照设定的参数，规划直行轨迹和速度，下发给车端执行；
38.(2)跟车状态：云控平台按照设定的跟车安全距离和设定的加速度计算车辆行驶的速度，下发给车端带有速度的轨迹点；
39.(3)跟停状态：云控平台按照设定的参数，规划停车轨迹和速度下发给车端执行，如遇到紧急状态，给车端下发紧急停车指令；
40.(4)绕行状态：绕行状态由变道、直行和变道三部分组成，云控平台规划带有速度的变道曲线轨迹点下发给车端执行，当物流车变道成功后，下发直行轨迹点给车端执行，紧接着规划带有速度的变道曲线轨迹点给车端执行，完成绕行障碍物的功能；
41.s5：物流车停止向云控平台上报位置信息或者车端主动取消云端控制时，云控平台清除状态机，取消控车。
42.参照图2，s4物流车辆和路测感知设备按照100ms的固定周期向云控平台上报位置信息，s4物流车辆的最大行驶速度为25kh/m。
43.参照图2，s4物流车辆在执行绕行障碍物功能时，最大行驶速度为15km/h。
44.参照图2，s4物流车辆的跟车安全距离设定为30m，s4物流车辆的禁止变道安全距离设定8m。
45.参照图2，s4物流车辆的加减速度值设定为2m/s2，s4物流车在弯道时，禁止变道功能。
46.参照图2，s3用来维护车辆的状态信息包括位置信息、道路信息、cipv状态信息、决策信息。
47.参照图3，一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的装置，包括控制前台1、车载定位器终端2，控制前台1的顶板一侧固定连接有车载定位器终端2，控制前台1的顶部侧部固定连接有自动控制装置3，自动控制装置3的内部活动连接有控制旋转柱4，控制旋转柱4的顶端固定连接有手自动控制装置5，通过车载定位器终端2的设置，可以上报物流车辆位置信息如经度、纬度、速度、航向角到云控平台。
48.参照图3，手自动控制装置5的内部固定连接有盘支柱6，盘支柱6的顶端固定连接有控制方向盘7，通过手自动控制装置5的设置，可以更换人工控制，通过控制方向盘7可以方便人工操作，通过自动控制装置3的设置，可以控制控制旋转柱4的旋转。
49.工作原理：车载tbox上报物流车辆位置信息经度、纬度、速度、航向角等到云控平台；路测感知设备将感知范围内的所有交通参与者的位置信息经度、纬度、速度、航向角等上报到云控平台；云控平台根据车辆位置信息，结合周边交通参与者的位置信息，综合决策车辆行驶的轨迹点和行驶速度，下发给车端执行；
50.s1：路测感知设备全程不间断的向云控平台上报感知范围内的交通参与者位置信息；
51.s2：在车辆管理平台，向云控平台发送指定物流车辆的循迹自动驾驶申请，同时物流车辆实时向云控平台上报位置信息；
52.s3：云控平台接收到物流车辆的云控控车请求后，为每辆请求的物流车辆创建各自独立的状态机，用来维护车辆的状态信息；
53.s4：云控平台接收到物流车辆的位置信息后，获取循迹车辆周边的交通参与者位置信息，进行综合决策，具体有如下4种决策方式：
54.(1)巡航状态：云控平台按照设定的参数，规划直行轨迹和速度，下发给车端执行；
55.(2)跟车状态：云控平台按照设定的跟车安全距离和设定的加速度计算车辆行驶的速度，下发给车端带有速度的轨迹点；
56.(3)跟停状态：云控平台按照设定的参数，规划停车轨迹和速度下发给车端执行，如遇到紧急状态，给车端下发紧急停车指令；
57.(4)绕行状态：绕行状态由变道、直行和变道三部分组成，云控平台规划带有速度的变道曲线轨迹点下发给车端执行，当物流车变道成功后，下发直行轨迹点给车端执行，紧接着规划带有速度的变道曲线轨迹点给车端执行，完成绕行障碍物的功能；
58.s5：物流车停止向云控平台上报位置信息或者车端主动取消云端控制时，云控平台清除状态机，取消控车。
59.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
60.其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
