车辆和障碍物探测装置的制作方法

1.本公开涉及一种车辆和障碍物探测装置。


背景技术：

2.已知一种搭载于车辆且利用声波的反射来探测障碍物的障碍物探测装置(专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2016-081449号公报


技术实现要素：

6.另外，关于搭载于车辆且利用声波的反射来探测障碍物的障碍物探测装置，继续要求适当地探测障碍物。
7.本公开提供一种能够提高障碍物的检测结果的精度的车辆和障碍物探测装置。
8.本公开所涉及的车辆具备：沿着规定的方向配置的第一车轮和第二车轮；车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动；声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收，其中，所述声波发送部发出第一发送声波，所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来至少求出第一障碍物的位置，所述车辆基于所述第一障碍物的所述位置来设定静止同一物判定区域和移动同一物判定区域，所述移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述静止同一物判定区域远的位置，接着，所述声波发送部发出第二发送声波，所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，所述车辆基于所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
附图说明
9.图1是示出第一实施方式所涉及的具备障碍物探测装置的车辆的一例的示意图。
10.图2是示出第一实施方式所涉及的具备障碍物探测装置的车辆的结构的一例的框图。
11.图3是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置确定障碍物的位置的情况下的
一例的示意图。
12.图4是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置确定障碍物的角度的情况下的一例的示意图。
13.图5是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置对正对车辆的障碍物进行同一物判定的情况下的一例的示意图。
14.图6是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置对相对于车辆倾斜地配置的障碍物进行同一物判定的情况下的一例的示意图。
15.图7是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置中的处理的过程的一例的流程图。
16.图8是示出比较例所涉及的车辆对障碍物进行同一物判定的情况下的一例的示意图。
17.图9是示出与由第一实施方式所涉及的障碍物探测装置所检测到的障碍物的可靠度有关的状态转变的状态转变图。
18.图10是示出第二实施方式所涉及的障碍物探测装置对静止的障碍物进行同一物判定的情况下的一例的示意图。
19.图11是示出第二实施方式所涉及的障碍物探测装置对正在移动的障碍物进行同一物判定的情况下的一例的示意图。
20.图12是示出与由第二实施方式所涉及的障碍物探测装置所检测到的障碍物的可靠度有关的状态转变的状态转变图。
21.下面，参照附图来对本公开所涉及的车辆和障碍物探测装置的实施方式进行说明。
22.[第一实施方式]
[0023]
使用附图来对第一实施方式的例子进行说明。
[0024]
(车辆的结构)
[0025]
图1是示出第一实施方式所涉及的具备障碍物探测装置100的车辆1的示意图。如图1所示，车辆1具备车身2以及沿着行进方向与车身2结合的二对车轮3(一对前轮胎3f和一对后轮胎3r)。在此，也能够将车辆1的行进方向理解为规定的方向。
[0026]
车身2具有前轮胎3f侧的端部即前端部f、后轮胎3r侧的端部即后端部r、以及车身2在前轮胎3f与后轮胎3r之间的宽度方向上的端部即侧端部s。车身2在俯视下呈大致矩形。在大致矩形形状中，也能够将四个角部中的各角部理解为端部。
[0027]
如图1的(a)所示，前保险杠4f在车身2的前端部f处设置于车身2的下端附近，后保险杠4r在车身2的后端部r处设置于车身2的下端附近。如图1的(b)所示，前保险杠4f在车身2的前端部f处覆盖前表面整体和侧面的一部分，后保险杠4r在车身2的后端部r处覆盖后表面整体和侧面的一部分。前保险杠4f和后保险杠4r构成一对保险杠4。
[0028]
声波发送接收部5配置于车身2的规定的端部，作为声波发送部的声波发送接收部5发出声波，并作为声波接收部接收发送声波的反射声波。声波发送接收部5至少由配置于前端部f的声波发送接收部5f以及配置于后端部r的声波发送接收部5r构成。
[0029]
声波发送接收部5f配置于前保险杠4f，声波发送接收部5r配置于后保险杠4r。声波发送接收部5也可以配置于车辆1的两侧端部s中的至少一方，还可以配置于车辆1的四个
角部中的至少一者。
[0030]
声波发送接收部5f具备声波发送接收装置51a～51d。但是，声波发送接收装置51的数量不限于4个，是任意的。声波发送接收装置51a～51d也可以以规定的距离间隔配置于前保险杠4f。
[0031]
各个声波发送接收装置51a～51d以规定的周期发出发送声波，并以与发出的时机不同的时机的规定的周期接收反射声波。也就是说，各个声波发送接收装置51a～51d构成为交替地交换发出时机和接收时机。也可以构成为，在声波发送接收装置51a～51d中的相邻的声波发送接收装置51a、51b彼此中的任一方、声波发送接收装置51b、51c彼此中的任一方以及声波发送接收装置51c、51d彼此中的任一方处于发出状态时，任另一方为接收状态。
[0032]
声波发送接收部5r具备声波发送接收装置52a～52d。但是，声波发送接收装置52的数量不限于4个，是任意的。声波发送接收装置52a～52d以规定的距离间隔配置于后保险杠4r。此外，声波发送接收装置51a～51d的规定的距离间隔与声波发送接收装置52a～52d的规定的距离间隔既可以相同，也可以不同。
[0033]
各个声波发送接收装置52a～52d以规定的周期发出发送声波，并以与发出的时机不同的时机的规定的周期接收反射声波。也就是说，各个声波发送接收装置52a～52d构成为交替地交换发出时机和接收时机。也可以构成为，在声波发送接收装置52a～52d中的相邻的声波发送接收装置52a、52b彼此中的任一方、声波发送接收装置52b、52c彼此中的任一方以及声波发送接收装置52c、52d彼此中的任一方处于发出状态时，任另一方为接收状态。
[0034]
如上所述构成的声波发送接收部5被包括于障碍物探测装置100。障碍物探测装置100搭载于车身2，利用超声波等声波来探测车辆1的周围的障碍物等。
[0035]
车辆1能够使用沿着行进方向配置的车轮3沿行进方向进行行驶。车轮3由配置于车辆1的前半部的一对车轮3(前轮胎3f)以及配置于车辆1的后半部的一对车轮3(后轮胎3r)构成。车辆1能够通过挡的切换等沿着行进方向前进或后退，还能够通过前轮胎3f的转轮进行右转左转。在此，车辆1是具有四轮的四轮车，但不限于此。也可以是三轮车、二轮车或者使用五轮以上的车辆。
[0036]
在本说明书中，假设将车辆1的行进方向、即二对车轮3的配置方向设为x方向，前轮胎3f侧取正值，后轮胎3r侧取负值。另外，假设将与x方向在水平面上正交的方向设为y方向，相对于x方向的正向而言的左侧取y方向的正值，相对于x方向的正向而言的右侧取负值。另外，假设将与x方向及y方向正交的上下方向设为z方向，上方向取正值，下方向取负值。
[0037]
(障碍物探测装置的结构)
[0038]
图2是示出第一实施方式所涉及的具备障碍物探测装置100的车辆1的结构的框图。如图2所示，车辆1具备障碍物探测装置100以及驾驶辅助装置200。
[0039]
障碍物探测装置100具备声波发送接收部5f、5r以及ecu(electronic cotrol unit：电子控制单元)10，用于探测车辆1的附近的障碍物。驾驶辅助装置200具备ecu 10以及车辆控制装置20，用于辅助驾驶员对车辆1的驾驶。
[0040]
作为控制电路的ecu 10构成为具备cpu(central processing unit：中央处理单元)11、ram(random access memory：随机存取存储器)12以及rom(read only memory：只读存储器)13的计算机。另外，ecu 10具备能够与车辆控制装置20的各部及声波发送接收部
5f、5r进行各种信息的发送接收的i/o(input/output：输入/输出)端口15。
[0041]
ecu 10的ram 12、rom 13、存储装置14及i/o端口15的各结构构成为能够经由内部总线与cpu 11进行各种信息的发送接收。
[0042]
ecu 10通过使cpu 11执行rom 13中安装的程序，从而基于声波发送接收部5f、5r中的发送声波和反射声波，在车辆1的附近存在障碍物的情况下探测该障碍物。另外，ecu 10基于障碍物的探测结果，向车辆控制装置20输出用于指示进行对车辆1的控制的信号。
[0043]
车辆控制装置20具备车速传感器21、加速器传感器22、制动器传感器23、制动器致动器24以及发动机控制器25。
