一种异常车辆数据的识别方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异常车辆数据的识别方法、装置及设备。


背景技术：

2.自动驾驶车辆在车道上行驶的过程中，需要实时采集自动驾驶车辆的运行数据，平台根据采集的车辆实时运行数据，对车辆的运行状况进行分析和规划。车辆数据采集设备所采集的实时车辆运行数据中通常包含有车辆定位数据，由于受当前定位技术发展的限制，其车辆定位数据的定位精度存在一定的误差，同时受天气，电离层、建筑物遮挡等不确定因素的影响，也同样使得采集的车辆运行数据存在一定的随机偏差。由于自动驾驶规划平台对车辆的运行规划以及协同服务主要依赖于上述采集的车辆运行数据，所以需要将存在异常的车辆运行数据剔除，以提高参与平台计算的车辆运行数据的准确性。
3.现有技术中剔除异常车辆运行数据的方法主要是针对多个离线车辆运行数据采用相互车辆运行数据之间的空间比对方法，每一个车辆运行数据都需要与其他车辆运行数据进行多次计算比对，从中找出相对于其他车辆运行数据表现异常的车辆运行数据。因此，现有技术中需要服务器对多个车辆运行数据进行大量计算才能分辨出异常车辆运行数据，从而需占用服务器大量的计算资源。
4.因此，如何简单快捷的判断车辆运行数据是否为异常车辆数据，成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供的一种异常车辆数据的识别方法、装置及设备，可以根据单个车辆运行数据本身去确定该车辆运行数据是否为异常车辆数据，而无需每一个车辆运行数据都需要与其他车辆运行数据进行多次计算比对，从而可以提升判断异常车辆数据的简捷性。
6.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
7.一种异常车辆数据的识别方法，包括，
8.获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
9.根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
10.判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
11.若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
12.一种异常车辆数据的识别装置，包括，
13.第一获取模块，用于获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
14.第一确定模块，用于根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
15.第一判断模块，用于判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
16.第二确定模块，用于若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
17.一种异常车辆数据的识别设备，包括，
18.至少一个处理器；以及，
19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
21.获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
22.根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
23.判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
24.若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
25.本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：
26.根据单个车辆运行数据本身就可以确定该车辆运行数据是否为异常车辆数据，而无需对多个车辆运行数据进行多次数据之间的计算比对，以避免服务器对大量的车辆运行数据进行多次计算才能分辨出异常车辆数据，进而造成对服务器计算资源过度浪费的现象，从而可以提升判断异常车辆数据的简捷性与效率，以及对服务器计算资源的合理利用性。
附图说明
27.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本说明书实施例提供的一种异常车辆数据的识别方法的流程示意图；
29.图2为本说明书实施例提供的地图网格的示意图；
30.图3为本说明书实施例提供的对应于图1的一种异常车辆数据的识别装置的结构示意图；
31.图4为本说明书实施例提供的对应于图1的一种异常车辆数据的识别设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合
本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
33.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
34.图1为本说明书实施例提供的一种异常车辆数据的识别方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为异常车辆数据检测设备，或者，异常车辆数据检测设备处搭载的应用程序。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
35.步骤102：获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