61.最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：路测感知设备全程不间断的向云控平台上报感知范围内的交通参与者位置信息；s2：在车辆管理平台，向云控平台发送指定物流车辆的循迹自动驾驶申请，同时物流车辆实时向云控平台上报位置信息；s3：云控平台接收到物流车辆的云控控车请求后，为每辆请求的物流车辆创建各自独立的状态机，用来维护车辆的状态信息；s4：云控平台接收到物流车辆的位置信息后，获取循迹车辆周边的交通参与者位置信息，进行综合决策，具体有如下4种决策方式：(1)巡航状态：云控平台按照设定的参数，规划直行轨迹和速度，下发给车端执行；(2)跟车状态：云控平台按照设定的跟车安全距离和设定的加速度计算车辆行驶的速度，下发给车端带有速度的轨迹点；(3)跟停状态：云控平台按照设定的参数，规划停车轨迹和速度下发给车端执行，如遇到紧急状态，给车端下发紧急停车指令；(4)绕行状态：绕行状态由变道、直行和变道三部分组成，云控平台规划带有速度的变道曲线轨迹点下发给车端执行，当物流车变道成功后，下发直行轨迹点给车端执行，紧接着规划带有速度的变道曲线轨迹点给车端执行，完成绕行障碍物的功能；s5：物流车停止向云控平台上报位置信息或者车端主动取消云端控制时，云控平台清除状态机，取消控车。2.根据权利要求1所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于：所述s4物流车辆和路测感知设备按照100ms的固定周期向云控平台上报位置信息，所述s4物流车辆的最大行驶速度为25kh/m。3.根据权利要求1所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于：所述s4物流车辆在执行绕行障碍物功能时，最大行驶速度为15km/h。4.根据权利要求1所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于：所述s4物流车辆的跟车安全距离设定为30m，所述s4物流车辆的禁止变道安全距离设定8m。5.根据权利要求1所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于：所述s4物流车辆的加减速度值设定为2m/s2，所述s4物流车在弯道时，禁止变道功能。6.根据权利要求1所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法，其特征在于：所述s3用来维护车辆的状态信息包括位置信息、道路信息、cipv状态信息、决策信息。7.一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的装置，包括控制前台(1)、车载定位器终端(2)，其特征在于：所述控制前台(1)的顶板一侧固定连接有车载定位器终端(2)，所述控制前台(1)的顶部侧部固定连接有自动控制装置(3)，所述自动控制装置(3)的内部活动连接有控制旋转柱(4)，所述控制旋转柱(4)的顶端固定连接有手自动控制装置(5)。8.根据权利要求7所述的一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的装置，其特征在于：所述手自动控制装置(5)的内部固定连接有盘支柱(6)，所述盘支柱(6)的顶端固定连接有控制方向盘(7)。

技术总结
本发明涉及园林施工领域，且公开了一种基于云控平台的物流车辆循迹自动驾驶的方法与装置，S1：路测感知设备全程不间断的向云控平台上报感知范围内的交通参与者位置信息；S2：在车辆管理平台，向云控平台发送指定物流车辆的循迹自动驾驶申请，同时物流车辆实时向云控平台上报位置信息；S3：云控平台接收到物流车辆的云控控车请求后，为每辆请求的物流车辆创建各自独立的状态机，用来维护车辆的状态信息；S4：云控平台接收到物流车辆的位置信息后，进行综合决策，本方法在物流车辆的场景特点基础上，在云控平台实现了物流车辆跟车、跟停、变道以及绕行障碍物等功能，同时对物流车辆的感知能力要求极低，大大降低了运营成本。大大降低了运营成本。大大降低了运营成本。


技术研发人员：陈潮龙 陈东 杨轩 汪恒
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2023/7/12