[0044]
车速传感器21探测车辆的速度。加速器传感器22探测驾驶员对加速踏板的操作量。制动器传感器23探测驾驶员对制动踏板的操作量。
[0045]
作为制动部的制动器致动器24对前轮胎3f和后轮胎3r中的至少任一方施加制动。作为驱动部的发动机控制器25在通常行驶时基于加速器传感器22的探测结果来进行未图示的发动机的输出控制，从而执行车辆1的加减速控制。
[0046]
车辆控制装置20通过车速传感器21、加速器传感器22以及制动器传感器23等获取表示车辆1的各部的状态的信息。车辆控制装置20通过基于这些信息和从ecu 10接收到的信号来控制制动器致动器24和发动机控制器25中的至少任一方，从而以避开由ecu 10探测到的障碍物的方式控制车辆1。在此，设为车辆1具备发动机和发动机控制器25，但不限于此。也可以设为具备电动马达以及控制该电动马达的马达控制器，通过控制制动器致动器24和马达控制器中的至少任一方，从而以避开由ecu 10探测到的障碍物的方式控制车辆1。
[0047]
即，车辆控制装置20通过控制制动器致动器24来对车身2施加制动，从而实现避免车辆1与障碍物的碰撞。取代其或者除此以外，也可以是，车辆控制装置20利用发动机控制器25在数秒的期间抑制发动机的输出来抑制车身2的加速，由此实现避免车辆1与障碍物的碰撞。
[0048]
另外，也能够存在以下情况：车辆1的加速踏板是电子控制的类型，车辆控制装置20具备对加速踏板的开度进行控制的机构。在这种情况下，取代抑制上述的发动机输出或者除此以外，也可以是，车辆控制装置20利用作为驱动部的加速踏板控制机构控制加速踏板的开度来抑制车身2的加速，由此实现避免车辆1与障碍物的碰撞。
[0049]
这样，车辆控制装置20具有对车身2施加制动的功能以及抑制车身2的加速的功能中的至少任一者，由此，驾驶辅助装置200也可以构成为作为踏板误踩时加速抑制装置、碰撞损害减轻制动器等发挥功能。踏板误踩时加速抑制装置和碰撞损害减轻制动器等是在驾驶员错误地过强地踩踏了加速踏板那样的情况下对驾驶员进行驾驶辅助以避免向附近的障碍物碰撞的功能。
[0050]
(障碍物探测装置的位置确定)
[0051]
接着，使用图3和图4来对第一实施方式的障碍物探测装置100确定障碍物的位置和角度的方法进行说明。在此，障碍物的位置是指俯视下的位置，即，是x方向与y方向的面即xy面上的位置。另外，在此，障碍物的角度是指障碍物中反射发送声波的面的法线方向的、以车辆1的行进方向为基准的角度。关于该角度，也是俯视下的角度，即，是xy面上的角度。
[0052]
在图3和图4中，说明障碍物探测装置100基于车身2的前端部的声波发送接收部5f
的发送声波和反射声波来确定存在于车辆1的前方的障碍物的位置和角度的情况。但是，也能够与下面进行说明的方法同样地实施基于车身2的后端部的声波发送接收部5r的发送声波和反射声波的、车辆1的后方的障碍物的位置和角度的确定。
[0053]
图3是第一实施方式所涉及的障碍物探测装置100确定障碍物ob的位置的情况下的示意图。
[0054]
如图3所示，设为在车辆1的前方存在障碍物ob。障碍物ob具有作为朝向车辆1侧的第一面的面sr。障碍物探测装置100根据声波发送接收部5f的声波发送接收装置51a～51d的发送声波和反射声波来探测障碍物ob。
[0055]
此时，基于声波发送接收部5f具备的多个声波发送接收装置51中的相邻的二个声波发送接收装置51的发送声波和反射声波，来确定障碍物ob的位置。在图3中，示出使用相邻的二个声波发送接收装置51b、51c的情况。
[0056]
声波发送接收装置51c朝向车辆1的前方以规定范围的角度发出发送声波。在此，规定范围的角度是指xy面上的角度，行进方向即x方向为基准。对这些发送声波中的发送声波rct、rbt进行说明。
[0057]
发送声波rct接触到障碍物ob的面sr而被反射。发送声波rct被反射得到的反射声波rcr通过与发送声波rct相同的路径到达声波发送接收装置51c，并被声波发送接收装置51c接收。
[0058]
障碍物探测装置100根据从发送声波rct的发出时机到反射声波rcr的接收时机为止的飞行时间和音速，来计算与发送声波rct及反射声波rcr有关的飞行距离，并将该飞行距离除以2得到的值设为从声波发送接收装置51c到障碍物ob为止的距离。在此，障碍物探测装置100能够设定将从声波发送接收装置51c到障碍物ob为止的距离作为半径的虚拟圆crc。
[0059]
接着，发送声波rbt接触到障碍物ob的面sr而被反射并变为反射声波rbr到达声波发送接收装置51b。在此，发送声波rbt的以面sr的法线方向为基准的入射角与反射声波rbr的以面sr的法线方向为基准的反射角一致。
[0060]
障碍物探测装置100根据从发送声波rbt的发出时机到反射声波rbr的接收时机为止的飞行时间和音速，来计算与发送声波rbt及反射声波rbr有关的飞行距离，并将从该飞行距离减去虚拟圆crc的半径的值得到的值设为从反射声波rbr在障碍物ob的面sr上的反射位置到作为反射声波rbr的接收位置的声波发送接收装置51b为止的距离。在此，障碍物探测装置100能够设定将从反射声波rbr在障碍物ob的面sr上的反射位置到作为反射声波rbr的接收位置的声波发送接收装置51b为止的距离作为半径的虚拟圆crb。
[0061]
障碍物探测装置100将二个虚拟圆crc、crb的交点中的、发送声波rct、rbt的发出方向侧的交点设为表示障碍物ob的位置坐标的测距点ms。由此，能够基于声波发送接收部5f的发送声波rct、rbt和反射声波rcr、rbr，来确定障碍物ob的位置。
[0062]
图4是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置100确定障碍物obc、obd的角度的情况下的示意图。
[0063]
如图4所示，设为在车辆1的前方存在二个障碍物obc、obd。障碍物探测装置100根据障碍物obc、obd各自的位置，来分别确定障碍物obc、obd的以车辆1的行进方向为基准的角度。
[0064]
在此，在障碍物探测装置100的声波发送接收部5f中设定了用于对障碍物obc、obd是否正对车辆1进行判定的正对物区域fa。正对物区域fa包含正对物区域faab、facd。
[0065]
正对物区域faab针对声波发送接收部5f的声波发送接收装置51a～51d中的声波发送接收装置51a、51b而设定。障碍物探测装置100在基于声波发送接收装置51a、51b的发送声波和反射声波而探测到位于正对物区域faab内的障碍物的情况下，判定为该障碍物正对车辆1。
[0066]
正对物区域facd针对声波发送接收部5f的声波发送接收装置51a～51d中的声波发送接收装置51c、51d而设定。障碍物探测装置100在基于声波发送接收装置51c、51d的发送声波和反射声波而探测到位于正对物区域facd内的障碍物的情况下，判定为该障碍物正对车辆1。
[0067]
即，障碍物探测装置100在探测到位于也包含正对物区域faab、facd重合的区域在内的正对物区域fa内的障碍物的情况下，判定为该障碍物正对车辆1。
[0068]
接着，障碍物探测装置100与上述同样地确定障碍物obc的位置，并计算表示障碍物obc的位置坐标的测距点msc。另外，障碍物探测装置100判定所计算出的测距点msc是否位于正对物区域fa内。
[0069]
另外，障碍物探测装置100基于测距点msc是否位于正对物区域fa内，以车辆1的x方向为基准来决定作为障碍物obc的朝向车辆1侧的第一面的面src的法线方向nrc的角度。
[0070]
在图4中，测距点msc位于正对物区域fa内。在该情况下，在障碍物探测装置100中，设为障碍物obc的面src正对车辆1。因而，障碍物探测装置100设定相对于车辆1的x方向而言的0
°
作为障碍物obc的面src的法线方向nrc的角度。这样，障碍物探测装置100基于障碍物obc的位置来设定障碍物obc的角度。
[0071]
在图4中，测距点msd位于正对物区域fa外。在该情况下，障碍物探测装置100设定相对于车辆1的x方向倾斜了规定角度的值作为障碍物obd的面srd的法线方向nrd的角度。该角度的值为从中央的位置至测距点msd的线段相对于车辆1的x方向形成的角度。这样，障碍物探测装置100基于障碍物obd的位置来设定障碍物obd的角度。
[0072]
在图4中，障碍物obd的面srd的法线方向nrd以车辆1的+x方向为基准靠右(靠-y方向)倾斜了规定角度。在此，法线方向nrd的角度以车辆1的行进方向(+x方向)为基准来将逆时针设为正值，将顺时针设为负值。因而，图4中的法线方向nrd的角度为负值的角度-θ(θ本身为正值)。即，障碍物obd的测距点msd越是朝向车辆1的-y方向向正对物区域fa的外侧偏离，角度-θ越小，角度-θ的绝对值越大。
[0073]
另外，在未图示的表示规定的障碍物的位置的测距点相对于正对物区域fa向车辆1的+y方向侧偏离的情况、即该障碍物位于车辆1的左前方的情况下，障碍物的朝向车辆1侧的面的法线方向比车辆1的+x方向向左即朝向车辆1的+x方向靠左(靠+y方向)倾斜了规定角度。另外，此时的法线方向的角度为正值的角度+θ(θ本身为正值)。即，上述障碍物的测距点越是朝向车辆1的+y方向向正对物区域fa的外侧偏离，角度+θ作为正值越大，角度+θ的绝对值也越大。
[0074]
(障碍物探测装置的判定)
[0075]
图5是示出障碍物探测装置100对正对车辆1的障碍物obc进行同一物判定的情形的示意图。
