基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置与流程

1.本技术涉及道路交通技术领域，尤其涉及一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置。


背景技术：

2.由于目前的道路交通系统并不是基于智能化的方案设计，所以在车流量达到一定程度时，拥堵必然发生，特别是在主路路口和出行高峰场景下，一些车道的设计流量远远低于峰值需求。虽然可变车道等设计的应用使拥堵情况从一定程度上得到了缓解，但某些车道大排长龙其他车道空空如也的场景依然时有发生。
3.目前常用的导航系统采用提前规划的方式来缩短行程。由于当前的路况信息是根据此前其他车辆通行此路段时产生，有一定的延迟，因此即便加入时间节省优先偏好和路况实时更新设置也会因为延迟和选路策略等原因，规划到拥堵车道里进一步恶化拥堵情况。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，以解决现有技术中因导航信息延迟导致规划路径效果差的问题。
5.第一方面，本技术提供了一种基于视觉的路口通行方案的获取方法，包括：
6.获取目标车辆的车外路况图像；
7.将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；
8.基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
9.在一种可能的实现方式中，所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；
10.所述基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：
11.根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；
12.根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；
13.根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；
14.基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
15.在一种可能的实现方式中，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：
16.将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
17.在一种可能的实现方式中，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：
18.根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
19.在一种可能的实现方式中，所述操作偏好信息为操作偏好值；所述根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：
20.根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；
21.统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；
22.基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；
23.将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；
24.所述第一公式为：
[0025][0026]
其中，mi表示第i个初始通行方案的评估值，ti表示第i个初始通行方案的预计通行时间，ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；
[0027]
将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0028]
在一种可能的实现方式中，所述获取目标车辆的车外路况图像，包括：
[0029]
若监测到所述目标车辆的当前位置与前方路口的距离小于或等于第一预设距离，则获取所述目标车辆的车外路况图像；
[0030]
或，若监测到所述目标车辆所在路段的车流量大于预设流量阈值，则获取所述目标车辆的车外路况图像。
[0031]
在一个可能的实施例中，所述确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案之后，所述方法还包括：
[0032]
在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0033]
在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0034]
在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0035]
在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0036]
第二方面，本技术提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一
方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0037]
第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0038]
第四方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括如上第二方面所述的终端。
[0039]
本技术实施例提供一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，其首先获取目标车辆的车外路况图像；然后将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；最后基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本实施例能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划路径效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。
附图说明
[0040]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]
图1是本技术实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取方法的的实现流程图；
[0042]
图2是本技术实施例提供的十字路口示意图；
[0043]
图3是本技术实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取装置的结构示意图；
[0044]
图4是本技术实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
[0045]
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
[0046]
为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0047]
参见图1，其示出了本技术实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取方法的实现流程图，详述如下：
[0048]
s101：获取目标车辆的车外路况图像。
[0049]
具体的，本实施例的执行主体可以为车载终端或其他终端设备，以下以车载终端为例对本实施例提供的方案进行说明。
[0050]
具体的，车载终端在监测到车辆即将到达一个路口时，通过目标车辆车外的多个摄像头采集目标车辆所在路段的车外路况图像。
[0051]
s102：将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间。
[0052]
具体的，神经网络模型可以为卷积神经网络，车载终端在获取到车外路况图像后，将车外路况图像输入神经网络模型，神经网络模型识别图像中车道的数量及各个车道中机动车辆的数量，并根据机动车辆的数量确定各个车道的预计通行时间，车道内机动车辆的数量越多，预计通行时间越长。
[0053]
在执行本方法前，首先创建训练样本集，训练样本为道路图像，标签为道路图像中的车道数量及各个车道的预计通行时间；本实施例可以通过训练样本集训练神经网络模型。
[0054]
s103：基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0055]
通常情况下，导航系统会以最短路径作为目标规划路口的通行方案，如图2所示，当车辆处于a路段，即将进入b路段时，其最短路径对应的通行方案为车辆在前方路口左转后进入b路段。但若要进入b路段，目标车辆还可以通过直行-》掉头-》右转的通行方案，或右转-》直行-》调头的通行方案来进入b路段。经验丰富的驾驶员在遇到一个路口当前所在车道大排长龙其他车道空空如也的场景时，会选择其他通行方案通过该路口，从而缩短路口通过时间。
