车道推荐方法、装置以及设备与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，具体为智能交通和车联网技术领域。


背景技术：

2.近年来，随着我国城市化和机动化的进程，中心城区的车流量急剧增加，原有的道路设施已经不堪重负，交通拥堵的状况越来越严重，阻塞的交通在一定程度上制约了城市的发展。
3.为了解决交通阻塞的问题，通常是依靠完善交通设施建设，扩宽路支持更多的车流量。然而，这种方案有效但是投入大、周期长，在修路的过程中反而会导致拥堵进一步恶化。


技术实现要素：

4.本公开实施例提出了一种车道推荐方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。
5.第一方面，本公开实施例提出了一种车道推荐方法，包括：响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息；获取路口的安全事件和排队信息；基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息；输出推荐车道信息。
6.第二方面，本公开实施例提出了一种车道推荐装置，包括：第一获取模块，被配置成响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息；第二获取模块，被配置成获取路口的安全事件和排队信息；生成模块，被配置成基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息；输出模块，被配置成输出推荐车道信息。
7.第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
8.第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
9.第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
10.本公开实施例提供的车道推荐方法，在用户进入路口或离开路口时，可以根据路口的安全事件和排队信息推荐车道，能够缓解交通拥堵，提高通行效率。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。
其中：
13.图1是根据本公开的车道推荐方法的一个实施例的流程图；
14.图2是根据本公开的车道推荐方法的又一个实施例的流程图；
15.图3是根据本公开的车道推荐方法的再一个实施例的流程图；
16.图4是可以实现本公开实施例的车道推荐方法的一个链路图；
17.图5是可以实现本公开实施例的车道推荐方法的一个场景图；
18.图6是可以实现本公开实施例的车道推荐方法的又一个场景图；
19.图7是根据本公开的车道推荐装置的一个实施例的结构示意图；
20.图8是用来实现本公开实施例的车道推荐方法的电子设备的框图。
具体实施方式
21.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
23.图1示出了根据本公开的车道推荐方法的一个实施例的流程100。该车道推荐方法包括以下步骤：
24.步骤101，响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息。
25.在本实施例中，当车辆驶入或驶出路口时，车道推荐方法的执行主体可以获取车辆的行驶路径信息。
26.其中，路口可以是道路交叉口，即，两条或两条以上的道路相交处。这是车辆与行人汇集、转向和疏散的必经之地，因此车流量较大，容易出现交通阻塞。行驶路径信息可以是车辆经过路口的行驶路线。通常，若车辆处于巡航态，可以利用熟路模式数据获取车辆经过路口的历史行驶路径信息，作为本次行驶路径信息。若车辆处于导航态，可以获取车辆的导航路径信息，作为本次行驶路径信息。同时支持导航态和巡航态，能够支持城市道路的各种场景，适用范围广。
27.步骤102，获取路口的安全事件和排队信息。
28.在本实施例中，上述执行主体可以获取路口的安全事件和排队信息。
29.其中，安全事件可以是造成车道上的车辆通行缓慢的事件，如行人闯红灯事件、机动车闯红灯事件、车道施工事件等等。排队信息可以是每个车道上的车辆排队通行的信息。
30.通常，基于路口车道信息和路口地图信息可以生成安全事件和排队信息，能够做到实时获取和更新。在车载终端(如手机、汽车中控、车载智能后视镜等)支持高精定位和高精图像采集的情况下，可以通过车载终端采集路口车道信息。然而，该方式对车载终端的硬件要求较高，普及性低。为了降低普及成本，也可以在路侧部署智能硬件采集路口车道信息。这样，不需要车载终端支持高精定位，也不需要车辆上安装摄像头、obu(on board unit，车载单元)等硬件，可以应用于各种车型。
31.步骤103，基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息。
32.在本实施例中，上述执行主体可以基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息。
33.通常，基于行驶路径信息可以确定路口的可用车道数量。基于安全事件和排队信息，可以确定可用车道中通行时间相对较短的车道，进而作为推荐车道推送给车载终端。
34.步骤104，输出推荐车道信息。