[0076]
障碍物探测装置100以规定的周期进行障碍物obc的探测。障碍物探测装置100基于上次探测到的上次数据来将障碍物obc的位置计算为估计点esc，并根据估计点esc来设定同一物判定区域sac。在此，同一物判定区域sac为具有一对长边和一对短边的长方形，但不限于此。也可以是正方形、平行四边形、单纯的四边形。或者，也可以仅具有规定的形状。
[0077]
上次数据是指基于在此后发出的发送声波之前发出并接收的发送声波和反射声波而计算出的障碍物obc的位置坐标和相对于车辆1的角度。障碍物探测装置100根据这些上次数据来计算估计点esc。
[0078]
估计点esc是通过基于上次探测到的障碍物obc的坐标以及从上次探测时到当前为止的车辆1的移动量和转弯角度来计算从当前的时间点的车辆1到上次探测到的障碍物obc的坐标的相对位置而得到的。该估计点esc估计了可能根据下次发出的发送声波探测的障碍物的位置。
[0079]
同一物判定区域sac是使计算出的估计点esc处于中心点的、具有一对长边和一对短边的矩形区域。一对长边的长度根据距车辆1的距离(x方向距离)而决定。
[0080]
同一物判定区域sac设定为与上次探测并确定出的障碍物obc的角度对应。也就是说，设定为同一物判定区域sac的朝向沿着障碍物obc的朝向。更具体地说，同一物判定区域sac设定为同一物判定区域sac的一对长边相对于障碍物obc的朝向车辆1侧的面src平行，且与障碍物obc的面src的法线方向nrc正交。
[0081]
障碍物探测装置100接着发出发送声波以进行测定。如果与该发送声波对应地接收到反射声波作为接收声波，则意味着在车辆1的附近存在障碍物。但是，在该时间点，本次探测到的障碍物是否与上次探测到的障碍物obc是同一物还不明确。
[0082]
障碍物探测装置100基于本次的发送声波和反射声波，来计算表示障碍物的位置的测距点msc的位置坐标。另外，障碍物探测装置100判定本次计算出的测距点msc是否位于基于上次数据而设定的同一物判定区域sac内。
[0083]
在本次的测距点msc位于同一物判定区域sac外的情况下，障碍物探测装置100判定为上次探测到的障碍物obc与本次探测到的障碍物不是同一物，并将本次探测到的障碍物设为可靠度rl1。
[0084]
在本次的测距点msc位于同一物判定区域sac内的情况下，障碍物探测装置100判定为上次探测到的障碍物obc与本次探测到的障碍物是同一物，并将本次探测到的障碍物设为比可靠度rl1高的可靠度rl2。
[0085]
障碍物探测装置100针对多次探测到的障碍物进行这样的同一物判定直到得到规定的可靠度为止，在得到了规定的可靠度的情况下，向驾驶辅助装置200输出那些数据。驾驶辅助装置200也可以基于那些数据来进行车辆1的控制。另外，为了避免与障碍物的碰撞，障碍物探测装置100也可以向驾驶辅助装置200输出用于对车辆1的车身2施加制动的信号和用于抑制车身2的加速的信号中的至少任一者。
[0086]
下面，说明设为在连续两次判定为是同一物的情况下得到了规定的可靠度并进行对车辆1的控制的情况。
[0087]
在该情况下，障碍物探测装置100利用第一次的发送声波以及与其对应的反射声波来探测障碍物，并计算该障碍物的位置坐标和角度。
[0088]
接着，障碍物探测装置100利用第二次的发送声波以及与其对应的反射声波来探
测障碍物，并计算该障碍物的位置坐标。
[0089]
另外，障碍物探测装置100基于利用第一次的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标和角度来计算估计点，基于所计算出的估计点来设定同一物判定区域。
[0090]
接着，障碍物探测装置100判定利用第二次的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标是否位于基于第一次的发送声波和反射声波的同一物判定区域内。
[0091]
在第二次探测到的障碍物的位置坐标位于第一次设定的同一物判定区域内的情况下，障碍物探测装置100判定为第一次和第二次分别探测到的障碍物是同一物，并将第二次探测到的障碍物设为可靠度rl2。另外，障碍物探测装置100计算第二次探测到的障碍物的角度。
[0092]
接着，障碍物探测装置100利用第三次的发送声波以及与其对应的反射声波来探测障碍物，并计算该障碍物的位置坐标。
[0093]
另外，障碍物探测装置100基于利用第二次的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标和角度来计算估计点，基于所计算出的估计点来设定同一物判定区域。
[0094]
接着，障碍物探测装置100判定利用第三次的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标是否位于基于第二次的发送声波和反射声波的同一物判定区域内。
[0095]
在第三次探测到的障碍物的位置坐标位于第二次设定的同一物判定区域内的情况下，障碍物探测装置100判定为第二次和第三次分别探测到的障碍物是同一物，并将第三次探测到的障碍物设为比可靠度rl2高的可靠度rl3。
[0096]
这样，障碍物探测装置100将利用第一次～第三次的发送声波和反射声波分别探测到的障碍物连续两次判定为是同一物，且第三次探测到的障碍物为可靠度rl3，由此针对该障碍物得到了规定的可靠度。然后，障碍物探测装置100基于第三次探测到的障碍物来向驾驶辅助装置200发出指示，以进行对车辆1的控制。
[0097]
另一方面，在第二次探测到的障碍物的位置坐标位于第一次设定的同一物判定区域外的情况下，或者第三次探测到的障碍物的位置坐标位于第二次设定的同一物判定区域外的情况下，取消可靠度的累积。障碍物探测装置100从该时间点起重新进行可靠度的累积，并进行同一物判定直到得到可靠度rl3为止。
[0098]
即，在第二次探测到的障碍物的位置坐标位于第一次设定的同一物判定区域外的情况下，障碍物探测装置100将第二次探测到的障碍物设为比可靠度rl2、rl3低的可靠度rl1。然后，如果第三次探测到的障碍物被判定为与第二次探测到的障碍物是同一物，则障碍物探测装置100将第三次探测到的障碍物设为可靠度rl2。之后，进行同一物判定直到得到可靠度rl3为止。
[0099]
另外，在第三次探测到的障碍物的位置坐标位于第二次设定的同一物判定区域外的情况下，障碍物探测装置100将第三次探测到的障碍物设为可靠度rl1。然后，如果第四次探测到的障碍物被判定为与第三次探测到的障碍物是同一物，则障碍物探测装置100将第四次探测到的障碍物设为可靠度rl2。之后，进行同一物判定直到得到可靠度rl3为止。
[0100]
这样，障碍物探测装置100每当在规定次数内探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不是同一物时，返回到可靠度rl1。
[0101]
即，在可靠度为可靠度rl1的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物相同的情况下，可靠度上升至可靠度rl2，在同样地为可靠度rl1的情况
下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不相同的情况下，可靠度保持为可靠度rl1。接着，在可靠度为可靠度rl2的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物相同的情况下，可靠度上升至可靠度rl3，在同样地为可靠度rl2的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不相同的情况下，可靠度返回到可靠度rl1。接着，在可靠度为可靠度rl3的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物相同的情况下，可靠度保持为可靠度rl3，在同样地为可靠度rl3的情况下，本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不相同的情况下，可靠度返回到可靠度rl1。
[0102]
在此，设为障碍物探测装置100具有可靠度rl1、可靠度rl2以及可靠度rl3这三个阶段的可靠度，但不限于此，也可以设为具有可靠度rl1和可靠度rl2这两个阶段的可靠度。在该情况下，在可靠度为可靠度rl1的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物相同的情况下，可靠度上升至可靠度rl2，在同样地为可靠度rl1的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不相同的情况下，可靠度保持为可靠度rl1。接着，也可以设为在可靠度为可靠度rl2的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物相同的情况下，可靠度保持为可靠度rl2，在同样地为可靠度rl2的情况下、本次(在规定次数内)探测到的障碍物被判定为与此前的障碍物不相同的情况下，可靠度返回到可靠度rl1。
[0103]
图6是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置100对相对于车辆1倾斜地配置的障碍物obd进行同一物判定的情况下的示意图。如图6所示，也与上述的障碍物obc的同一物判定同样地进行障碍物obd的同一物判定。