36.本说明书实施例中，目标车辆可以为自动驾驶规划平台所监控的任意车辆。数据采集设备可以为车载设备(onboard unit，obu)，也可以为路侧设备(road side unit，rsu)。其中车载设备可以在车辆行驶过程中采集车辆的车辆运行数据，路侧设备也可以通过传感器在车辆行驶过程中采集车辆的车辆运行数据。第一车辆运行数据可以为数据采集设备所采集的当前时刻的车辆运行数据，也可以为数据采集设备在前期任意时刻所采集的车辆运行数据。车辆运行数据可以包括车辆编号、车辆定位信息、车辆行驶速度、车辆行驶的航向角、以及车辆数据的采集时刻等信息。数据采集设备可以通过无线基站网络将所采集的车辆运行数据发送到自动驾驶规划平台，以使自动驾驶规划平台根据数据采集设备所采集的车辆运行数据，对车辆的自动行驶进行决策和规划。
37.步骤104：根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
38.本说明书实施例中，目标地理区域为前期针对目标车辆的规划行驶路线所设定的预设区域范围。根据目标车辆的规划行驶路线，该目标地理区域可以设定为任意一条车道向周边延伸预设距离所覆盖的范围，比如：北京市建国路向南北各延伸500米所形成的区域范围；该目标地理区域也可以设定为任意一个市所包含的任意一个区所覆盖的范围，比如：北京市海淀区所涵盖的区域；该目标地理区域还可以设定为任意一个市所覆盖的范围，比如：北京市所涵盖的区域。本发明方案对目标地理区域的覆盖范围大小不做具体限定。
39.本说明书实施例中，将目标地理区域对应的地图按着预设的规则进行网格化处理，网格化处理的方式可以为针对相应的地图范围沿东西方向规划m条线以及沿南北方向规划n条线，将上述地图范围划分为m
×
n个地图网格。每个地图网格的大小可以均相同，也可以部分地图网格的大小相同，或者也可以各个地图网格的大小均不相同。各个地图网格的形状可以为规则图形，也可以为不规则图形，相邻地图网格之间可以无缝衔接，以使m
×
n个地图网格的面积之和等于上述地图范围的面积。本发明方案中对各个地图网格的大小、形状不做具体限定。
40.本说明书实施例中，根据第一车辆运行数据可以确定出在采集第一车辆运行数据时车辆所在的实时位置。在地图上找到该实时位置的相应位置，将该相应位置所归属的地图网格确定为目标地图网格。比如：根据第一车辆运行数据所确定出的采集第一车辆运行数据时，车辆所在的位置为“建国路与西大望路交口西行100米的位置”，那么可以在目标地理区域对应的地图上找到这个“建国路与西大望路交口西行100米的位置”，然后查看“建国路与西大望路交口西行100米的位置”所属的地图网格，假设该所属的地图网格为第a个地
图网格，那么第a个地图网格就是所确定的目标地图网格。
41.本说明书实施例中，如图2所示，目标车辆的所在位置所属的目标地图网格可以包括下面几种场景。当目标车辆的所在位置为位置d时，则将地图网格k确定为目标地图网格；当目标车辆的所在位置为位置g时，则将地图网格i和地图网格j中的任意一个地图网格确定为目标地图网格；当目标车辆的所在位置为位置z时，则将地图网格e、地图网格f、地图网格i、地图网格j中的任意一个地图网格确定为目标地图网格。
42.步骤106：判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
43.本说明书实施例中，车道为前期对目标地理区域进行调研而规划出的目标车辆应当行驶的车道，该应当行驶的车道可以为一条车道，也可以为n条车道，具体车道的情况根据实际调研后所做的规划而定。目标地图网格对应的地理区域内包含车道的场景可以为相应的地理区域内存在一条车道或者n条车道的场景，也可以为相应的地理区域内仅存在某一条车道的一部分区域的场景，还可以为相应的地理区域的任意边缘与某一条车道的一个边缘存在重叠区域的场景，或者也可以为相应的地理区域任意边缘与某一条车道中心线的距离小于等于预设距离的场景，该预设距离可以根据实际场景中对数据结果精确度的要求而定，对数据结果精确度要求越高，则该预设距离就会越小，相反对数据结果精确度要求越低，则该预设距离就会越大。
44.步骤108：若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
45.本说明书实施例中，如果经过判断后得知，目标地图网格对应的地理区域内不存在任何上述所规划的车道，则确定该目标区域网格内不存在车道，即表明根据第一车辆运行数据所确定的车辆位置不属于预先对目标车辆规划的正常行驶位置，从而可以确定第一车辆运行数据为异常车辆数据。
46.图1中的方法，根据单个车辆运行数据本身就可以确定该车辆运行数据是否为异常车辆数据，而无需对多个车辆运行数据进行多次数据之间的计算比对，以避免服务器对大量的车辆运行数据进行多次计算才能分辨出异常车辆数据，进而造成对服务器计算资源过度浪费的现象，从而可以提升判断异常车辆数据的简捷性与效率，以及对服务器计算资源的合理利用性。
47.基于图1中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
48.第一车辆运行数据中可以包括车辆编号、车辆定位信息、车辆行驶速度、车辆行驶的航向角、以及车辆数据的采集时刻等信息。基于此，则步骤104：所述根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，具体可以包括：
49.获取所述第一车辆运行数据中包括的针对所述目标车辆的车辆定位信息。
50.获取各个地图网格各自所涵盖的地理区域的第一位置范围信息。
