一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质与流程

1.本发明属于行人礼让控制的技术领域，具体地涉及一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业相关技术(芯片、传感器、算法，通信)不断进化发展，智能驾驶呈纵向延展与横向渗透发展态势——l2/l3高级辅助驾驶系统(adas)普及率越来越高、l4/l5自动驾驶(ad)越来越成熟并逐步落地；同时更多的功能/策略不继定义、设计、实现，以满足更多的场景需求；
3.目前，adas/ad系统更多针对自车驾驶性体验(如自适应巡航acc，车道保持lka等)或紧急事件介入、处理(如自动紧急制动aeb等)，但对于文明行车(如礼让行人横穿)相关功能/策略几乎没有。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质，用于解决现有技术中存在的技术问题，通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。
5.第一方面，该发明提供以下技术方案，一种礼让行人控制方法，所述方法包括：
6.获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
7.基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；
8.根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；
9.基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；
10.若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。
11.相比现有技术，本技术的有益效果为：本技术获取车辆信息与行人信息，为后续计算礼让减速度提供数据支持，而后基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域，并根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间，通过确定礼让区域，便可确
认车辆、行人穿过礼让区域所需的时间，然后基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内，以便于通过计算礼让减速度以使行人与车联不会同时处于礼让区域内，最后根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶，本技术通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。
12.较佳的，所述获取车辆信息与行人信息的步骤包括：
13.通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；
14.若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
15.通过can总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度。
16.较佳的，所述基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域的步骤包括：
17.基于所述横向相对距离d
x
与所述车辆长度v
long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(dxn，dxf)：
18.dxn＝d
x-d
safe
；
19.dxf＝d
x
+d
safe
+v
long
；
20.式中，d
safe
为预设安全距离；
21.基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离dy，确定所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)；
22.根据所述纵向礼让区间(dxn，dxf)与所述横向礼让区间(dyn，dyf)，在所述车辆前方确定礼让区域。
23.较佳的，所述基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离dy，确定所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)的步骤包括：
24.当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0025][0026][0027]
当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0028][0029][0030]
式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离。
[0031]
较佳的，在所述根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间的步骤中：
[0032]
所述第一行驶时间txn为：txn＝(dxn)/v
x
；
[0033]
所述第二行驶时间txf为：txf＝(dxf)/v
x
；
[0034]
所述第一行走时间tyn为：tyn＝|(dyn)/vy|；
[0035]
所述第二行走时间tyf为：tyf＝|(dyf)/vy|；
[0036]
式中，v
x
为车辆当前速度，vy为行人当前速度。
[0037]
较佳的，在所述基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内的步骤中：
[0038]
若txf《tyn，则所述车辆已驶出所述礼让区域且所述行人未走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；
[0039]
若txn》tyf，则所述车辆未驶入所述礼让区域且所述行人已走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；
[0040]
若txn《tyn《txf，则所述车辆未驶出所述礼让区域且所述行人走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内；
[0041]
若tyn《txn《tyf，则所述车辆驶入所述礼让区域且所述行人未走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内。
[0042]
较佳的，所述若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶的步骤包括：
[0043]
根据所述车辆当前速度v
x
、所述第二行走时间tyf、纵向礼让区间(dxn，dxf)计算车辆减速度a
p
：
[0044][0045]
根据所述车辆减速度a
p
计算期望减速度a
pp
：
[0046][0047]
式中，d
safe
为预设安全距离，d
x
为横向相对距离；
[0048]
根据pid算法与所述期望减速度a
pp
计算所述车辆的礼让减速度a
real
：
[0049]areal
＝a
pp
+a
add
；
[0050]aadd
＝pid(a
diff
＝a
p-a
pp
)；
[0051]
式中，a
add
为补偿减速度，a
diff
为减速度偏差。
[0052]
第二方面，该发明提供以下技术方案，一种礼让行人控制系统，所述系统包括：
[0053]
获取模块，用于获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0054]
区域确定模块，用于基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；