[0104]
即，障碍物探测装置100在进行同一物判定时基于上次数据来计算估计点esd，根据估计点esd来设定同一物判定区域sad。
[0105]
在此，同一物判定区域sad也设定为与上次探测并确定出的障碍物obd的角度对应。也就是说，同一物判定区域sad设定为同一物判定区域sad的一对长边相对于障碍物obd的朝向车辆1侧的面srd平行，且与障碍物obd的面srd的法线方向nrd正交。
[0106]
另外，障碍物探测装置100发出发送声波以进行本次的测定。如果接收到与该发送声波对应的反射声波，则在车辆1的附近探测到障碍物。障碍物探测装置100基于本次的发送声波和反射声波来计算障碍物的测距点msd的位置坐标，判定测距点msd是否位于同一物判定区域sad内。
[0107]
在此，若障碍物obd相对于车辆1倾斜地配置，则障碍物obd的朝向车辆1侧的面srd中的反射本次的发送声波的位置、即测距点msd随着车辆1的移动而移动。当车辆1逐渐靠近障碍物obd时，测距点msd向障碍物obd的面srd的内侧、即远离车辆1的一侧偏移。
[0108]
如上所述，由于同一物判定区域sad设定为与障碍物obd的角度对应，因此如果利用本次的发送声波和反射声波而探测到的障碍物与上次探测到的障碍物obd是同一物，则即使测距点msd向内侧偏移，也很有可能留在同一物判定区域sad内。
[0109]
据此，同一物判定区域sac、sad的深度、即一对短边的距离作为同一物判定的阈值发挥功能。
[0110]
在测距点msd位于同一物判定区域sad外的情况下，障碍物探测装置100将本次探测到的障碍物设为可靠度rl1，在测距点msd位于同一物判定区域sad内的情况下，障碍物探
测装置100将本次探测到的障碍物设为可靠度rl2。
[0111]
障碍物探测装置100针对多次探测到的障碍物进行这样的同一物判定直到得到规定的可靠度为止，在得到了规定的可靠度的情况下，使驾驶辅助装置200的车辆控制装置20进行对车辆1的控制。
[0112]
即，声波发送接收部5f发出第一发送声波，并接收与第一发送声波对应的第一反射声波作为接收声波。
[0113]
障碍物探测装置100基于第一发送声波和第一反射声波来求出第一障碍物的朝向车辆1侧的面的法线方向的、以车辆1的x方向为基准的第一角度和第一障碍物的位置。另外，障碍物探测装置100基于第一障碍物的第一角度和位置来设定与第一障碍物的第一角度对应的第一同一物判定区域。
[0114]
接着，声波发送接收部5f发出第二发送声波，并接收与第二发送声波对应的第二反射声波作为接收声波。
[0115]
障碍物探测装置100基于第二发送声波和第二反射声波来求出第二障碍物的朝向车辆1侧的面的法线方向的、以车辆1的x方向为基准的第二角度和第二障碍物的位置。
[0116]
另外，在第二障碍物的位置在第一同一物判定区域内的情况下，障碍物探测装置100将第二障碍物的可靠度设为比可靠度rl1高的可靠度rl2。
[0117]
另外，障碍物探测装置100基于第二障碍物的第二角度和位置来设定与第二障碍物的第二角度对应的第二同一物判定区域。
[0118]
接着，声波发送接收部5f发出第三发送声波，并接收与第三发送声波对应的第三反射声波作为接收声波。
[0119]
障碍物探测装置100基于第三发送声波和第三反射声波来求出第三障碍物的位置。
[0120]
在第三障碍物的位置在第二同一物判定区域内的情况下，障碍物探测装置100将第三障碍物的可靠度设为比可靠度rl2高的可靠度rl3。另外，在第三障碍物的可靠度为可靠度rl3的情况下，障碍物探测装置100输出信号以基于第三障碍物的位置对车身2施加制动和/或抑制车身2的加速。
[0121]
在第三障碍物的位置在第二同一物判定区域外的情况下，障碍物探测装置100将第三障碍物的可靠度设为可靠度rl1。另外，在第三障碍物的可靠度为可靠度rl1的情况下，障碍物探测装置100输出信号以不基于第三障碍物的位置对车身2施加制动和/或抑制车身2的加速。也就是说，障碍物探测装置100向车辆控制装置20输出信号以使车辆1通常行驶。
[0122]
图9是示出与由障碍物探测装置100检测到的障碍物的可靠度有关的状态转变的状态转变图。在障碍物探测装置100中最初无障碍物的探测坐标的情况下，可靠度为最低的可靠度rl0(st1)。在st1中继续无探测坐标的情况下(tr12)，继续为st1的状态。在st1中有探测坐标的情况下(tr11)，可靠度变为比可靠度rl0高的可靠度rl1(st2)。在st2中如使用图5、图6说明的那样同一物判定成立的情况下(tr21)，可靠度变为比可靠度rl1高的可靠度rl2(st3)。在st2中探测坐标消失的情况下(tr23)，返回到st1。在st3中如使用图5、图6说明的那样同一物判定成立的情况下(tr31)，可靠度变为比可靠度rl2高的可靠度rl3(st4)。在st3中探测坐标消失的情况下(tr34)，返回到st1。在st3中有探测坐标但同一物判定不成立的情况下(tr33)，返回到st2。在st4中如使用图5、图6说明的那样同一物判定成立的情况下
(tr41)，可靠度继续为可靠度rl3(st4)。在st4中探测坐标消失的情况下(tr44)，返回到st1。在st4中有探测坐标但同一物判定不成立的情况下(tr43)，返回到st2。
[0123]
(障碍物探测装置的处理)
[0124]
接着，使用图7来说明第一实施方式的障碍物探测装置100中的处理。图7是示出第一实施方式所涉及的障碍物探测装置100中的处理的过程的流程图。
[0125]
如图7所示，障碍物探测装置100判定声波发送接收部5中的任一方的声波发送接收装置51、52是否接收到与发送声波对应的反射声波(步骤s101)。
[0126]
在任一方的声波发送接收装置51、52接收到反射声波的情况下(步骤s101：“是”)，障碍物探测装置100基于发送声波和反射声波来计算使发送声波反射的障碍物的位置坐标(步骤s102)。
[0127]
障碍物探测装置100根据基于上次被发出接收的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标，来估计利用本次被发出接收的发送声波和反射声波再次探测到上次探测到的障碍物的情况下的位置坐标，并计算估计点(步骤s103)。
[0128]
此外，障碍物探测装置100也可以在没有得到与上次被发出的发送声波对应的反射声波的情况、即上次没有利用发送声波的发出探测到障碍物的情况下，根据基于上上次被发出接收的发送声波和反射声波而探测到的障碍物的位置坐标来计算估计点。
[0129]
障碍物探测装置100判定在步骤s102的处理中计算出的位置坐标是否位于基于在步骤s103中计算出的估计点而设定的同一物判定区域内，对上次或上上次探测到的障碍物和本次探测到的障碍物进行同一物判定(步骤s104)。
[0130]
障碍物探测装置100在判定为上次或上上次探测到的障碍物与本次探测到的障碍物是同一物的情况下(步骤s104：“是”)，判定本次探测到的障碍物的可靠度是否达到了规定的可靠度(步骤s105)。
[0131]
也就是说，在上述的例子中，障碍物探测装置100在步骤s104的同一物判定处理中连续两次判定为是同一物，并判定本次探测到的障碍物的可靠度是否达到了可靠度rl3。即，在上述的例子中，将步骤s105中的规定的可靠度设为可靠度rl3。
[0132]
在本次探测到的障碍物的可靠度没有达到规定的可靠度的情况下(步骤s105：“否”)，障碍物探测装置100针对本次探测到的障碍物，基于在步骤s102的处理中计算出的位置坐标来判定本次探测到的障碍物的角度(步骤s107)。
[0133]
也就是说，障碍物探测装置100基于本次探测到的障碍物的位置坐标是否在正对物区域fa内，另外基于距正对物区域fa偏离了多少等，来判定本次探测到的障碍物的角度。
[0134]
然后，障碍物探测装置100返回到步骤s101的处理。
[0135]
在步骤s104的处理中、判定为上次或上上次探测到的障碍物与本次探测到的障碍物不是同一物的情况下(步骤s104：“否”)，障碍物探测装置100针对本次探测到的障碍物，基于在步骤s102的处理中计算出的位置坐标来判定本次探测到的障碍物的角度(步骤s108)。
[0136]
然后，障碍物探测装置100返回到步骤s101的处理。
[0137]
在上述的步骤s101的处理中，如果任一方的声波发送接收装置51、52都没有接收到反射声波(步骤s101：“否”)，则障碍物探测装置100判定是否存在上次数据(步骤s109)。
[0138]
如果存在上次数据(步骤s109：“是”)，则障碍物探测装置100估计当前时间点的障
碍物的位置坐标(步骤s110)，并基于估计出的位置坐标来判定上次探测到的障碍物的角度(步骤s111)。
[0139]
然后，障碍物探测装置100返回到步骤s101的处理。
[0140]
如果不存在上次数据(步骤s109：“否”)，障碍物探测装置100将到上上次为止获取到的障碍物的位置、角度以及可靠度等信息设为无效(步骤s112)。
[0141]
然后，障碍物探测装置100返回到步骤s101的处理。
[0142]
在上述的步骤s105的处理中、本次探测到的障碍物的可靠度达到了规定的可靠度的情况下(步骤s105：“是”)，障碍物探测装置100基于本次探测到的障碍物来向驾驶辅助装置200的车辆控制装置20输出用于对车身2施加制动的信号和用于抑制车身2的加速的信号中的至少任一者(步骤s106)。
[0143]