[0056]
在本实施例中，车载终端根据导航路径确定目标在前方路口即将进入的路段，基于当前路段、即将进入的路段以及前方路口的路况信息确定经过前方路口的多种初始通行方案，并根据每种通行方案对应的路段的预计通行时间，确定通行方案。
[0057]
在一种可能的实现方式中，所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；s103的具体实现流程包括：
[0058]
s201：根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；
[0059]
s202：根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；
[0060]
s203：根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；
[0061]
s204：基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0062]
具体的，车载终端根据导航系统获取前方路口的路况信息，路况信息可以包括交通灯颜色、交通灯当前颜色的剩余时间、前方路口的允许通行方向等。其中，允许通行方向为该路口允许车辆执行的方向操作，如左转、右转、直行和调头。车载终端根据目标车辆所在路段、将要进入路段及前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案，并根据各个初始通行方案涉及到的车道的预计通行时间，对应车道的交通灯颜色及剩余时间，确定各个初始通行方案的预计通行时间。
[0063]
示例性的，若目标车辆经过前方路口的一个初始通行方案为直行，则需要获取直行车道对应交通灯颜色及剩余时间，若交通灯颜色为绿色，且剩余时间t1大于该车道的预计通行时间t0，则该“直行”方案的预计通行时间为目标车辆当前所在车道的预计通行时间t0。若交通灯颜色为红色，剩余时间为t2，交通灯颜色为绿色时的总通行时间为t3，且该车
道的预计通行时间t0小于t3，则该“直行”方案的预计通行时间为t0+t2；若交通灯颜色为红色，剩余时间为t2，交通灯颜色为绿色时的总通行时间为t3，且该车道的预计通行时间t0大于或等于t3，则该“直行”方案的预计通行时间为t0+t2+t3。
[0064]
在一种可能的实现方式中，s204的具体实现流程包括：
[0065]
将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0066]
在本实施例中，若预计通行时间最短的初始通行方案与导航系统给出的原本的通行方案的时间差小于或等于预设时间差值，则不改变原方案，将导航系统给出的原本的通行方案作为目标车辆经过前方路口的通行方案；若预计通行时间最短的初始通行方案与导航系统给出的原本的通行方案的时间差大于预设时间差值，则将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0067]
示例性的，预设时间差值可以为10s。
[0068]
在一种可能的实现方式中，s204的另一具体实现流程包括：
[0069]
根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0070]
在一种可能的实现方式中，所述操作偏好信息为操作偏好值；上述s204的具体实现流程进一步包括：
[0071]
根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；
[0072]
统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；
[0073]
基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；
[0074]
将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；
[0075]
所述第一公式为：
[0076][0077]
其中，mi表示第i个初始通行方案的评估值，ti表示第i个初始通行方案的预计通行时间，ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；
[0078]
将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0079]
在本实施例中，驾驶员对某一初始通行方案的执行次数越多，其操作偏好值越小，代入第一公式可知，操作偏好值越小，该初始通行方案的综合评估值就越大，另外，初始通行方案的预计通行时间越短，则该初始通行方案的综合评估值越大，因此可以选取综合评估值最大的初始通行方案作为目标车辆经过前方路口的通行方案，从而不仅能够考虑通行时间的长短，还能兼顾驾驶员的操作偏好，提供最优的个性化体验。
[0080]
在一种可能的实现方式中，s101的具体实现流程包括：
[0081]
若监测到所述目标车辆的当前位置与前方路口的距离小于或等于第一预设距离，则获取所述目标车辆的车外路况图像；
[0082]
或，若监测到所述目标车辆所在路段的车流量大于预设流量阈值，则获取所述目
标车辆的车外路况图像。
[0083]
在本实施例中，当监测到车辆快要到达前方路口或者遇到拥堵时才根据实时获取的车外路况信息确定经过前方路口的通信方案，能够避免因导航系统的延迟导致的导航效果不佳的问题，保证路况信息的实时性和准确性，同时本实施例综合驾驶员操作偏好、路口的路况信息及目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间等多个维度的信息确定最终的路况通行方案，不仅能够提高导航准确性，还能够优化个人体验。
[0084]
具体的，第一预设距离可以为50m。
[0085]
其中，目标车辆所在路段的车流量可以通过实时的车外路况图像识别得到，避免从导航系统获取车流量导致的延迟问题。
[0086]
在一个可能的实施例中，在s103之后，本实施例提供的方法还包括：
[0087]
在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0088]
在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0089]
在本实施例中，若车辆处于自动驾驶模式，则车载终端可以根据最终得出的通行方案自动控制车辆行驶，以使车辆快速通过前方路口；在车辆处于辅助驾驶模式时，车载终端则可以通过导航系统播报通行方案，或者在车载显示屏上显示该通行方案，方便驾驶员参考通行方案驾驶车辆通过前方路口。
[0090]
从上述实施例可知，本技术方案对传统的提前规划式导航进行优化，结合实时的视觉信息和更合理的操作规划，能够大大提升拥堵路口的通行效率。
[0091]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0092]
以下为本技术的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
[0093]
图3示出了本技术实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，详述如下：
[0094]
如图3所示，基于视觉的路口通行方案的获取装置100包括：
[0095]
图像获取模块110，用于获取目标车辆的车外路况图像；
[0096]
预计通行时间计算模块120，用于将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；
[0097]
通行方案确定模块130，用于基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0098]
在一种可能的实现方式中，所述所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；通行方案确定模块130包括：
[0099]
路段确认单元，用于根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；
[0100]
初始方案获取单元，用于根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；
[0101]
通行时间计算单元，用于根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；
[0102]
通行方案选取单元，用于基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0103]
在一种可能的实现方式中，通行方案选取单元包括：
[0104]
将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0105]
在一种可能的实现方式中，通行方案选取单元包括：
[0106]
根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0107]
在一种可能的实现方式中，所述操作偏好信息为操作偏好值；通行方案选取单元具体包括：
[0108]