35.在本实施例中，上述执行主体可以输出推荐车道信息。
36.通常，将推荐车道信息推送给车载终端。车载终端可以弹窗展示推荐车道，或者语音播报推荐车道，以便于对车辆的驾驶员进行实时提示。
37.本公开实施例提供的车道推荐方法，在用户进入路口或离开路口时，可以根据路口的安全事件和排队信息推荐车道，能够缓解交通拥堵，提高通行效率。
38.继续参考图2，其示出了根据本公开的车道推荐方法的又一个实施例的流程200。该车道推荐方法包括以下步骤：
39.步骤201，响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息。
40.步骤202，获取路口的安全事件和排队信息。
41.在本实施例中，步骤201-202的具体操作已在图1所示的实施例中步骤101-102中进行了详细的介绍，在此不再赘述。
42.步骤203，基于行驶路径信息确定车辆在路口的行驶意图。
43.在本实施例中，车道推荐方法的执行主体可以基于行驶路径信息确定车辆在路口的行驶意图。其中，行驶意图可以表征车辆是否驶入或驶出路口。
44.步骤204，若行驶意图表征车辆驶入或驶出路口，基于安全事件确定可用车道。
45.在本实施例中，若行驶意图表征车辆驶入或驶出路口，上述执行主体可以基于安全事件确定可用车道。
46.通常，基于行驶意图可以确定行驶方向对应的所有车道。基于安全事件可以确定不可用车道。从行驶方向对应的车道中过滤掉不可用车道，即可得到行驶方向对应的可用车道。
47.步骤205，基于车道排队信息从可用车道中确定推荐车道。
48.在本实施例中，上述执行主体可以基于车道排队信息从可用车道中确定推荐车道。
49.通常，基于车道排队信息可以预估各个车道的通行时间，基于各个车道的通行时间可以确定推荐车道。其中，推荐车道的通行时间相对较短。
50.步骤206，输出推荐车道信息。
51.在本实施例中，步骤206的具体操作已在图1所示的实施例中步骤104中进行了详细的介绍，在此不再赘述。
52.从图2中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的车道推荐方法的流程200突出了车道推荐步骤。由此，本实施例描述的方案根据安全事件过滤不可用车道，根据排队信息推荐通行时间相对较短的车道，从而进一步提高了通行效率。
53.进一步参考图3，其示出了根据本公开的车道推荐方法的再一个实施例的流程300。该车道推荐方法包括以下步骤：
54.步骤301，响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息。
55.步骤302，获取路口的安全事件和排队信息。
56.步骤303，基于行驶路径信息确定车辆在路口的行驶意图。
57.在本实施例中，步骤301-303的具体操作已在图2所示的实施例中步骤201-203中进行了详细的介绍，在此不再赘述。
58.步骤304，确定行驶意图是否表征车辆驶入或驶出路口。
59.在本实施例中，车道推荐方法的执行主体可以确定行驶意图是否表征车辆驶入或驶出路口。若表征车辆驶入或驶出路口，执行步骤305；反之，结束。
60.步骤305，确定车辆与路口之间的距离是否在预设距离范围内。
61.在本实施例中，若行驶意图表征车辆驶入或驶出路口，上述执行主体可以确定车辆与路口之间的距离是否在预设距离范围内。若在预设距离范围内，执行步骤306；反之，结束。其中，车辆与路口之间的距离在预设距离范围内，说明车辆即将进入路口或离开路口。
62.通常，当检查到车辆的gps(global positioning system，全球定位系统)到达云控路口的gps在150m-350m半径范围的圆内，可以利用车辆所在相关路口、车道信息和地图导航数据等进行逐步判断。
63.步骤305，确定车辆的车速是否大于预设车速。
64.在本实施例中，若距离在预设距离范围内，上述执行主体可以确定车辆的车速是否大于预设车速(如20km/h)。若大于预设车速，执行步骤306；反之，结束。其中，车辆的车速大于预设车速，说明车辆驶入或驶出路口时没有遇到红绿灯等需要刹车的事件。
65.步骤306，匹配路口的进出口方向和车辆的朝向。
66.在本实施例中，若车速大于预设车速，上述执行主体可以匹配路口的进出口方向和车辆的朝向。
67.通常，利用智能后视镜的航向角可以匹配路口的进出口方向。同时，若车辆处于巡航态，利用熟路模式数据确定车辆朝向；若车辆处于导航态，可以利用电子地图的导航数据确定车辆朝向。
68.步骤307，确定与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量。
69.在本实施例中，上述执行主体可以确定与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量。其中，与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道就是车辆的行驶方向对应的车道。
70.步骤308，确定发生安全事件的车道数量。
71.在本实施例中，上述执行主体可以确定发生安全事件的车道数量。其中，发生安全事件的车道就是不可用车道。
72.步骤309，计算与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量和发生安全事件的车道数量的差值，得到可用车道数量。