51.根据所述车辆定位信息与所述第一位置范围信息，从所述地图网格中，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。
52.本说明书实施例中，对第一车辆运行数据进行解析，从解析后的数据中得到针对目标车辆的车辆定位信息，该车辆定位信息可以为经纬度形式的定位信息，其格式可以为
经度：aa.xxxxxx、纬度：bb.xxxxxx。
53.本说明书实施例中，针对每一个地图网格，确定出该地图网格在地图上所涵盖的第一位置范围信息，第一位置范围信息可以为经纬度形式的范围信息，其格式可以为(经度：cc.xxxxxx至dd.xxxxxx、纬度：ee.xxxxxx至ff.xxxxxx)。
54.本说明书实施例中，根据针对目标车辆的车辆定位信息，以及各个地图网格所涵盖的各个第一位置范围信息，将包含该车辆定位信息的第一位置范围信息所对应的地图网格，确定为目标地图网格。
55.本说明书实施例中，根据经纬度形式的定位信息，确定目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，可以降低对车辆所在位置进行确定的误差，从而可以提升确定目标车辆的所在位置所属的目标地图网格的准确性。
56.目标车辆的车辆定位信息具体可以为经纬度形式的信息，以及各个地图网格各自所涵盖的地理区域的第一位置范围信息也可以为经纬度形式的信息，基于此，所述根据所述车辆定位信息与所述第一位置范围信息，从所述地图网格中，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，具体可以包括：
57.获取所述车辆定位信息中的第一经度和第一纬度。
58.获取所述第一位置范围信息中的第二经度范围和第二纬度范围。
59.判断是否所述第一经度位于所述第二经度范围内，且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，得到第二判断结果。
60.若所述第二判断结果表示所述第一经度位于所述第二经度范围内且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，则将所述第一位置范围信息对应的的地图网格，确定为所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。
61.本说明书实施例中，将经纬度形式的车辆定位信息分解，得到第一经度和第一纬度，第一经度的形式可以为aa.xxxxxx，第一纬度的形式可以为bb.xxxxxx。
62.本说明书实施例中，将经纬度形式的第一位置范围信息分解，得到第二经度范围和第二纬度范围，第二经度范围的形式可以为(cc.xxxxxx至dd.xxxxxx)，第二纬度范围的形式可以为(ee.xxxxxx至ff.xxxxxx)。
63.本说明书实施例中，第一经度位于第二经度范围内的情况可以为第一经度与第二经度范围内的某一个第二经度相同。比如：第二经度范围的两个端点经度为cc.xxxxxx和dd.xxxxxx，其第二经度范围内的某一个中间经度为gg.xxxxxx，当第一经度为cc.xxxxxx、dd.xxxxxx、gg.xxxxxx中的任意一个经度时，那么可以将第一经度视为位于第二经度范围内。第一纬度位于第二纬度范围内的情况与第一经度位于第二经度范围内的情况相似，故在此不再赘述。
64.本说明书实施例中，当第一经度没有位于第二经度范围，或者第一纬度没有位于第二纬度范围时，则目标车辆的所在位置不包含在第一位置范围信息所对应的地图网格内。有且仅当第一经度位于第二经度范围内，且第一纬度位于第二纬度范围内时，则目标车辆的所在位置才包含在第一位置范围信息所对应的地图网格内，此时第一位置范围信息所对应的地图网格即为确定出的目标地图网格。
65.本说明书实施例中，根据第一经度位于第二经度范围内和第一纬度位于第二纬度范围内，当两个条件同时满足要求时，才将第一位置范围信息所对应的地图网格确定为目
标地图网格，从而可以提升确定目标地图网格的准确性。
66.在确定出目标车辆的所在位置所属的目标地图网格后，还需确定目标地图网格内是否包含车道。基于此，则步骤106：所述判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，具体可以包括：
67.获取车道的车道定位信息。
68.获取所述目标地图网格对应的地理区域的第二位置范围信息。
69.根据所述车道定位信息与所述第二位置范围信息，判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道。
70.本说明书实施例中，从地图数据库中获取到车道的车道定位信息，该车道定位信息可以为经纬度形式的定位信息集合，其经纬度定位信息集合的格式可以为[经纬度1(hh.xxxxxx，ii.xxxxxx)、经纬度2(jj.xxxxxx，kk.xxxxxx)、经纬度3(mm.xxxxxx，nn.xxxxxx)
……
经纬度n(zz.xxxxxx，zz.xxxxxx)]。
[0071]
本说明书实施例中，确定出目标地图网格在地图上所对应的第二位置范围信息，第二位置范围信息可以与目标地图网格所涵盖的第一位置范围信息相同，也可以与目标地图网格所涵盖的第一位置范围信息不同。第二位置范围信息可以为经纬度形式的范围信息，其格式可以为(经度：oo.xxxxxx至pp.xxxxxx、纬度：qq.xxxxxx至rr.xxxxxx)。
[0072]
本说明书实施例中，根据第二位置范围信息内是否包含车道定位信息，判断目标地图网格内是否包含车道。当第二位置范围信息内包含车道定位信息中的至少一个车道定位数据时，则确定目标地图网格内包含车道，第二位置范围信息内不包含车道定位信息中的任何车道定位数据时，则确定目标地图网格内不包含车道。