[0055]
计算模块，用于根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；
[0056]
判断模块，用于基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；
[0057]
控制模块，用于若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。
[0058]
第三方面，该发明提供以下技术方案，一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的礼让行人控制方法。
[0059]
第四方面，该发明提供以下技术方案，一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的礼让行人控制方法。
附图说明
[0060]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0061]
图1为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法的流程图；
[0062]
图2为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法中步骤s1的详细流程图；
[0063]
图3为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法中步骤s2的详细流程图；
[0064]
图4为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法中步骤s22的详细流程图；
[0065]
图5为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法中礼让区域的结构示意图；
[0066]
图6为本发明第一实施例提供的礼让行人控制方法中步骤s5的详细流程图；
[0067]
图7为本发明第二实施例提供的礼让行人控制系统的结构框图；
[0068]
图8为本发明另一实施例提供的计算机的设备硬件结构框图。
[0069]
以下将结合附图对本发明实施例作进一步说明。
具体实施方式
[0070]
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
[0071]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0072]
实施例一
[0073]
如图1所示，在本发明的第一个实施例中，该发明提供以下技术方案，一种礼让行人控制方法，所述方法包括：
[0074]
s1、获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0075]
具体的，在步骤s1中，通过车辆上搭载的车载雷达以及can总线即可获取到车辆信息以及行人信息。
[0076]
如图2所示，其中，所述步骤s1包括：
[0077]
s11、通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；
[0078]
具体的，在该步骤中，感知传感器设置与车辆的车头位置，其用于感知车辆前方的目标类型以及属性。
[0079]
s12、若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0080]
具体的，当感知传感器识别处车辆前方的目标为行人时，此时控制车在雷达获取行人目标的位置以及车辆当前所处的位置，对应便可得到行人与车辆之间的横向相对距离以及行人与车辆之间的纵向相对距离。
[0081]
s13、通过can总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度；
[0082]
具体的，在车辆的行驶过程中，can总线可实时获取车辆的当前形式速度，对应的车辆宽度与车辆长度均为车辆自身参数信息，均可通过can总线获取到。
[0083]
s2、基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；
[0084]
具体的，礼让区域可为在实际道路中的斑马线区域，而基于基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，便可确定对应的礼让区域的横向边界位置与纵向边界位置。
[0085]
如图3所示，其中，所述步骤s2包括：
[0086]
s21、基于所述横向相对距离d
x
与所述车辆长度v
long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(dxn，dxf)：
[0087]
dxn＝d
x-d
safe
；
[0088]
dxf＝d
x
+d
safe
+v
long
；
[0089]
式中，d
safe
为预设安全距离；
[0090]
具体的，其中预设安全距离为车辆行驶过程中与行人最小安全距离，在此安全距离内，如果行人与车辆处于同一直线上，驾驶员也可有充足的时间进行反应并控制车辆减速，确保行人的安全。
[0091]
s22、基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离dy，确定所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)；
[0092]
具体的，其中dyn为行人与礼让区域的横向最短距离，即为行人到礼让区域上侧或者下侧边界之间的距离，而dyf则行人与礼让区域的横向最长距离，即为车辆到礼让区域上侧或者下侧边界之间的距离，且在确定所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)需要考虑到车辆自身的宽度，避免行人与车辆的侧面出现碰撞的情况。
[0093]
如图4所示，其中，所述步骤s22包括：
[0094]
s221、当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0095][0096][0097]
s222、当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0098][0099][0100]
式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离；
[0101]
具体的，当行人从车辆的左侧向右侧横穿时，dyn为行人到礼让区域上侧边界之间的距离，而dyf为车辆到礼让区域下侧边界之间的距离，当行人从车辆的右侧向左侧横穿时，dyn为行人到礼让区域下侧边界之间的距离，而dyf为车辆到礼让区域上侧边界之间的距离；
[0102]
如图5所示，值得说明的是，由于行人在走入礼让区域时，需要给车辆一个反应时间，因此需将礼让区域的横向礼让区间朝外扩展，即将车道的车道线两侧向外扩展一定的距离，且根据行人的行走方向，扩展程度不同，当行人从左向右横穿时，对应的横向礼让区间的边界扩展距离要长一定距离，因此通过设定m与n的值，可以便于实现车辆礼让行人，具体的，当行人从左向右横穿时，横向礼让区间对应的左侧边界到车辆中间线之间的距离为右侧边界到车辆中间线之间的距离为当行人从右向左横穿时，横向礼让区间对应的左侧边界到车辆中间线之间的距离为右侧边界到车辆中间线之间的距离为具体的，m为1.8m，n为1.2m。
[0103]
s23、根据所述纵向礼让区间(dxn，dxf)与所述横向礼让区间(dyn，dyf)，在所述车辆前方确定礼让区域；
[0104]
具体的，在确定所述纵向礼让区间(dxn，dxf)与所述横向礼让区间(dyn，dyf)之后，便可在车辆的前方形成一个矩形的区域，而该矩形区域则为礼让区域，而所述纵向礼让区间(dxn，dxf)与所述横向礼让区间(dyn，dyf)的边界，即为礼让区域的四侧边界。
