驾驶辅助装置的制作方法

1.本发明涉及一种对驾驶人的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。


背景技术：

2.作为这种装置，以往已知有如下装置：接收从设置在信号机的dsrc发射机发送出的信号机信息，并根据接收到的信号机信息获得信号机的点亮状态和变化时机，将这些点亮状态和变化时间在车辆的显示装置上显示从而向驾驶员报知。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，在显示装置显示直到信号机切换为止的时间。
3.然而，在报知信号机向绿色信号切换后，当驾驶员使车辆起步时，有可能因交通状况车辆在越过了停止线后停在交叉路口无法移动从而妨碍交通流动。因此，希望提供一种能够在不影响周边的交通流的情况下提高交通的安全性的同时，抑制交通的通畅性降低的构成。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2004-171459号公报(jp2004-171459a)。


技术实现要素：

7.本发明的一技术方案的驾驶辅助装置，具备：信息取得部，其取得包括直到交通信号机切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息，交通信号机设置在交叉路口，构成为至少能够切换为示出停止命令的第一方式和示出能够行进的第二方式；报知部，其基于由信息取得部取得的信号机信息，向本车辆的驾驶员报知交通信号机从第一方式向第二方式切换的切换信息；检测部，其检测本车辆的周围状况；以及判定部，其基于由检测部检测出的周围状况，判定在通过交叉路口后的区域是否存在本车辆能够移动的移动空间。当由判定部判定为不存在移动空间时，报知部一并报知切换信息和警告信息。
附图说明
8.本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
9.图1是示出应用本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的一例的图。
10.图2a是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置所包含的显示装置的显示画面的一例的图。
11.图2b是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置所包含的显示装置的显示画面的另一例的图。
12.图3是示出应用本发明的实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的另一例的图。
13.图4是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的主要部分构成的框图。
14.图5是用于说明图4的移动判定部的处理的图。
15.图6是示出与图2a、图2b不同的状况下的显示装置的显示画面的一例的图。
16.图7是示出由图4的控制器执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
17.以下参照图1～图7对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的驾驶辅助装置构成为在显示装置的显示部显示关于交通信号机(简称为信号机)的切换信息。显示装置设置在车辆上，通过显示部向驾驶员报知信号机的切换信息。
18.图1是示出应用本实施方式的驾驶辅助装置的行驶场景的一例的图。在图1中，示出本车辆101在设置了信号机200的交叉路口201(用阴影示出)停车的例子。更详细而言，本车辆101停在交叉路口201的最前部，更详细而言面向信号机200停在停止线202的跟前。需要说明的是，交叉路口201是指两条以上道路交叉的部分(图1中用阴影示出的区域)。在图1中，示出在两条道路正交的状态下道路向四边延伸的四岔路(十字路)的交叉路口201，但应用本实施方式的交叉路口还可以是三岔路(t字路)、五岔路等。
19.方便起见，在图1中示出一个信号机200。信号机200构成为灯色以规定的周期依次切换为示出停止命令的红色、示出能够行进的绿色、示出在难以安全停止时能够行进的黄色。在图1中信号机200的灯色为红色。需要说明的是，信号机的构成不限于此。例如可以是切换为红色和绿色两种颜色的装置。还可以是切换为用箭头示出能够向规定方向行进的箭头信号的装置。方便起见，以下将示出信号机的停止命令的状态称为停止命令状态，将示出能够行进的状态称为能够行进状态。车辆通过例如路车间通信取得信号机的切换信息。切换信息包括信号机从停止命令状态变为能够行进状态为止的剩余时间的信息。