[0073]
本说明书实施例中，根据经纬度形式的定位信息，确定目标地图网格内是否包含车道，可以降低对目标地图网格内是否存在车道进行判断的误差，从而可以提升判断目标地图网格内是否存在车道的准确性。
[0074]
车道的车道定位信息可以为经纬度形式的信息，以及目标地图网格所对应的地理区域的第二位置范围信息也可以为经纬度形式的信息，基于此，所述根据所述车道定位信息与所述第二位置范围信息，判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，具体可以包括：
[0075]
获取所述车道定位信息中各个车道定位数据包含的第三经度和第三纬度。
[0076]
获取所述第二位置范围信息中的第四经度范围和第四纬度范围。
[0077]
判断所述车道定位信息中是否存在预设数量的目标车道定位数据，所述目标车道定位数据的第三经度位于所述第四经度范围内，且所述目标车道定位数据的第三纬度位于所述第四纬度范围内，得到第三判断结果。
[0078]
若所述第三判断结果表示存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标地图网络对应的地理区域内包含车道。
[0079]
若所述第三判断结果表示不存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标地图网络对应的地理区域内不包含车道。
[0080]
本说明书实施例中，车道定位信息可以为经纬度形式的车道定位数据集合，从上述车道定位数据集合中任意选取一个车道定位数据b，将该经纬度形式的车道定位数据b分解，得到第三经度和第三纬度，第三经度的形式可以为hh.xxxxxx，第三纬度的形式可以为
ii.xxxxxx。
[0081]
本说明书实施例中，将经纬度形式的第二位置范围信息分解，得到第四经度范围和第四纬度范围，第四经度范围的形式可以为(oo.xxxxxx至pp.xxxxxx)，第四纬度范围的形式可以为(qq.xxxxxx至rr.xxxxxx)。
[0082]
本说明书实施例中，第三经度位于第四经度范围内的情况可以为第三经度与第四经度范围内的某一个第四经度相同。比如：第四经度范围的两个端点经度为oo.xxxxxx和pp.xxxxxx，其第四经度范围内的某一个中间经度为yy.xxxxxx，当第三经度为oo.xxxxxx、pp.xxxxxx、yy.xxxxxx中的任意一个经度时，那么可以将第三经度视为位于第四经度范围内。第三纬度位于第四纬度范围内的情况与第三经度位于第四经度范围内的情况相似，故在此不再赘述。
[0083]
本说明书实施例中，当第三经度没有位于第四经度范围，或者第三纬度没有位于第四纬度范围时，则判定上述车道定位数据b没有位于第二位置范围信息内。有且仅当第三经度位于第四经度范围内，且第三纬度位于第四纬度范围内时，则判定上述车道定位数据b位于第二位置范围信息内。依据同样的方法判断上述车道定位数据集合中其他车道定位数据是否位于第二位置范围信息内。若上述车道定位数据集合中存在预设数量的位于第二位置范围信息内的车道定位数据b，则确定目标地图网络对应的地理区域内包含车道，若上述车道定位数据集合中不存在预设数量的位于第二位置范围信息内的车道定位数据b，则确定目标地图网络对应的地理区域内不包含车道。需要说明的是，上述预设数量与确定目标地图网格内存在车道的精确度相关联，当预设数量越大，则确定目标地图网格内存在车道的精确度越高，反之，预设数量越小，则确定目标地图网格内存在车道的精确度越低，本发明方案中对上述预设数量的具体值不做具体限定。
[0084]
本说明书实施例中，根据第三经度位于第四经度范围内和第三纬度位于第四纬度范围内，当两个条件同时满足要求时，才能确定相应的车道定位数据位于第二位置范围信息内，进而可以确定出目标地图网络对应的地理区域内包含车道，从而可以提升确定目标地图网格内是否存在车道的准确性。
[0085]
由于受当前定位技术的影响，定位信息数据的精确度会存在一定的误差，如果目标地图网格内存在车道，当车道的定位信息数据由于误差偏离了一定距离，导致车道的定位信息数据未位于目标地图网格内，此时对于目标地图网格内车道的判断就会出现错误。基于此，所述获取所述目标地图网格对应的地理区域的第二位置范围信息，具体可以包括：
[0086]
按照预设距离对所述目标地图网格所涵盖的地理区域进行扩展，得到所述目标地图网格对应的扩展后地理区域。
[0087]
确定所述扩展后地理区域的位置范围信息，得到所述第二位置范围信息。
[0088]
本说明书实施例中，预设距离可以选择为一条车道的宽度，将目标地图网格所涵盖的地理区域向四周分别扩展一条车道宽度的距离，将目标地图网格扩展后所涵盖的地理区域的位置范围信息，确定为第二位置范围信息。需要说明的是，预设距离也可以为除一条车道宽度外的其他数值，只要目标地图网格扩展该数值后，能够提升确定第一车辆运行数据为正常运行数据的准确性即可。
[0089]
本说明书实施例中，针对目标地图网格扩展预设距离后，在扩展后的对应地理区域内确定是否存在车道，从而可以避免遗漏位于扩展前目标地图网格所涵盖地理区域边缘
处的车道，进而可以提升确定第一车辆运行数据为正常运行数据的准确性。
[0090]
根据目标地图网格内不存在车道，可以将异常性较大的异常车辆数据剔除，然而针对异常性较小的异常车辆数据却无法剔除。基于此，步骤106：所述判断所述目标地图网络对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果之后，还可以包括：
[0091]