[0105]
s3、根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；
[0106]
具体的，所述第一行驶时间txn为：txn＝(dxn)/
x
；
[0107]
所述第二行驶时间txf为：txf＝(dxf)/
x
；
[0108]
所述第一行走时间tyn为：tyn＝(dyn)/y|；
[0109]
所述第二行走时间tyf为：tyf＝(dyf)/y|；
[0110]
式中，v
x
为车辆当前速度，vy为行人当前速度；
[0111]
其中，第一行驶时间即为车辆驶入所述礼让区域的时间，第二行驶时间即为车辆驶出所述礼让区域的时间，第一行走时间即为行人走入所述礼让区域的时间，第二行走时间即为行人走出所述礼让区域的时间。
[0112]
s4、基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；
[0113]
若txf《yn，则所述车辆已驶出所述礼让区域且所述行人未走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；
[0114]
若txn》yf，则所述车辆未驶入所述礼让区域且所述行人已走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；
[0115]
若txn《yn《xf，则所述车辆未驶出所述礼让区域且所述行人走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内；
[0116]
若tyn《xn《yf，则所述车辆驶入所述礼让区域且所述行人未走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内；
[0117]
当txf《yn或者txn》yf时，此时车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内，因此车辆与行人之间不会出现碰撞的情况，而当txn《yn《xf或者tyn《xn《yf时，此时所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内，为了进一步实现礼让行人，需确保行人与车辆不能同时出现在礼让区域内，即确保不存在txn《yn《xf或者tyn《xn《yf的情况，而一旦出现上述情况，则需控制汽车减速，使的汽车驶入礼让区域时，此时行人已经离开礼让区域。
[0118]
s5、若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶；
[0119]
如图6所示，其中，所述步骤s5包括：
[0120]
s51、根据所述车辆当前速度v
x
、所述第二行走时间tyf、纵向礼让区间(dxn，dxf)计算车辆减速度a
p
：
[0121][0122]
具体的，根据可知，将该公式进行移项变换，便可求出车辆的减速度a
p
。
[0123]
s52、根据所述车辆减速度a
p
计算期望减速度a
pp
：
[0124][0125]
式中，d
safe
为预设安全距离，d
x
为横向相对距离；
[0126]
具体的，在该步骤中，为了保证车辆制动的平顺性以及驾驶员的体验，在该步骤中通过引入距离相关系数计算期望减速度a
pp
，且距离相关系数为由于预设安全距离不便，随着横向相对距离的变小，距离相关系数会由小变大，对应的，导致期望减速度变大，使得车辆在距离行人越远时，制动越弱，车辆距离行人越近时，制动越强。
[0127]
s53、根据pid算法与所述期望减速度a
pp
计算所述车辆的礼让减速度a
real
：
[0128]areal
＝a
pp
+a
add
；
[0129]aadd
＝pid(a
diff
＝a
p-a
pp
)；
[0130]
式中，a
add
为补偿减速度，a
diff
为减速度偏差；
[0131]
具体的，在本实施中，为了防止车辆的车速过大且车辆与行人的距离过短，因此为确保车辆进行有效避让，通过引入pid算法，来计算最终的礼让减速度，以a
diff
＝a
p-a
pp
为参数，即可求出最终的补偿减速度，并将其与期望减速度相加，便可得出汽车最终的礼让减速度，并控制车辆以该礼让减速度进行制动，并实时调整车辆当前速度。
[0132]
值得一提的是，在本实施例中，存在距离行人较远时，本车就会以较小的减速度开
始制动情况，此情况会导致制动距离过长，且影响道路交通的情况，因此在本实施例中引入减速度阈值a
thr
，只有当a
real
《a
thr
时，车辆才会开始制动，且a
thr
默认为-1m/s2。
[0133]
同时，在实际的道路行驶条件下，在车辆前方可能不止存在有一个行人，而车辆上自带的感知传感器根据不同行人目标进而获取不同的行人信息，并根据不同的行人信息计算不同行人目标对应的a
real
，记为a
real1
…areali
，而最终车辆的礼让减速度a
real
＝min(a
real1
…areali
)，并以此礼让减速度a
real
控制车辆制动，已实现多行人目标的行人礼让。
[0134]
本实施例一的好处在于：本实施例通过获取车辆信息与行人信息，为后续计算礼让减速度提供数据支持，而后基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域，并根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间，通过确定礼让区域，便可确认车辆、行人穿过礼让区域所需的时间，然后基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内，以便于通过计算礼让减速度以使行人与车联不会同时处于礼让区域内，最后根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶，本技术通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。
[0135]
实施例二
[0136]
如图7所示，在本发明的第二个实施例提供了一种礼让行人控制系统，所述系统包括：
[0137]
获取模块1，用于获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0138]
区域确定模块2，用于基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；
[0139]
计算模块3，用于根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；
[0140]
判断模块4，用于基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；
[0141]
控制模块5，用于若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。
[0142]
其中，所述获取模块1包括：
[0143]
目标类型确定子模块，用于通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；
[0144]
第一获取子模块，用于若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0145]
第二获取子模块，用于通过can总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度。
[0146]
所述区域确定模块2包括：
[0147]
第一确定子模块，用于基于所述横向相对距离d
x
与所述车辆长度v
long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(dxn，dxf)：
[0148]
dxn＝d