73.在本实施例中，上述执行主体可以计算与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量和发生安全事件的车道数量的差值，得到可用车道数量。其中，从行驶方向对应的车道中过滤掉不可用车道，即可得到可用车道。
74.步骤310，确定可用车道数量是否大于1。
75.在本实施例中，上述执行主体可以确定可用车道数量是否大于1。若大于1，执行步骤311；反之，结束。
76.步骤311，确定可用车道的最长排队长度与最短排队长度的差值是否大于预设长度阈值。
77.在本实施例中，若可用车道数量大于1，上述执行主体可以确定可用车道的最长排队长度与最短排队长度的差值是否大于预设长度阈值(如20m)。若大于预设长度阈值，执行步骤312；反之，结束。其中，车道的最长排队长度与最短排队长度的差值大于预设长度阈值，说明不同车道的通行时间差距相对较大。
78.步骤312，确定排队长度延迟是否大于预设时间阈值。
79.在本实施例中，若差值大于预设长度阈值，上述执行主体可以确定排队长度延迟是否大于预设时间阈值(如1s)。若不大于预设时间阈值，执行步骤313；反之，结束。其中，排队长度延迟不大于预设时间阈值，说明排队长度延迟的计算准确度相对较高。
80.步骤313，将最短排队长度对应的可用车道作为推荐车道。
81.在本实施例中，若差值大于预设长度阈值，且排队长度延迟不大于预设时间阈值，上述执行主体可以将最短排队长度对应的可用车道作为推荐车道。
82.通常，可用车道的数量大于1，则需要满足最长排队长度与最短排队长度的差值大于20m，并且，最新排队长度延迟小于等于1s。若满足，选取排队长度最短的车道下发；若不满足，则每隔一秒计算一次，直到符合该要求或驶出距离和车速要求。
83.步骤314，输出推荐车道信息。
84.在本实施例中，步骤314的具体操作已在图2所示的实施例中步骤206中进行了详细的介绍，在此不再赘述。
85.从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的车道推荐方法的流程300突出了车道推荐步骤。由此，本实施例描述的方案当车辆到达云控路口预设距离范围内，开始触发判断，并利用车辆所在相关路口、车道信息和地图导航数据逐步进行判断，从而推荐出最优的车道。
86.进一步参考图4，其示出了根据本公开的车道推荐方法的一个链路图。如图4所示，采用路侧感知结合云端分发的链路，只需要非常轻量级的硬件支持，可以通过手机、汽车中控、车载智能后视镜等任何智能车载终端来接收信息。整体上采用车路协同方案，在路侧部署摄像头、雷达等智能硬件采集路口车道信息，结合路口高精地图。在rscu(roadside computing unit，路侧计算单元)上部署核心感知程序进行实时数据处理，感知输出路口的安全事件和排队信息，并实时传递到云端。此外，车载终端通过v2x(vehicle to everything，车对外界的信息交换)或sdk(software development kit，软件开发工具包)上报车辆的行驶路径。云端基于以上信息，通过智能调度系统，为车辆推荐最佳的行驶路线。
87.进一步参考图5，其示出了可以实现本公开实施例的车道推荐方法的一个场景图。如图5所示，车辆处于巡航态，车载终端开启设备，通过熟路模式获取路径信息。当检查到车辆gps到达云控路口gps在150m-350m半径范围的圆内，且车速在20km/h以上，开始触发判断，并利用该车辆所在相关路口、车道信息和地图导航数据进行逐步判断。具体地，利用智能后视镜的航向角匹配进口方向，同时利用熟路模式数据确定车辆朝向。查询意图行驶方向的车道是否大于一条，若小于等于一条，则在此路口前的车道建议结束；若大于一条，则需要满足最长排队长度与最短排队长度的差值大于20m，并且最新排队长度延迟不大于1s，
若满足，选取排队长度最短的车道下发；若不满足，则每隔一秒计算一次，直到符合该要求或驶出距离和车速要求。最后，智能后视镜前端接收消息后展示卡片提醒和语音提示来提醒驾驶员行驶最佳车道。
88.进一步参考图6，其示出了可以实现本公开实施例的车道推荐方法的又一个场景图。如图6所示，车辆处于导航态，车载终端开启设备，打开地图，启动导航，通过电子地图获取路径信息。当检查到车辆gps到达云控路口gps在150m-350m半径范围的圆内，且车速在20km/h以上，开始触发判断，并利用该车辆所在相关路口、车道信息和地图导航数据进行逐步判断。具体地，利用智能后视镜的航向角匹配进口方向，同时利用电子地图确定车辆朝向。查询意图行驶方向的车道是否大于一条，若小于等于一条，则在此路口前的车道建议结束；若大于一条，则需要满足最长排队长度与最短排队长度的差值大于20m，并且最新排队长度延迟不大于1s，若满足，选取排队长度最短的车道下发；若不满足，则每隔一秒计算一次，直到符合该要求或驶出距离和车速要求。最后，智能后视镜前端接收消息后展示卡片提醒和语音提示来提醒驾驶员行驶最佳车道。
89.进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车道推荐装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