若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中包含车道，则获取被识别为正常车辆运行数据的第二车辆运行数据；所述第一车辆运行数据的第一采集时刻与所述第二车辆运行数据的第二采集时刻之间的时间差小于预设阈值。
[0092]
根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆行驶速度和数据采集时刻，计算所述目标车辆的第一移动距离，所述第一移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻之间的预估行驶距离。
[0093]
根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆定位信息，计算所述目标车辆的第二移动距离，所述第二移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻在目标车道中行驶的距离，所述目标车道为根据所述车辆定位信息确定出的所述目标车辆的所在车道。
[0094]
根据所述第一移动距离与所述第二移动距离的距离差值，判断所述第一车辆运行数据是否为异常车辆数据。
[0095]
本说明书实施例中，当判断出目标地图网格内存在车道时，此时所确定出的结果“第一车辆运行数据为正常车辆数据”为精确度较低的结果，为了提升“第一车辆运行数据为正常车辆数据”这一判断结果的精确度，我们还需要获取到第二车辆运行数据，第二车辆运行数据为被识别为正常车辆运行数据的车辆运行数据。由于第一车辆运行数据可以为任意时刻采集的车辆运行数据，那么第二车辆运行数据也可以为区别于第一车辆运行数据在其他任意采集时刻所采集的车辆运行数据，但是需要满足的条件是第一车辆运行数据的第一采集时刻与第二车辆运行数据的第二采集时刻之间的时间差小于预设阀值，该预设阀值可以为数据采集设备设定的数据采集时间间隔的一倍，也可以为两倍，或者还可以为n倍。预设阀值越小，则确定第一车辆运行数据为正常车辆数据的精确度越高，预设阀值越大，则确定第一车辆运行数据为正常车辆数据的精确度越低。
[0096]
本说明书实施例中，第一车辆运行数据中包含有采集第一车辆运行数据的第一采集时刻t1以及车辆在第一采集时刻时的第一行驶速度v1，第二车辆运行数据中包含有采集第二车辆运行数据的第二采集时刻t2以及车辆在第二采集时刻时的第二行驶速度v2，根据距离计算公式：距离s＝速度v
×
时间t，可以预估出目标车辆在第一采集时刻和第二采集时刻之间的预估行驶距离s1。上述公式中时间t可以为第二采集时刻t2与第一采集时刻t1之间的时间差值t3，速度v可以为第一行驶速度v1与第二行驶速度v2的行驶速度之和的平均值v3。即s1＝v3
×
t3＝(v1+v2)
÷2×
(t2-t1)。
[0097]
本说明书实施例中，第一车辆运行数据中包含在第一采集时刻时的第一车辆定位数据，第二车辆运行数据中包含在第二采集时刻时的第二车辆定位数据。目标地图网格内所存在的车道可以为一条车道，也可以为多条车道，为了确定出目标车辆所在的目标车道，此时可以以第一车辆定位数据在地图上所确定的位置为圆心，以预设半径画一个圆，预设半径可以为大于等于一个车道宽度且小于等于两个车道宽度范围内的任意数值，查找上述圆所覆盖范围内的所有车道，依次确定出圆心至各个车道中心线的第一距离。然后获取第
一车辆运行数据中包含的目标车辆的第一航向角，再获取上述落入圆覆盖范围内车道的各个第二航向角。从上述确定出的第一距离中选择出最短第一距离所对应的目标车道线，确定目标车道线所在车道的第二航向角与第一航向角之间的航向角夹角，若航向角夹角小于等于预设角度时，则确定上述目标车道线所在的车道为目标车辆所在的目标车道，预设角度可以选择为45度。若上述确定出的航向角夹角大于预设角度，则按着各个第一距离数值大小的顺序由小至大依次选择其他第一距离，再根据上述判断最短第一距离对应的航向角夹角是否小于预设角度方法，依次判断其他第一距离对应的车道是否为目标车道，当确定出目标车道后，就停止选择剩余的第一距离，若所有第一距离对应的车道均不是目标车道，则可以通过调整上述预设角度的大小，再依次按着上述的确定方法找到需要的目标车道。在找到目标车辆所在的目标车道后，以第一车辆定位数据所在的位置向目标车道的车道中心线做垂线，在目标车道的车道中心线上得到第一垂足，再以第二车辆定位数据所在的位置向目标车道的车道中心线做垂线，在目标车道的车道中心线上得到第二垂足，将第一垂足与第二垂足之间的距离作为目标车辆在第二采集时刻至第一采集时刻在目标车道中实际行驶的距离，第一垂足与第二垂足之间的距离可以表示为实际行驶距离s2。
[0098]
需要说明的是，由于第二车辆运行数据为选取的正常车辆运行数据，则也可以将根据第二车辆运行数据确定出的车道作为目标车道。
[0099]
本说明书实施例中，可以根据上述得出的目标车辆的预估行驶距离s1与实际行驶距离s2之间的距离差值，判断目标车辆是否行驶在预先规划的目标车道上，进而可以判断出第一车辆运行数据是否为异常车辆数据。
[0100]
本说明书实施例中，可以通过目标车辆在目标车道上的预估行驶距离与实际行驶距离之间的距离差值，将异常性表现较小的异常车辆数据剔除，从而可以提升确定异常车辆数据的精确度。
[0101]
根据目标车辆在目标车道上的预估行驶距离与实际行驶距离之间的距离差值，确定第一车辆运行数据是否为异常车辆数据，可以基于上述距离差值本身进行确定，也可以基于上述距离差值与针对目标车辆在目标车道上的预估行驶距离或者实际行驶距离之间的比值进行确定。基于此，所述根据所述第一移动距离与所述第二移动距离的距离差值，判断所述第一车辆运行数据是否为异常车辆数据，具体可以包括：
[0102]
判断所述距离差值的绝对值与所述第二移动距离之间的比值是否小于预设数值，得到第四判断结果。
[0103]