然后，障碍物探测装置100返回到步骤s101的处理。
[0144]
此外，上述的步骤s103、s110的坐标估计处理也可以无需在图7所示的时机进行。障碍物探测装置100也可以以规定的周期持续地执行坐标估计处理，并在进行步骤s104、s111的处理的时机参照最近估计出的坐标。
[0145]
另外，障碍物探测装置100也可以分时地进行以上的步骤s101～s112为止的处理。由此，能够配合车辆1时常改变位置来确定障碍物相对于车辆1的位置，来对驾驶辅助装置200进行控制。
[0146]
另外，取代此或者除此以外，也可以向驾驶员通知障碍物的探测信息和到障碍物为止的距离信息等。向驾驶员通知这些信息能够通过将警告显示到导航装置或平视显示器等中来进行。另外或者，也可以通过发出警报音或者使led灯闪烁或点亮，来进行对驾驶员的信息的通知。
[0147]
另外，在上述的例子中，将步骤s105中的规定的可靠度设为可靠度rl3，但不限于此，也可以将步骤s105中的规定的可靠度设为可靠度rl2。
[0148]
(概括)
[0149]
在使用超声波等声波的障碍物探测中进行多次测距所得到的坐标位于规定范围内的相互接近的位置的情况下，判定为存在障碍物。如图8的(a)所示，关于正对比较例的车辆101的行进方向的障碍物obc，即使车辆101的位置变化，所得到的坐标msa、msb也为相互接近的位置。
[0150]
另一方面，如图8的(b)所示，关于相对于比较例的车辆101的行进方向倾斜的障碍物obd，例如随着车辆101接近该障碍物obd，所得到的坐标msa、msb向车辆101的远方移动。因此，为了也探测不正对车辆101的障碍物obd，例如需要较宽地取用于判定所得到的坐标msa、msb是否位于相互接近的位置的范围saw。
[0151]
然而，若如上所述较宽地取范围saw，则可能将不相同的障碍物也判定为相同，导致误动作。
[0152]
根据第一实施方式的障碍物探测装置100，基于障碍物obd的角度和位置来设定与障碍物obd的角度对应的同一物判定区域sad。即，将同一物判定区域sad配置为同一物判定区域的长边的正交方向沿着障碍物obd的朝向车辆1侧的面srd的法线方向nrd。
[0153]
由此，无需扩大同一物判定区域sad的深度、即阈值，就能够提高位于相对于车辆1而言倾斜的位置的障碍物obd的同一物判定精度。也就是说，能够使同一物判定的阈值减小
至例如声波发送接收部5的分辨率所允许的程度。因而，能够抑制将不相同的障碍物判定为相同的误判定，从而抑制对车辆1进行错误的控制或不需要的控制。
[0154]
根据第一实施方式的障碍物探测装置100，基于障碍物obc、obd相对于车辆1的位置来决定障碍物obc、obd的角度。
[0155]
即，在障碍物obc的位置在用于对障碍物obc是否正对车辆1进行判定的正对物区域fa内的情况下，障碍物obc的朝向车辆1侧的面src的法线方向nrc的角度相对于车辆1的x方向为0
°
。
[0156]
另外，在障碍物obd的位置在用于对障碍物obd是否正对车辆1进行判定的正对物区域fa外的情况下，障碍物obd的朝向车辆1侧的面srd的法线方向nrd的角度相对于车辆1的x方向倾斜了规定角度。
[0157]
由此，能够使同一物判定区域sac、sad的深度即阈值对于正对车辆1的障碍物obc和相对于车辆1倾斜的障碍物obd而言一致，能够以同等的精度对这些障碍物obc、obd进行同一物判定。
[0158]
根据第一实施方式的障碍物探测装置100，障碍物obd的位置越是朝向车辆1的+y方向向正对物区域fa的外侧偏离，则障碍物obd的角度+θ越大。另外，障碍物的位置越是朝向车辆1的-y方向向正对物区域fa的外侧偏离，则障碍物的角度-θ越小。
[0159]
由此，能够更精密地判定障碍物obd的角度，能够更适当地设定同一物判定区域sad。因而，同一物判定的精度进一步提高。
[0160]
(变形例)
[0161]
在上述的第一实施方式中，说明了障碍物探测装置100在针对在分别不同的时机探测到的多个障碍物连续两次判定为是同一物且规定的障碍物的可靠度达到了可靠度rl3的情况下进行对车辆1的控制的例子。
[0162]
但是，障碍物探测装置100也可以设为在针对障碍物连续三次或连续其以上的次数判定为是同一物的情况下达到了规定的可靠度，并进行对车辆1的控制。
[0163]
另外，在图5、图6、图9中，说明了障碍物静止的情况，但不限于此。即使在障碍物移动的情况下，也能够应用以上的技术。
[0164]
[第二实施方式]
[0165]
接着，使用附图来对第二实施方式的例子进行说明。但是，第二实施方式所涉及的障碍物探测装置110中的图1～图4和图7的技术特征与第一实施方式所涉及的障碍物探测装置100基本上相同，在此省略说明。
[0166]
图10是示出障碍物探测装置110对静止的静止障碍物obs进行同一物判定的情形的示意图。在图10中，设为障碍物obs的面srs正对车辆1。在此，静止是指绝对静止，在车辆1例如前进的情况下，作为与车辆1的相对位置关系是指静止障碍物obs逐渐接近车辆1。
[0167]
障碍物探测装置110以规定的周期进行障碍物obs的探测。障碍物探测装置110基于上次探测到的上次数据来计算静止障碍物obs的位置作为静止估计点ess，并根据静止估计点ess来设定静止同一物判定区域sas。在此，静止同一物判定区域sas为具有一对长边和一对短边的长方形。但是，不限于此，也可以是正方形、平行四边形、单纯的四边形。或者，也可以仅具有规定的形状。
[0168]
并且，障碍物探测装置110基于上次探测到的上次数据来计算移动障碍物obm的位
置作为移动估计点esm，并根据移动估计点esm来设定移动同一物判定区域sam。在此，移动障碍物obm的移动是指障碍物绝对移动。假设在移动障碍物obm与车辆1向同一方向以同一速度移动的情况下，作为车辆1与移动障碍物obm的相对位置关系而为静止。作为移动障碍物obm的例子，可以考虑在拥堵中在车辆1的前方行驶的其它车辆。另外，移动同一物判定区域sam为具有一对长边和一对短边的长方形，但不限于此。也可以是正方形、平行四边形、单纯的四边形。或者，也可以仅具有规定的形状。
[0169]
上次数据是指基于在此后发出的发送声波之前发出并接收的发送声波和反射声波而计算出的障碍物obs或障碍物obm的位置坐标。障碍物探测装置110根据这些上次数据来计算静止估计点ess和移动估计点esm。
[0170]
静止估计点ess是通过基于上次探测到的静止障碍物obs和移动障碍物obm的坐标以及从上次探测时到当前为止的车辆1的移动量和转弯角度，来计算从当前的时间点的车辆1到上次探测到的静止障碍物obs和移动障碍物obm的坐标的相对位置而得到的。该静止估计点ess估计了可能根据下次发出的发送声波探测的静止的障碍物的位置。
[0171]
静止同一物判定区域sas是使计算出的静止估计点ess为中心点的、具有一对长边和一对短边的矩形区域。一对长边的长度根据距车辆1的距离(x方向距离)而决定。
[0172]
移动估计点esm是通过基于上次探测到的静止障碍物obs和移动障碍物obm的坐标以及从上次探测时到当前为止的车辆1的移动量和转弯角度，来计算从当前的时间点的车辆1到上次探测到的静止障碍物obs和移动障碍物obm的坐标的相对位置而得到的。该移动估计点esm估计了可能根据下次发出的发送声波探测的正在移动的障碍物的位置。由于移动同一物判定区域sam以移动障碍物obm正在移动为前提，因此设定于以车辆1为基准比静止同一物判定区域sas远的位置。
[0173]
移动同一物判定区域sam是使计算出的移动估计点esm为中心点的、具有一对长边和一对短边的矩形区域。一对长边的长度根据距车辆1的距离(x方向距离)而决定。
[0174]
障碍物探测装置110接着发出发送声波以进行测定。障碍物探测装置110基于本次的发送声波和反射声波来计算表示障碍物的位置的测距点mse的位置坐标。接着，障碍物探测装置110判定本次计算出的测距点mse是否位于基于上次数据而设定的静止同一物判定区域sas内以及是否位于移动同一物判定区域sam内。
[0175]
如图10所示，在测距点mse位于基于上次数据而设定的静止同一物判定区域sas内的情况、即静止同一物判定成立的情况下，如后述那样使探测到的障碍物的可靠度提高。
[0176]
此外，在图10和图11中，静止同一物判定区域sas和移动同一物判定区域sam以分离且不重叠的方式设定，但不限于此。静止同一物判定区域sas和移动同一物判定区域sam也可以以有一部分重叠的方式设定(未图示)。但是，即使在该情况下，移动同一物判定区域sam的不与静止同一物判定区域sas重叠的部分也设定于以车辆1为基准比静止同一物判定区域sas远的位置。
[0177]
图11是示出障碍物探测装置110对正在移动的移动障碍物obm进行同一物判定的情形的示意图。除移动障碍物obm正在移动以外，与图10相同。在图11中，设为障碍物obm的面srm正对车辆1。障碍物探测装置110基于本次的发送声波和反射声波，来计算表示障碍物的位置的测距点mse的位置坐标。接着，障碍物探测装置110判定本次计算出的测距点mse是否位于基于上次数据而设定的静止同一物判定区域sas内以及是否位于移动同一物判定区
域sam内。
[0178]
如图11所示，在测距点mse位于基于上次数据而设定的移动同一物判定区域sam内的情况、即移动同一物判定成立的情况下，如后述那样使探测到的障碍物的可靠度提高。
[0179]