根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；
[0109]
统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；
[0110]
基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；
[0111]
将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；
[0112]
所述第一公式为：
[0113][0114]
其中，mi表示第i个初始通行方案的评估值，ti表示第i个初始通行方案的预计通行时间，ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；
[0115]
将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0116]
在一种可能的实现方式中，图像获取模块110包括：
[0117]
若监测到所述目标车辆的当前位置与前方路口的距离小于或等于第一预设距离，则获取所述目标车辆的车外路况图像；
[0118]
或，若监测到所述目标车辆所在路段的车流量大于预设流量阈值，则获取所述目标车辆的车外路况图像。
[0119]
在一个可能的实施例中，基于视觉的路口通行方案的获取装置还包括通行控制模块，用于：
[0120]
在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0121]
在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0122]
本技术实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取装置，首先获取目标车辆的车外路况图像；然后将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；最后基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本实
施例能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划路径效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。
[0123]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个基于视觉的路口通行方案的获取方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本技术实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(asic)、精简指令集计算机(risc)和/或现场可编程门阵列(fpga)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(cpu)、随机存取存储器(ram)和一个或多个输入/输出(i/o)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。
[0124]
图4是本技术实施例提供的终端的示意图。如图4所示，该实施例的终端4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个基于视觉的路口通行方案的获取方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块110至130的功能。
[0125]
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本技术所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端4中的执行过程。
[0126]
所述终端4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端4的示例，并不构成对终端4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0127]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0128]
所述存储器41可以是所述终端4的内部存储单元，例如终端4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端4的外部存储设备，例如所述终端4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0129]
本技术实施例提供了一种车辆，包括如上所述的终端4。
[0130]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0131]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0132]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0133]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0134]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0135]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0136]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个基于视觉的路口通行方案的获取方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计
算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0137]
此外，本技术附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
[0138]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。2.根据权利要求1所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；所述基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。3.根据权利要求2所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。4.根据权利要求2所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。5.根据权利要求4所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述操作偏好信息为操作偏好值；所述根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；所述第一公式为：其中，mi表示第i个初始通行方案的评估值，ti表示第i个初始通行方案的预计通行时
间，ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。6.根据权利要求1所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车外路况图像，包括：若监测到所述目标车辆的当前位置与前方路口的距离小于或等于第一预设距离，则获取所述目标车辆的车外路况图像；或，若监测到所述目标车辆所在路段的车流量大于预设流量阈值，则获取所述目标车辆的车外路况图像。7.根据权利要求1所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案之后，所述方法还包括：在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。8.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述基于视觉的路口通行方案的获取方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述基于视觉的路口通行方案的获取方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的终端。

技术总结
本申请提供一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，该方法包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本申请能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。大大提升拥堵路口的通行效率。大大提升拥堵路口的通行效率。


技术研发人员：罗马 赵龙 颉毅 贾澜鹏 叶年进
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.09
技术公布日：2023/5/24