若所述第四判断结果表示所述比值小于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为正常车辆数据。
[0104]
若所述第四判断结果表示所述比值大于等于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为异常车辆数据。
[0105]
本说明书实施例中，当目标车辆在目标车道上的预估行驶距离大于等于实际行驶距离时，则上述距离差值为由预估行驶距离减去实际行驶距离，当目标车辆在目标车道上的预估行驶距离小于实际行驶距离时，则上述距离差值为由实际行驶距离减去预估行驶距离，所以为了满足得出的距离差值一直为正数，则对上述任何一种方式计算出的距离差值进行绝对值计算。计算上述距离差值的绝对值与实际行驶距离之间的第一比值，判断第一比值是否大于等于第一预设值，若第一比值大于等于第一预设值，则确定第一车辆运行数
据为异常车辆数据，若第一比值小于第一预设值，则确定第一车辆运行数据为正常车辆数据，上述第一预设值可以根据需求合理设定，第一预设值越小，确定异常车辆数据的精确度越高，第一预设值越大，确定异常车辆数据的精确度越低。需要说明的是，也可以计算上述距离差值的绝对值与预估行驶距离之间的第二比值，根据第二比值是否大于等于第二预设值，来判断第一车辆运行数据是否为异常车辆数据，在此不再详细赘述。
[0106]
本说明书实施例中，通过目标车辆在目标车道上的预估行驶距离与实际行驶距离之间的距离差值的绝对值与实际行驶距离之间的比值是否大于等于预设值，来判断第一车辆运行数据是否为异常车辆数据，从而可以提升确定异常车辆数据的精确度。
[0107]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图3为本说明书实施例提供的对应于图1的一种异常车辆数据的识别装置的结构示意图。如图3所示，该装置可以包括：
[0108]
第一获取模块302，用于获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
[0109]
第一确定模块304，用于根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
[0110]
第一判断模块306，用于判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
[0111]
第二确定模块308，用于若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
[0112]
可选的，所述第一确定模块304，具体可以包括：
[0113]
第一获取单元，用于获取所述第一车辆运行数据中包括的针对所述目标车辆的车辆定位信息。
[0114]
第二获取单元，用于获取各个地图网格各自所涵盖的地理区域的第一位置范围信息。
[0115]
第一确定单元，用于根据所述车辆定位信息与所述第一位置范围信息，从所述地图网格中，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。
[0116]
可选的，所述第一确定单元，具体可以包括：
[0117]
第一获取子单元，用于获取所述车辆定位信息中的第一经度和第一纬度。
[0118]
第二获取子单元，用于获取所述第一位置范围信息中的第二经度范围和第二纬度范围。
[0119]
第一判断子单元，用于判断是否所述第一经度位于所述第二经度范围内，且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，得到第二判断结果。
[0120]
第一确定子单元，用于若所述第二判断结果表示所述第一经度位于所述第二经度范围内且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，则将所述第一位置范围信息对应的的地图网格，确定为所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。
[0121]
可选的，所述第一判断模块306，具体可以包括：
[0122]
第三获取单元，用于获取车道的车道定位信息。
[0123]
第四获取单元，用于获取所述目标地图网格对应的地理区域的第二位置范围信
息。
[0124]
第一判断单元，用于根据所述车道定位信息与所述第二位置范围信息，判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道。
[0125]
可选的，所述第一判断单元，具体可以包括：
[0126]
第三获取子单元，用于获取所述车道定位信息中各个车道定位数据包含的第三经度和第三纬度。
[0127]
第四获取子单元，用于获取所述第二位置范围信息中的第四经度范围和第四纬度范围。
[0128]
第二判断子单元，用于判断所述车道定位信息中是否存在预设数量的目标车道定位数据，所述目标车道定位数据的第三经度位于所述第四经度范围内，且所述目标车道定位数据的第三纬度位于所述第四纬度范围内，得到第三判断结果。
[0129]
第二确定子单元，用于若所述第三判断结果表示存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标地图网络对应的地理区域内包含车道。
[0130]
第三确定子单元，用于若所述第三判断结果表示不存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标地图网络对应的地理区域内不包含车道。
[0131]
可选的，所述第四获取单元，具体可以包括：
[0132]