x-d
safe
；
[0149]
dxf＝d
x
+d
safe
+v
long
；
[0150]
式中，d
safe
为预设安全距离；
[0151]
第二确定子模块，用于基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离dy，确定所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)；
[0152]
第三确定子模块，用于根据所述纵向礼让区间(dxn，dxf)与所述横向礼让区间(dyn，dyf)，在所述车辆前方确定礼让区域。
[0153]
所述第二确定子模块包括：
[0154]
第一确定单元，用于当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0155][0156][0157]
第二确定单元，用于当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dyn，dyf)为：
[0158][0159][0160]
式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离。
[0161]
所述控制模块5包括：
[0162]
第一减速度计算模块，用于根据所述车辆当前速度v
x
、所述第二行走时间tyf、纵向礼让区间(dxn，dxf)计算车辆减速度a
p
：
[0163][0164]
第二减速度计算模块，用于根据所述车辆减速度a
p
计算期望减速度a
pp
：
[0165][0166]
式中，d
safe
为预设安全距离，d
x
为横向相对距离；
[0167]
第三减速度计算模块，用于根据pid算法与所述期望减速度a
pp
计算所述车辆的礼让减速度a
real
：
[0168]areal
＝a
pp
+a
add
；
[0169]aadd
＝pid(a
diff
＝a
p-a
pp
)；
[0170]
式中，a
add
为补偿减速度，a
diff
为减速度偏差。
[0171]
在本发明的另一些实施例中，本发明实施例提供以下技术方案，一种计算机设备，包括存储器102、处理器101以及存储在所述存储器102上并可在所述处理器101上运行的计算机程序，所述处理器101执行所述计算机程序时实现上所述的礼让行人控制方法。
[0172]
具体的，上述处理器101可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0173]
其中，存储器102可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器102可包括硬盘驱动器(hard disk drive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solid state drive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器102可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器102可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器102是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器102包括只读存储器(read-only memory，简称为rom)和随机存取存储器(random access memory，简称为ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable read-only memory，简称为prom)、可擦除prom(erasable programmable read-only memory，简称为eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable read-only memory，简称为eeprom)、电可改写rom(electrically alterable read-only memory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(static random-access memory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fast page mode dynamic random access memory，简称为fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extended date out dynamic random access memory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronous dynamic random-access memory，简称sdram)等。
[0174]
存储器102可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器101所执行的可能的计算机程序指令。
[0175]
处理器101通过读取并执行存储器102中存储的计算机程序指令，以实现上述礼让行人控制方法。
[0176]
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口103和总线100。其中，如图8所示，处理器101、存储器102、通信接口103通过总线100连接并完成相互间的通信。
[0177]
通信接口103用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口103还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
[0178]
总线100包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线100包括但不限于以下至少之一：数据总线(data bus)、地址总线(address bus)、控制总线(control bus)、扩展总线(expansion bus)、局部总线(local bus)。举例来说而非限制，总线100可包括图形加速接口(accelerated graphics port，简称为agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线、前端总线(front side bus，简称为fsb)、超传输(hyper transport，简称为ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，简称为isa)总线、无线带宽(infiniband)互连、低引脚数(low pin count，简称为lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，简称为mca)总线、外围组件互连(peripheral component interconnect，简
称为pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，简称为sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，简称为vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线100可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0179]
该计算机可以基于获取到礼让行人控制系统，执行本技术的礼让行人控制方法，从而实现礼让行人的控制。