90.如图7所示，本实施例的车道推荐装置700可以包括：第一获取模块701、第二获取模块702、生成模块703和输出模块704。其中，第一获取模块701，被配置成响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息；第二获取模块702，被配置成获取路口的安全事件和排队信息；生成模块703，被配置成基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息；输出模块704，被配置成输出推荐车道信息。
91.在本实施例中，车道推荐装置700中：第一获取模块701、第二获取模块702、生成模块703和输出模块704的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101-104的相关说明，在此不再赘述。
92.在本实施例的一些可选的实现方式中，第一获取模块701进一步被配置成：若车辆处于巡航态，获取车辆经过路口的历史行驶路径信息；若车辆处于导航态，获取车辆的导航路径信息。
93.在本实施例的一些可选的实现方式中，生成模块703包括：第一确定子模块，被配置成基于行驶路径信息确定车辆在路口的行驶意图；第二确定子模块，被配置成若行驶意图表征车辆驶入或驶出路口，基于安全事件确定可用车道；第三确定子模块，被配置成基于车道排队信息从可用车道中确定推荐车道。
94.在本实施例的一些可选的实现方式中，生成模块703还包括匹配子模块，匹配子模块进一步被配置成：确定车辆与路口之间的距离；若距离在预设距离范围内，确定车辆的车速；若车速大于预设车速，匹配路口的进出口方向和车辆的朝向。
95.在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定子模块进一步被配置成：确定与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量；确定发生安全事件的车道数量；计算与车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量和发生安全事件的车道数量的差值，得到可用车道数量。
96.在本实施例的一些可选的实现方式中，第三确定子模块进一步被配置成：若可用
车道数量大于1，确定可用车道的最长排队长度与最短排队长度的差值和排队长度延迟；若差值大于预设长度阈值，且排队长度延迟不大于预设时间阈值，将最短排队长度对应的可用车道作为推荐车道。
97.在本实施例的一些可选的实现方式中，安全事件和排队信息是基于路口车道信息和路口地图信息生成的，路口车道信息是在路口部署的路侧设备采集的。
98.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
99.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
100.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
101.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
102.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
103.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车道推荐方法。例如，在一些实施例中，车道推荐方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车道推荐方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车道推荐方法。
104.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器
可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
105.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
106.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
107.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
108.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
109.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
110.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