20.图2a是示出显示信号机200的切换信息的显示装置1的显示画面1a的一例的主视图。显示装置1安装在于车内的前部面向驾驶员设置的仪表板上。例如显示装置1配置于仪表板的仪表画面的侧方。也能够将配置于仪表板的近旁的导航单元的显示器作为显示装置1来使用。还可以由在前挡风玻璃、设置于前挡风玻璃近旁的面板上投影图像的平视显示器构成显示装置1。
21.如图2a所示，显示装置1具有在显示画面1a上于上下方向上排列配置的多个(n个)显示部10。各显示部10的构成(大小、形状)彼此相同。需要说明的是，还可以使显示部10向下方逐渐变小或变大。在图2a中，各显示部10在上下方向上彼此隔开间隙地配置，但各显示部10还可以无间隙地配置。即，各显示部10还可以彼此邻接而配置。
22.各显示部10分别具有配置于显示画面1a的内侧的led，通过led的点亮、熄灭以及闪烁，显示部10点亮、熄灭以及闪烁。还可以使用能够点亮、熄灭以及闪烁的其他光源代替led作为显示部10。也能够由液晶显示器、有机el显示器等构成显示画面1a，将显示部10构成为图像。方便起见，在图2a中用阴影示出各显示部10的点亮状态。
23.显示部10的点亮熄灭由车载控制器(图4)控制。图2a是示出直到信号机从停止命令状态(例如红色)切换为能够行进状态(例如绿色)为止的期间显示部10的点亮状态的一例的图。方便起见，以下将直到信号机从停止命令状态切换为能够行进状态为止的时间称为切换时间t，将切换时间t除以显示部10的数量n得到的时间(t/n)称为单位切换时间δt。单位切换时间δt例如为5秒。
24.在刚切换为停止命令状态之后，全部n个显示部10被点亮，省略图示。从该时间点
起，每当经过单位切换时间δt，显示部10从上开始依次一个个熄灭。图2a是在切换为停止命令状态之后，对应经过了3
×
δt秒的时间点，三个显示部10熄灭。在显示画面1a上于显示部10的侧方设置示出信号机200的点亮状态(红色信号点亮)的显示部11。需要说明的是，还可以不将显示部10的熄灭所需的单位切换时间δt设置为恒定，而是随着接近能够行进状态而使δt延长或缩短。
25.图2b是示出从图2a的状态经过了时间的时间点的显示画面1a的一例的主视图。图2b相当于进入能够行进状态规定时间t前(例如6秒)的时间点，n个显示部10中仅最下面的显示部10点亮，其余处于熄灭。规定时间t设定为δt≤t《2
×
δt的范围。以下对规定时间t等于或大致等于单位切换时间δt的情况进行说明。需要说明的是，将进入能够行进状态规定时间t前的时间点称为切换前时间点。在切换前时间点，在显示部10的侧方的显示部11呈现示出信号机200的点亮状态的变化那样的显示即示出从红色信号点亮到绿色信号点亮的变化的显示。
26.此时，根据来自车载控制器的指令，从车室内的扬声器发出规定的警告音，向驾驶员报知信号机200的切换时机。由此，驾驶员能够识别信号机200即将切换为能够行进状态(绿色)。其结果是，能够防止本车辆在切换到了绿色信号时的起步延迟，能够使交通流顺畅。
27.然而，有时即使切换成了绿色信号，本车辆也无法立刻进入交叉路口。图3是示出这种交通状况的一例的图。在图3中，本车辆101的直行方向拥堵，在超过了交叉路口201的区域存在其他车辆102。因此，本车辆101有可能在进入了交叉路口201后无法越过交叉路口201向前方移动，本车辆101滞留在交叉路口201从而妨碍交通流。因此，本实施方式如下构成驾驶辅助装置，以便在报知了信号机200从停止命令状态向能够行进状态的切换时，不会使本车辆101进入交叉路口201而被滞留。
28.图4是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置100的主要部分构成的框图。如图4所示，驾驶辅助装置100具有控制器20和分别与控制器20连接的通信单元3、外界传感器4、转向信号开关5、显示装置1、语音输出装置2。
29.通信单元3构成为能够与设置于道路上的光信标、电波信标等通信装置进行无线通信，即能够进行路车间通信。通信单元3从设置于道路上的通信装置接收关于位于本车辆的行进方向上的信号机即本车辆接下来要通过的信号机的信号机信息。信号机信息包括信号机的切换时间t和直到信号机从停止命令状态(例如红色)切换为能够行进状态(例如绿色)为止的剩余时间的信息。通信单元3构成为还能够与本车辆周围的其他车辆进行车车间通信，通过车车间通信接收其他车辆的车速数据、位置数据等车辆信息。