图12是示出与由障碍物探测装置110检测到的障碍物的可靠度有关的状态转变的状态转变图。在图12的状态转变图中，st1、st2、tr11、tr12、tr23、tr34、tr44基本上与图9所示的状态转变图相同，在此省略说明。
[0180]
在st2中、如图10中说明的那样静止同一物判定成立的情况下(tr21)，可靠度变为比可靠度rl1高的可靠度rl2(st3)。在st2中、如图11中说明的那样移动同一物判定成立的情况下(tr22)，可靠度变为可靠度rl2(st5)。
[0181]
在st3中、如图10中说明的这样静止同一物判定成立的情况下(tr31)，可靠度变为比可靠度rl2高的可靠度rl3(st4)。在st3中、如图11中说明的这样移动同一物判定成立的情况下(tr32)，可靠度变为可靠度rl3(st6)。在st3中、有探测坐标但静止同一物判定不成立且移动同一物判定不成立的情况下(tr33)，返回到st2。
[0182]
在st5中、如图10中说明的那样静止同一物判定成立的情况下(tr52)，可靠度变为可靠度rl3(st4)。在st5中、如图11中说明的那样移动同一物判定成立的情况下(tr51)，可靠度变为可靠度rl3(st6)。在st5中、探测坐标消失的情况下(tr54)，返回到st1。在st5中、有探测坐标但静止同一物判定不成立且移动同一物判定不成立的情况下(tr53)，返回到st2。
[0183]
在st4中、如图10中说明的那样静止同一物判定成立的情况下(tr41)，可靠度保持为可靠度rl3(st4)。在st4中、如图11中说明的那样移动同一物判定成立的情况下(tr42)，可靠度保持为可靠度rl3(st6)。在st4中、有探测坐标但静止同一物判定不成立且移动同一物判定不成立的情况下(tr43)，返回到st2。
[0184]
在st6中、如图10中说明的那样静止同一物判定成立的情况下(tr62)，可靠度保持为可靠度rl3(st4)。在st6中、如图11中说明的那样移动同一物判定成立的情况下(tr61)，可靠度保持为可靠度rl3(st6)。在st6中、探测坐标消失的情况下(tr64)，返回到st1。在st6中、有探测坐标但静止同一物判定不成立且移动同一物判定不成立的情况下(tr63)，返回到st2。
[0185]
这样，如图12所示，障碍物探测装置110在st1～st6的各个状态下执行图10所示的静止同一物判定和图11所示的移动同一物判定，并根据其结果来在st1～st6的状态之间进行转变。由于向st1分配可靠度rl1，向st3和st5分配可靠度rl2，向st4和st6分配可靠度rl3，因此，随着障碍物探测装置110的状态在st2～st6之间进行转变，由可靠度rl1～rl3唯一地确定可靠度。
[0186]
由此，障碍物探测装置110具备设想为静止的障碍物的位置的静止同一物判定区域sas和设想为正在移动的障碍物的位置的移动同一物判定区域sam，对于静止障碍物，使用静止同一物判定区域sas来管理障碍物检测结果的可靠度，对于移动障碍物，使用移动同一物判定区域sam来管理障碍物检测结果的可靠度，由此更适当地进行静止障碍物的检测结果的可靠度管理以及移动障碍物的检测结果的可靠度管理，作为结果能够提高障碍物的检测结果的精度。
[0187]
除此以外，接受障碍物的探测结果和可靠度的输入的驾驶辅助装置200能够也考
虑可靠度来进行对车辆1的控制。例如，也可以设为仅在探测到障碍物且为可靠度rl3的情况下，对车辆1施加制动和/或抑制上述车身的加速。或者还可以在探测到障碍物且为可靠度rl2或可靠度rl3的情况下利用制动器致动器24对车辆1施加制动。
[0188]
另外，也可以与障碍物探测装置100的功能叠加地安装障碍物探测装置110。此外，障碍物探测装置110在图7所示的步骤s104中进行在图11中示出例子的静止同一物判定以及在图12中示出例子的移动同一物判定的双方。
[0189]
对本公开的若干个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而呈现的，不意图限定发明的范围。这些实施方式能够以其它各种方式进行实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形例包含于发明的范围和主旨，同样地也包含于权利要求书中记载的发明及其均等的范围。
[0190]
另外，也能够如下面的c1-c20中记载的那样理解在第一实施方式和第二实施方式中说明的技术。
[0191]
(c1)
[0192]
一种车辆，具备：
[0193]
第一车轮；
[0194]
第二车轮，其配置在沿着所述第一车轮的旋转方向的规定的方向上；
[0195]
车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动；
[0196]
声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及
[0197]
声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收，
[0198]
其中，所述声波发送部发出第一发送声波，
[0199]
所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波，
[0200]
所述车辆基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的角度，
[0201]
所述车辆基于所述第一障碍物的所述位置和所述角度来设定与所述第一障碍物的所述角度对应的同一物判定区域，
[0202]
接着，所述声波发送部发出第二发送声波，
[0203]
所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，
[0204]
所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，
[0205]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域外的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，
[0206]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，
[0207]
所述车辆基于所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0208]
(c2)
[0209]
根据c1所述的车辆，其中，
[0210]
还具备控制电路，
[0211]
所述控制电路基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的角度，
[0212]
所述控制电路基于所述第一障碍物的所述位置和所述角度来设定与所述第一障碍物的所述角度对应的同一物判定区域，
[0213]
所述控制电路基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，
[0214]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域外的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，
[0215]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域内的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度。
[0216]
(c3)
[0217]
根据c1或c2所述的车辆，其中，
[0218]
所述同一物判定区域具有一对长边和一对短边，
[0219]
将所述同一物判定区域配置为所述同一物判定区域的所述长边的正交方向沿着所述第一障碍物的法线方向。
[0220]
(c4)
[0221]
根据c1至c3中的任一项所述的车辆，其中，
[0222]
关于所述第一障碍物的所述第一面的法线方向的所述角度，
[0223]
在所述第一面的法线方向与所述车辆的所述规定的方向相同的情况下，所述角度为0度，
[0224]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向左的情况下，所述角度为正值的角度，
[0225]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向右的情况下，所述角度为负值的角度，
[0226]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向左的情况下，所述第一面的法线方向越偏离所述车辆的所述规定的方向，所述角度越大，
[0227]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向右的情况下，所述第一面的法线方向越偏离所述车辆的所述规定的方向，所述角度越小。
[0228]
(c5)
[0229]
根据c1至c4中的任一项所述的车辆，其中，
[0230]
所述声波发送部发出所述第一发送声波，
[0231]
所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的所述第一反射声波作为所述接收声波，
[0232]
所述车辆基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的第一角度，