111.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种车道推荐方法，包括：响应于车辆驶入或驶出路口，获取所述车辆的行驶路径信息；获取所述路口的安全事件和排队信息；基于所述行驶路径信息、所述安全事件和所述排队信息，生成推荐车道信息；输出所述推荐车道信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述车辆的行驶路径信息，包括：若所述车辆处于巡航态，获取所述车辆经过所述路口的历史行驶路径信息；若所述车辆处于导航态，获取所述车辆的导航路径信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述行驶路径信息、所述安全事件和所述排队信息，生成推荐车道信息，包括：基于所述行驶路径信息确定所述车辆在所述路口的行驶意图；若所述行驶意图表征所述车辆进出所述路口，基于所述安全事件确定可用车道；基于所述车道排队信息从所述可用车道中确定推荐车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述基于所述安全事件确定可用车道之前，还包括：确定所述车辆与所述路口之间的距离；若所述距离在预设距离范围内，确定所述车辆的车速；若所述车速大于预设车速，匹配所述路口的进出口方向和所述车辆的朝向。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述安全事件确定可用车道，包括：确定与所述车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量；确定发生所述安全事件的车道数量；计算与所述车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量和发生所述安全事件的车道数量的差值，得到可用车道数量。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车道排队信息从所述可用车道中确定推荐车道，包括：若所述可用车道数量大于1，确定所述可用车道的最长排队长度与最短排队长度的差值和排队长度延迟；若所述差值大于预设长度阈值，且所述排队长度延迟不大于预设时间阈值，将最短排队长度对应的可用车道作为推荐车道。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述安全事件和所述排队信息是基于路口车道信息和路口地图信息生成的，所述路口车道信息是在所述路口部署的路侧设备采集的。8.一种车道推荐装置，包括：第一获取模块，被配置成响应于车辆驶入或驶出路口，获取所述车辆的行驶路径信息；第二获取模块，被配置成获取所述路口的安全事件和排队信息；生成模块，被配置成基于所述行驶路径信息、所述安全事件和所述排队信息，生成推荐车道信息；输出模块，被配置成输出所述推荐车道信息。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一获取模块进一步被配置成：
若所述车辆处于巡航态，获取所述车辆经过所述路口的历史行驶路径信息；若所述车辆处于导航态，获取所述车辆的导航路径信息。10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述生成模块包括：第一确定子模块，被配置成基于所述行驶路径信息确定所述车辆在所述路口的行驶意图；第二确定子模块，被配置成若所述行驶意图表征所述车辆进出所述路口，基于所述安全事件确定可用车道；第三确定子模块，被配置成基于所述车道排队信息从所述可用车道中确定推荐车道。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述生成模块还包括匹配子模块，所述匹配子模块进一步被配置成：确定所述车辆与所述路口之间的距离；若所述距离在预设距离范围内，确定所述车辆的车速；若所述车速大于预设车速，匹配所述路口的进出口方向和所述车辆的朝向。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二确定子模块进一步被配置成：确定与所述车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量；确定发生所述安全事件的车道数量；计算与所述车辆的朝向一致的进出口方向对应的车道数量和发生所述安全事件的车道数量的差值，得到可用车道数量。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第三确定子模块进一步被配置成：若所述可用车道数量大于1，确定所述可用车道的最长排队长度与最短排队长度的差值和排队长度延迟；若所述差值大于预设长度阈值，且所述排队长度延迟不大于预设时间阈值，将最短排队长度对应的可用车道作为推荐车道。14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其中，所述安全事件和所述排队信息是基于路口车道信息和路口地图信息生成的，所述路口车道信息是在所述路口部署的路侧设备采集的。15.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种车道推荐方法、装置以及设备，涉及人工智能技术领域，具体为智能交通和车联网技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于车辆驶入或驶出路口，获取车辆的行驶路径信息；获取路口的安全事件和排队信息；基于行驶路径信息、安全事件和排队信息，生成推荐车道信息；输出推荐车道信息。该实施方式能够缓解交通拥堵，提高通行效率。提高通行效率。提高通行效率。


技术研发人员：彭炜 徐少朋 王慧 杨玉庆
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.12.22
技术公布日：2023/5/25