30.外界传感器4是检测本车辆的外界状况的传感器。具体而言，由相机、雷达、激光雷达等构成，其中相机具有ccd(电荷耦合元件)、cmos(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，拍摄本车辆的周边，雷达通过发射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的物体的位置，激光雷达通过发射激光束并检测反射光来检测本车辆周边的物体的位置(到本车辆的距离、方向)。
31.转向信号开关5检测驾驶员对方向指示器的操作。方向指示器是在本车辆左右转向、变道时用于向周围示出该方向的装置，由转向信号操作杆等构成。需要说明的是，在控制器20上还连接用于接收从gps卫星、准天顶卫星等定位卫星发送出的定位用信号的定位
传感器，能够利用定位传感器接收到的定位信息算出本车辆的当前位置，省略图示。
32.控制器20包括具有cpu(中央处理器)、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)以及i/o(输入/输出)接口等其他外围电路的计算机而构成。控制器20具有信息取得部21、显示控制部22、语音控制部23、移动判定部24作为功能性结构。
33.信息取得部21经由通信单元3取得通过路车间通信从通信装置发送出的信号机信息和通过车车间通信从其他车辆发送出的车辆信息。此外，信息取得部21取得根据来自外界传感器4的信号得到的外界状况的检测信息和根据来自转向信号开关5的信号得到的方向指示器的操作信息。
34.显示控制部22基于由信息取得部21取得的信号机信息控制显示部10的点亮熄灭。即，基于信号机信息算出信号机从停止命令状态到切换为能够行进状态为止的切换时间t和切换时间t除以显示部10的数量n得到的单位切换时间δt。然后，控制显示装置1，使得当信号机切换为停止命令状态时点亮所有显示部10，之后，在切换为停止命令状态之后每当经过单位切换时间δt时从上开始一个个地熄灭显示部10。在信号机切换为能够行进状态规定时间前(单位切换时间δt前)的切换前时间点以后，控制显示装置1仅点亮最下部的显示部10。
35.语音输出装置2是从设置在车室内的扬声器输出语音的装置。语音控制部23在切换前时间点控制语音输出装置2，使得从扬声器发出规定的警告音。需要说明的是，在切换前时间点仅最下部的显示部10点亮，但还可以在在该切换前时间点之前或之后发出警告音。
36.移动判定部24在切换前时间点基于来自转向信号开关5的信号，预测通过交叉路口201后的本车辆前进的方向。即，当右转的转向信号开关5开启时预测为右转，当左转的转向信号开关5开启时预测为左转，当右转的转向信号开关5和左转的转向信号开关5同时关闭时预测为直行。此外，移动判定部24基于来自外界传感器4的信号，判定在本车辆的预测行进方向上的越过交叉路口201的区域是否存在本车辆能够移动的空间(移动空间)。
37.图5是示出移动空间的例子的图。如图5所示，本车辆101右转时的移动空间由sp1示出，左转时的移动空间由sp2示出，直行时的移动空间由sp3示出。这些空间sp1～sp3根据本车辆101的大小来决定。移动判定部24当根据来自外界传感器4的信号判定为在本车辆101的预测行进方向上的空间sp1～sp3存在其他车辆等障碍物时(图3)，因为本车辆101无法在该空间sp1～sp3移动，因此判定为不存在移动空间。另一方面，移动判定部24当判定为在本车辆101的预测行进方向上的空间sp1～sp3不存在障碍物时，判定为存在移动空间。
38.需要说明的是，在交叉路口201的右侧和左侧的区域产生建筑物等的影子，外界传感器4有可能无法检测空间sp1、sp2的有无。因此，还可以通过车车间通信取得其他车辆的车辆信息，并根据车辆信息中所包含的位置数据检测其他车辆的位置，由此判定在空间sp1、sp2是否存在其他车辆。对于本车辆101前方的空间sp3也可以通过车车间通信判定是否存在其他车辆。
39.显示控制部22在切换前时间点根据移动判定部24的判定结果来变更显示画面1a的显示。即，变更显示画面1a的显示，使得当在本车辆的预测行进方向上存在移动空间时，如图2b所示点亮显示最下部的显示部10，并在显示部10侧方的显示部11显示示出信号机的点亮状态的变化。另一方面，当判定为在本车辆的预测行进方向上不存在移动空间时，在显
示画面1a显示警告信息。