[0180]
在本发明的再一些实施例中，结合上述的礼让行人控制方法，本发明实施例提供以下技术方案，一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的礼让行人控制方法。
[0181]
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
[0182]
可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0183]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0184]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0185]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种礼让行人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。2.根据权利要求1所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述获取车辆信息与行人信息的步骤包括：通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；通过can总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度。3.根据权利要求2所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域的步骤包括：基于所述横向相对距离d
x
与所述车辆长度v
long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(dx
n
，dx
f
)：dx
n
＝d
x-d
safe
；dx
f
＝
x
+
safe
+
long
；式中，d
safe
为预设安全距离；基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离d
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(dy
n
，dy
f
)；根据所述纵向礼让区间(dx
n
，dx
f
)与所述横向礼让区间(dy
n
，dy
f
)，在所述车辆前方确定礼让区域。4.根据权利要求3所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度l
width
与所述纵向相对距离d
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(dy
n
，dy
f
)的步骤包括：当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dy
n
，dy
f
)为：)为：当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(dy
n
，dy
f
)为：
式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离。5.根据权利要求4所述的礼让行人控制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间的步骤中：所述第一行驶时间tx
n
为：tx
n
＝(dx
n
)/
x
；所述第二行驶时间tx
f
为：tx
f
＝(dx
f
)/
x
；所述第一行走时间ty
n
为：ty
n
＝(dy
n
)/
y
|；所述第二行走时间ty
f
为：ty
f
＝(dy
f
)/
y
|；式中，v
x
为车辆当前速度，v
y
为行人当前速度。6.根据权利要求5所述的礼让行人控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内的步骤中：若tx
f
<ty
n
，则所述车辆已驶出所述礼让区域且所述行人未走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；若tx
n
>ty
f
，则所述车辆未驶入所述礼让区域且所述行人已走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人不会同时处于所述礼让区域内；若tx
n
<ty
n
<tx
f
，则所述车辆未驶出所述礼让区域且所述行人走入所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内；若ty
n
<tx
n
<ty
f
，则所述车辆驶入所述礼让区域且所述行人未走出所述礼让区域，所述车辆与所述行人会同时处于所述礼让区域内。7.根据权利要求6所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶的步骤包括：根据所述车辆当前速度v
x
、所述第二行走时间ty
f
、纵向礼让区间(dx
n
，dx
f
)计算车辆减速度a
p
：根据所述车辆减速度a
p
计算期望减速度a
pp
：式中，d
safe
为预设安全距离，d
x
为横向相对距离；根据pid算法与所述期望减速度a
pp
计算所述车辆的礼让减速度a
real
：a
real
＝a
pp
+a
add
；a
add
＝pid(a
diff
＝a
p-a
pp
)；式中，a
add
为补偿减速度，a
diff
为减速度偏差。
8.一种礼让行人控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块，用于获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；区域确定模块，用于基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；计算模块，用于根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；判断模块，用于基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；控制模块，用于若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据pid算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。9.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的礼让行人控制方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的礼让行人控制方法。

技术总结
本发明提供了一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息；确定车辆的礼让区域；计算车辆驶入和驶出礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及行人走入和走出礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；判断车辆与行人是否会同时处于礼让区域内；若车辆与行人会同时处于礼让区域内，则根据PID算法计算车辆的礼让减速度，并控制车辆依据礼让减速度行驶。本发明通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。域。域。


技术研发人员：罗华平 刘卫东 詹厚顺 袁英 王爱春 黄少堂
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.17
技术公布日：2023/5/24