[0233]
所述车辆基于所述第一障碍物的所述位置和所述第一角度来设定与所述第一障碍物的所述第一角度对应的第一同一物判定区域，
[0234]
接着，所述声波发送部发出第二发送声波，
[0235]
所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的所述第二反射声波作为所述接收声波，
[0236]
所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，并且求出所述第二障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的第二角度，
[0237]
在所述第二障碍物的所述位置为所述第一同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，
[0238]
所述车辆基于所述第二障碍物的所述位置和所述第二角度，来设定与所述第二障碍物的所述第二角度对应的第二同一物判定区域，
[0239]
接着，所述声波发送部发出第三发送声波，
[0240]
所述声波接收部接收与所述第三发送声波对应的第三反射声波作为所述接收声波，
[0241]
所述车辆基于所述第三发送声波和所述第三反射声波来求出第三障碍物的位置，
[0242]
在所述第三障碍物的所述位置为所述第二同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第三障碍物的可靠度设为比所述第二可靠度高的第三可靠度，
[0243]
在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第三可靠度的情况下，所述车辆基于所述第三障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0244]
(c6)
[0245]
根据c5所述的车辆，其中，
[0246]
在所述第三障碍物的所述位置为所述第二同一物判定区域外的情况下，将所述第三障碍物的可靠度设为所述第一可靠度，
[0247]
在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第一可靠度的情况下，不进行基于所述第三障碍物的所述位置对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0248]
(c7)
[0249]
根据c1至c6中的任一项所述的车辆，其中，
[0250]
所述车辆的所述规定的端部是所述车辆的所述规定的方向上的端部。
[0251]
(c8)
[0252]
根据c1至c7中的任一项所述的车辆，其中，
[0253]
还具备保险杠，
[0254]
所述声波发送部和所述声波接收部配置于所述保险杠。
[0255]
(c9)
[0256]
根据c1至c8中的任一项所述的车辆，其中，
[0257]
还具备第三车轮和沿着所述规定的方向配置的第四车轮，所述规定的方向是沿所述第三车轮的旋转方向的方向，
[0258]
所述第三车轮和所述第四车轮与所述车身结合，
[0259]
所述车身能够通过所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮进行移动。
[0260]
(c10)
[0261]
根据c1至c9中的任一项所述的车辆，其中，还具备：
[0262]
制动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加制动；以及
[0263]
驱动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加驱动。
[0264]
(c11)
[0265]
一种障碍物探测装置，能够搭载于车辆，所述车辆具备：
[0266]
第一车轮；
[0267]
第二车轮，其配置在沿着所述第一车轮的旋转方向的规定的方向上；以及
[0268]
车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动，
[0269]
所述障碍物探测装置具备：
[0270]
声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及
[0271]
声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收，
[0272]
其中，所述声波发送部发出第一发送声波，
[0273]
所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波，
[0274]
所述障碍物探测装置基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的角度，
[0275]
所述障碍物探测装置基于所述第一障碍物的所述位置和所述角度来设定与所述第一障碍物的所述角度对应的同一物判定区域，
[0276]
接着，所述声波发送部发出第二发送声波，
[0277]
所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，
[0278]
所述障碍物探测装置基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，
[0279]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域外的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，
[0280]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，
[0281]
所述障碍物探测装置输出信号，以基于所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0282]
(c12)
[0283]
根据c11所述的障碍物探测装置，其中，
[0284]
还具备控制电路，
[0285]
所述控制电路基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的角度，
[0286]
所述控制电路基于所述第一障碍物的所述位置和所述角度来设定与所述第一障碍物的所述角度对应的同一物判定区域，
[0287]
所述控制电路基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，
[0288]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域外的情况下，所述控制电路
将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，
[0289]
在所述第二障碍物的所述位置在所述同一物判定区域内的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度。
[0290]
(c13)
[0291]
根据c11或c12所述的障碍物探测装置，其中，
[0292]
所述同一物判定区域具有一对长边和一对短边，
[0293]
将所述同一物判定区域配置为所述同一物判定区域的所述长边的正交方向沿着所述第一障碍物的法线方向。
[0294]
(c14)
[0295]
根据c11至c13中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0296]
关于所述第一障碍物的所述第一面的法线方向的所述角度，
[0297]
在所述第一面的法线方向与所述车辆的所述规定的方向相同的情况下，所述角度为0度，
[0298]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向左的情况下，所述角度为正值的角度，
[0299]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向右的情况下，所述角度为负值的角度，
[0300]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向左的情况下，所述第一面的法线方向越偏离所述车辆的所述规定的方向，所述角度越大，
[0301]
在所述第一面的法线方向比所述车辆的所述规定的方向向右的情况下，所述第一面的法线方向越偏离所述车辆的所述规定的方向，所述角度越小。
[0302]
(c15)
[0303]
根据c11至c14中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0304]
所述声波发送部发出所述第一发送声波，
[0305]
所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的所述第一反射声波作为所述接收声波，
[0306]
所述障碍物探测装置基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出第一障碍物的位置，并且求出所述第一障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的第一角度，
[0307]
所述障碍物探测装置基于所述第一障碍物的所述位置和所述第一角度来设定与所述第一障碍物的所述第一角度对应的第一同一物判定区域，