40.图6是示出该情况下的显示画面的一例的图。如图6所示，在显示画面1a上与图2b的显示图像(显示部10、11)重叠地显示警告图像15。警告图像15包括因在交叉路口201处无移动空间而提醒驾驶员注意驾驶那样的消息。例如用于显示部10、11的显示不同的显示色来强调显示“注意前方”的消息。由此驾驶员格外注意前方地驾驶车辆。需要说明的是，还可以在与显示部10不重叠的位置显示警告图像15。还可以利用图像外的方式(例如灯的点亮)在显示画面1a显示警告信息。
41.图7是示出由图4的控制器20执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理当例如经由通信单元3接收到处于停止命令状态的信号机的信号机信息时开始。该信号机信息中包括信号机的灯色从红色切换为绿色为止的剩余时间(称为红色信号剩余时间)的信息。红色信号剩余时间也能够根据信号机信息中所包含的切换时间t和信号机切换为红色信号之后的经过时间的信息来计算得到。
42.如图7所示，首先在s1(s：处理步骤)中，根据红色信号剩余时间向显示装置1输出控制信号使显示部10点亮。例如在刚刚切换为停止命令状态之后红色信号剩余时间为切换时间t时，输出控制信号使所有显示部10点亮。接下来，在s2中，判定红色信号剩余时间是否在规定时间t(单位切换时间δt)内，即是否到了切换前时间点。当s2为否定(s2：否)时返回s1，重复同样的处理。由此显示部10随着时间经过从上开始依次熄灭。
43.当s2为肯定(s2：是)时进入s3，向语音输出装置2输出控制信号例如使扬声器发出“嘣”等规定的警告音。接下来，在s4中，基于来自转向信号开关5的信号推定本车辆的行进方向。具体而言，当右转用的转向信号开关5开启时推定为右转，当左转用的转向信号开关5开启时推定为左转，当右转用和左转用的转向信号开关5同时关闭时推定为直行。
44.接下来，在s5中，基于来自外界传感器4的信号判定在s4中推定出的本车辆的行进方向上是否存在越过交叉路口201本车辆能够移动的移动空间。还可以通过车车间通信取得其他车辆的位置信息，由此判定是否存在移动空间。当s5为否定(s5：否)时进入s6，当为肯定(s5：是)时跳过s6结束处理。在s6中，向显示装置1输出控制信号使显示画面1a显示“注意前方”等规定的警告信息，并结束处理。
45.如下总结本实施方式的驾驶辅助装置100的动作。如图1所示，在设置了信号机200的交叉路口201的跟前的最前部，本车辆101根据红色信号而处于停车时，显示部10根据红色信号剩余时间而点亮(s1)。换言之，由于时间经过，随着向绿色信号的切换接近，点亮着的显示部10的数量减少。由此驾驶员能够识别出信号机从红色信号切换为绿色信号为止的剩余时间。当红色信号剩余时间变为单位切换时间δt时(切换前时间点)，通过语音输出装置2从扬声器输出规定的警告音(s3)。由此驾驶员即使不看显示画面1a也能够容易地识别信号机200从停止命令状态切换为能够行进状态。
46.在交叉路口停车中的本车辆101的行进方向例如为直行方向，在切换前时间点，只要在越过交叉路口201的区域存在本车辆101能够移动的移动空间sp3(图5)，在显示画面1a就不显示警告信息。在该情况下，即使驾驶员按照警告音使本车辆101起步，本车辆101也不会滞留在交叉路口201，能够防止给交通流带来不良影响。
47.另一方面，在切换前时间点，在越超过交叉路口201的区域，只要因拥堵等理由而不存在本车辆101能够移动的移动空间sp3(图5)，在显示画面1a就显示“注意前方”等警告
图像15(s6)。由此，驾驶员能够容易地识别出在本车辆101的前方不存在移动空间sp3。因此，即使输出了示出从停止命令状态向能够行进状态切换的语音，驾驶员也不使本车辆101起步，待机直到产生移动空间sp3。其结果是，本车辆101不在交叉路口201滞留，能够防止给交通流带来不良影响。
48.采用本实施方式能够起到如下的作用效果。
49.(1)驾驶辅助装置100具备：信息取得部21，其取得包括直到信号机200切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息，信号机200设置在交叉路口201构成为能够切换为示出停止命令的红色信号和示出能够行进的绿色信号；显示装置1，其基于由信息取得部21取得的信号机信息，向本车辆101的驾驶员报知信号机200从红色信号向绿色信号切换的切换信息；外界传感器4，其检测本车辆101的周围状况；以及移动判定部24，其根据由外界传感器4检测出的周围状况，判定在通过交叉路口201后的区域是否存在本车辆101能够移动的移动空间sp1～sp3(图4)。当由移动判定部24判定为不存在移动空间sp1～sp3时，显示装置1一并显示切换信息和警告信息(图7)。