第一扩展子单元，用于按照预设距离对所述目标地图网格所涵盖的地理区域进行扩展，得到所述目标地图网格对应的扩展后地理区域。
[0133]
第四确定子单元，用于确定所述扩展后地理区域的位置范围信息，得到所述第二位置范围信息。
[0134]
可选的，所述第一判断模块306之后，还可以包括：
[0135]
第二获取模块，用于若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中包含车道，则获取被识别为正常车辆运行数据的第二车辆运行数据；所述第一车辆运行数据的第一采集时刻与所述第二车辆运行数据的第二采集时刻之间的时间差小于预设阈值。
[0136]
第一计算模块，用于根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆行驶速度和数据采集时刻，计算所述目标车辆的第一移动距离，所述第一移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻之间的预估行驶距离。
[0137]
第二计算模块，用于根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆定位信息，计算所述目标车辆的第二移动距离，所述第二移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻在目标车道中行驶的距离，所述目标车道为根据所述车辆定位信息确定出的所述目标车辆的所在车道。
[0138]
第二判断模块，用于根据所述第一移动距离与所述第二移动距离的距离差值，判断所述第一车辆运行数据是否为异常车辆数据。
[0139]
可选的，所述第二判断模块，具体可以包括：
[0140]
第二判断单元，用于判断所述距离差值的绝对值与所述第二移动距离之间的比值是否小于预设数值，得到第四判断结果。
[0141]
第二确定单元，用于若所述第四判断结果表示所述比值小于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为正常车辆数据。
[0142]
第三确定单元，用于若所述第四判断结果表示所述比值大于等于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为异常车辆数据。
[0143]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
[0144]
图4为本说明书实施例提供的对应于图1的一种异常车辆数据的识别设备的结构示意图。如图4所示，设备400可以包括：
[0145]
至少一个处理器410；以及，
[0146]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器430；其中，
[0147]
所述存储器430存储有可被所述至少一个处理器410执行的指令420，所述指令被所述至少一个处理器410执行，以使所述至少一个处理器410能够：
[0148]
获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据。
[0149]
根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的。
[0150]
判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果。
[0151]
若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。
[0152]
应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。
[0153]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图3所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0154]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种异常车辆数据的识别方法，其特征在于，包括：获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据；根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的；判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，具体包括：获取所述第一车辆运行数据中包括的针对所述目标车辆的车辆定位信息；获取各个地图网格各自所涵盖的地理区域的第一位置范围信息；根据所述车辆定位信息与所述第一位置范围信息，从所述地图网格中，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆定位信息与所述第一位置范围信息，从所述地图网格中，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，具体包括：获取所述车辆定位信息中的第一经度和第一纬度；获取所述第一位置范围信息中的第二经度范围和第二纬度范围；判断是否所述第一经度位于所述第二经度范围内，且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述第一经度位于所述第二经度范围内且所述第一纬度位于所述第二纬度范围内，则将所述第一位置范围信息对应的的地图网格，确定为所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，具体包括：获取车道的车道定位信息