50.由此，驾驶员能够注意前方的拥堵状况地使本车辆101起步。因此，能够防止在报知了信号机200从红色信号向绿色信号的切换信息时，本车辆101进入交叉路口201而不能通过交叉路口201从而滞留在交叉路口201。即，能够防止在无法进入交叉路口201的状况下仍误入交叉路口201而无法移动。其结果是，能够防止妨碍交通流，能够实现通畅的交通。
51.(2)驾驶辅助装置100具备转向信号开关5，移动判定部24根据来自转向信号开关5的信号在本车辆101通过交叉路口201前推定本车辆101通过交叉路口201后的行进方向，并判定在所推定出的行进方向上是否存在移动空间sp1～sp3(图4)。例如本车辆101要右转时，即使在直行方向上不存在移动空间sp3，只要在右转方向上存在移动空间sp1，本车辆101就能够通过交叉路口201并移动，因此无需显示警告信息。考虑到这一点，判定在行进方向上有无移动空间sp1～sp3，并显示警告信息，因此能够提供对驾驶员来说有用的信息。
52.(3)驾驶辅助装置100具有显示装置1，该显示装置1显示信号机200的切换信息中所包含的红色信号剩余时间的信息，当由移动判定部24判定为不存在移动空间sp1～sp3时，在显示装置1一并显示红色信号剩余时间的信息和警告信息(图6)。由此驾驶员能够在看显示画面1a来识别剩余时间时，同时识别出发生注意前方的警告，能够防止忽略警告信息。
53.(4)驾驶辅助装置100具有通过警告音输出信号机200的切换信息的语音输出装置2(语音输出部)(图4)。由此驾驶员能够容易地识别出信号机200切换为绿色信号的时机。
54.上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，信息取得部21经由通信单元3通过路车间通信取得包括直到信号机200切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息，但还可以在检测出本车位置后，信息取得部从外部的服务器装置取得与本车位置相对应的信号机信息。还可以通过车车间通信取得信号机信息。在上述实施方式中构成为，示出停止命令的红色信号作为第一方式，示出能够行进的绿色信号作为第二方式，能够将信号机200从第一方式切换为第二方式，但第一方式、第二方式不限于以上所述。
55.在上述实施方式中，通过作为显示部的显示装置1和作为语音输出部的语音输出装置2向驾驶员报知信号机200的切换信息(例如第一方式的红色信号的剩余时间的信息)，
但报知部的构成不限于以上所述。在上述实施方式中，利用作为文字图像的警告图像15报知警告信息，但还可以利用插图图像等报知警告信息。还可以通过警告灯的点亮等来报知警告信息。
56.在上述实施方式中，由外界传感器4或者通过车车间通信来检测本车辆的周围状况，但还可以由其他的检测部对其进行检测。在上述实施方式中，作为判定部和推定部的移动判定部24在推定本车辆101通过交叉路口201后的行进方向后，判定在该行进方向上是否存在本车辆101的移动空间sp1～sp3，但还可以不推定通过交叉路口后的本车辆的行进方向地判定是否存在本车辆的移动空间，判定部的构成不限于以上所述。
57.本发明也能够作为驾驶辅助方法使用，包括：取得包括直到交通信号机200切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息的步骤，其中交通信号机200设置在交叉路口201，构成为至少能够切换为示出停止命令的第一方式和示出能够行进的第二方式；基于信号机信息向本车辆101的驾驶员报知交通信号机200从第一方式向第二方式切换的切换信息的步骤；检测本车辆101的周围状况的步骤；基于所检测出的周围状况判定在通过交叉路口201后的区域是否存在本车辆101能够移动的移动空间sp1～sp3的步骤，报知的步骤包括，当判定为不存在移动空间sp1～sp3时，一并报知切换信息和警告信息。
58.既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。
59.采用本发明能过防止按照交通信号机的切换信息错误地进入交叉路口。
60.上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应理解，在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

技术特征：
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：信息取得部(21)，其取得包括直到交通信号机(200)切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息，交通信号机(200)设置在交叉路口(201)，构成为至少能够切换为示出停止命令的第一方式和示出能够行进的第二方式；报知部，其基于由所述信息取得部(21)取得的信号机信息向本车辆(101)的驾驶员报知所述交通信号机(200)从所述第一方式向所述第二方式切换的切换信息；检测部(4)，其检测本车辆(101)的周围状况；以及判定部(24)，其基于由所述检测部(4)检测出的周围状况，判定在通过所述交叉路口(201)后的区域是否存在本车辆(101)能够移动的移动空间(sp1～sp3)，所述报知部在由所述判定部(24)判定为不存在所述移动空间(sp1～sp3)时，一并报知所述切换信息和警告信息。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备推定部，所述推定部在本车辆(101)通过所述交叉路口(201)前推定本车辆(101)通过所述交叉路口(201)后的行进方向，所述判定部(24)判定在由所述推定部推定出的行进方向上是否存在所述移动空间(sp1～sp3)。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备转向信号开关(5)，所述转向信号开关(5)检测方向指示器的操作，所述推定部基于来自所述转向信号开关(5)的信号推定所述本车辆(101)的行进方向。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述报知部具有：显示部(1)，其显示所述切换信息中所包含的所述第一方式的剩余时间的信息；和显示控制部(22)，其控制所述显示部(1)，使得当由所述判定部(24)判定为不存在所述移动空间(sp1～sp3)时，一并显示所述剩余时间的信息和所述警告信息。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述显示控制部(22)控制所述显示部(1)，使得在示出所述剩余时间的信息的图像上，重叠显示示出所述警告信息的图像。6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述报知部具有用语音输出所述切换信息的语音输出部(2)。7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述判定部(24)在所述剩余时间达到规定时间以下时，判定在通过所述交叉路口(201)后的区域是否存在本车辆(101)能够移动的移动空间(sp1～sp3)。8.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：取得包括直到交通信号机(200)切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息的步骤，所述交通信号机(200)设置在交叉路口(201)，构成为至少能够切换为示出停止命令的第一方式和示出能够行进的第二方式；基于所述信号机信息向本车辆(101)的驾驶员报知所述交通信号机(200)从所述第一方式向所述第二方式切换的切换信息；检测本车辆(101)的周围状况的步骤；以及
基于检测出的周围状况，判定在通过所述交叉路口(201)后的区域是否存在本车辆(101)能够移动的移动空间(sp1～sp3)的步骤，所述报知的步骤包括，当判定为不存在所述移动空间(sp1～sp3)时，一并报知所述切换信息和警告信息。

技术总结
本发明提供一种驾驶辅助装置，具备：信息取得部(21)，其取得包括直到交通信号机(200)切换为止的剩余时间的信息在内的信号机信息，其中交通信号机设置在交叉路口(201)，构成为至少能够切换为示出停止命令的第一方式和示出能够行进的第二方式；报知部，其基于信号机信息向本车辆的驾驶员报知交通信号机从第一方式向第二方式切换的切换信息；检测部(4)，其检测本车辆的周围状况；以及判定部(24)，其基于检测出的周围状况判定在通过交叉路口(201)后的区域是否存在本车辆能够移动的移动空间(SP1～SP3)。当由判定部(24)判定为不存在移动空间(SP1～SP3)时，报知部一并报知切换信息和警告信息。警告信息。警告信息。


技术研发人员：镰仓宏 中岛弘喜 伊泽将隆 弥本一辉 栗村康彦
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2023/5/16