；获取所述目标地图网格对应的地理区域的第二位置范围信息；根据所述车道定位信息与所述第二位置范围信息，判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道定位信息与所述第二位置范围信息，判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，具体包括：获取所述车道定位信息中各个车道定位数据包含的第三经度和第三纬度；获取所述第二位置范围信息中的第四经度范围和第四纬度范围；判断所述车道定位信息中是否存在预设数量的目标车道定位数据，所述目标车道定位数据的第三经度位于所述第四经度范围内，且所述目标车道定位数据的第三纬度位于所述第四纬度范围内，得到第三判断结果；若所述第三判断结果表示存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标地图网络对应的地理区域内包含车道；若所述第三判断结果表示不存在预设数量的所述目标车道定位数据，则确定所述目标
地图网络对应的地理区域内不包含车道。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标地图网格对应的地理区域的第二位置范围信息，具体包括：按照预设距离对所述目标地图网格所涵盖的地理区域进行扩展，得到所述目标地图网格对应的扩展后地理区域；确定所述扩展后地理区域的位置范围信息，得到所述第二位置范围信息。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标地图网络对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果之后，还包括：若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中包含车道，则获取被识别为正常车辆运行数据的第二车辆运行数据；所述第一车辆运行数据的第一采集时刻与所述第二车辆运行数据的第二采集时刻之间的时间差小于预设阈值；根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆行驶速度和数据采集时刻，计算所述目标车辆的第一移动距离，所述第一移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻之间的预估行驶距离；根据所述第一车辆运行数据以及所述第二车辆运行数据分别包含的车辆定位信息，计算所述目标车辆的第二移动距离，所述第二移动距离表示所述目标车辆在所述第二采集时刻至所述第一采集时刻在目标车道中行驶的距离，所述目标车道为根据所述车辆定位信息确定出的所述目标车辆的所在车道；根据所述第一移动距离与所述第二移动距离的距离差值，判断所述第一车辆运行数据是否为异常车辆数据。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动距离与所述第二移动距离的距离差值，判断所述第一车辆运行数据是否为异常车辆数据，具体包括：判断所述距离差值的绝对值与所述第二移动距离之间的比值是否小于预设数值，得到第四判断结果；若所述第四判断结果表示所述比值小于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为正常车辆数据；若所述第四判断结果表示所述比值大于等于所述预设数值，则确定所述第一车辆运行数据为异常车辆数据。9.一种异常车辆数据的识别装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据；第一确定模块，用于根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的；第一判断模块，用于判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果；第二确定模块，用于若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。10.一种异常车辆数据的识别设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取利用数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据；根据所述第一车辆运行数据，确定所述目标车辆的所在位置所属的目标地图网格；所述目标地图网格是通过对目标地理区域所对应的地图进行网格划分得到的；判断所述目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将所述第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。

技术总结
本说明书实施例中公开了一种异常车辆数据的识别方法、装置及设备。包括：获取数据采集设备针对目标车辆采集到的第一车辆运行数据，根据第一车辆运行数据，确定目标车辆的所在位置所属的目标地图网格，判断目标地图网格对应的地理区域内是否包含车道，若所述判断结果表示目标地图网格对应的地理区域中不包含车道，则将第一车辆运行数据确定为异常车辆数据。本方案在确定异常车辆数据时，无需针对待识别的车辆运行数据使用相邻轨迹点之间的空间比对方法进行识别，而只需根据单个车辆运行数据本身就可以确定该车辆运行数据是否为异常车辆数据，从而可以提升异常车辆数据的识别方法的简捷性以及运行效率。简捷性以及运行效率。简捷性以及运行效率。


技术研发人员：李玉东
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/7/12