[0308]
接着，所述声波发送部发出第二发送声波，
[0309]
所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的所述第二反射声波作为所述接收声波，
[0310]
所述障碍物探测装置基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，并且求出所述第二障碍物的第一面的法线方向的、以所述规定的方向为基准的第二角度，
[0311]
在所述第二障碍物的所述位置为所述第一同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，
[0312]
所述障碍物探测装置基于所述第二障碍物的所述位置和所述第二角度，来设定与所述第二障碍物的所述第二角度对应的第二同一物判定区域，
[0313]
接着，所述声波发送部发出第三发送声波，
[0314]
所述声波接收部接收与所述第三发送声波对应的第三反射声波作为所述接收声波，
[0315]
所述障碍物探测装置基于所述第三发送声波和所述第三反射声波来求出第三障碍物的位置，
[0316]
在所述第三障碍物的所述位置为所述第二同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第三障碍物的可靠度设为比所述第二可靠度高的第三可靠度，
[0317]
在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第三可靠度的情况下，所述障碍物探测装置输出信号，以基于所述第三障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0318]
(c16)
[0319]
根据c15所述的障碍物探测装置，其中，
[0320]
在所述第三障碍物的所述位置为所述第二同一物判定区域外的情况下，将所述第三障碍物的可靠度设为所述第一可靠度，
[0321]
在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第一可靠度的情况下，输出信号以不进行基于所述第三障碍物的所述位置对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。
[0322]
(c17)
[0323]
根据c11至c16中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0324]
所述车辆的所述规定的端部是所述车辆的所述规定的方向上的端部。
[0325]
(c18)
[0326]
根据c11至c17中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0327]
还具备保险杠，
[0328]
所述声波发送部和所述声波接收部配置于所述保险杠。
[0329]
(c19)
[0330]
根据c11至c18中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0331]
所述车辆还具备第三车轮和沿着所述规定的方向配置的第四车轮，所述规定的方向是沿所述第三车轮的旋转方向的方向，
[0332]
所述第三车轮和所述第四车轮与所述车身结合，
[0333]
所述车身能够通过所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮进行移动。
[0334]
(c20)
[0335]
根据c11至c19中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，
[0336]
所述车辆还具备：
[0337]
制动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加制动；以及
[0338]
驱动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加驱动。
[0339]
附图标记说明
[0340]
1：车辆；2：车身；3：车轮；4：保险杠；5：声波发送接收部；10：ecu；20：车辆控制装
置；24：制动器致动器；25：发动机控制器；51、52：声波发送接收装置；100、110：障碍物探测装置；200：驾驶辅助装置；esc、esd、ess、esm：估计点；fa、faab、facd：正对物区域；ms、msc、msd、mse：测距点；nrc、nrd：法线方向；ob、obc、obd、obs、obm：障碍物；sac、sad、sas、sam：同一物判定区域；sr、src、srd、srs、srm：面。

技术特征：
1.一种车辆，具备：沿着规定的方向配置的第一车轮和第二车轮；车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动；声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收，其中，所述声波发送部发出第一发送声波，所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来至少求出第一障碍物的位置，所述车辆基于所述第一障碍物的所述位置来设定静止同一物判定区域和移动同一物判定区域，所述移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述静止同一物判定区域远的位置，接着，所述声波发送部发出第二发送声波，所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，所述车辆基于所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，还具备控制电路，所述控制电路基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出所述第一障碍物的所述位置，所述控制电路基于所述第一障碍物的所述位置来设定所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域，所述控制电路基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出所述第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为所述第二可靠度。3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆，其中，所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域以分离的方式设定。4.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆，其中，所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域以有一部分重叠的方式设定。5.根据权利要求1至权利要求4中的任一项所述的车辆，其中，
将所述静止同一物判定区域设为第一静止同一物判定区域，将所述移动同一物判定区域设为第一移动同一物判定区域，所述声波发送部发出所述第二发送声波，所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述第一静止同一物判定区域外且在所述第一移动同一物判定区域外的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述第一静止同一物判定区域内或在所述第一移动同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，所述车辆基于所述第二障碍物的所述位置来设定第二静止同一物判定区域和第二移动同一物判定区域，所述第二移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述第二静止同一物判定区域远的位置，接着，所述声波发送部发出第三发送声波，所述声波接收部接收与所述第三发送声波对应的第三反射声波作为所述接收声波，所述车辆基于所述第三发送声波和所述第三反射声波来求出第三障碍物的位置，在所述第三障碍物的所述位置在所述第二静止同一物判定区域内或在所述第二移动同一物判定区域内的情况下，所述车辆将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第二可靠度高的第三可靠度，在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第三可靠度的情况下，所述车辆基于所述第三障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。6.根据权利要求5所述的车辆，其中，在所述第三障碍物的所述位置在所述第二静止同一物判定区域外且在所述第二移动同一物判定区域外的情况下，将所述第三障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第一可靠度的情况下，不进行基于所述第三障碍物的所述位置对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。7.根据权利要求1至权利要求6中的任一项所述的车辆，其中，所述车辆的所述规定的端部是所述车辆的所述规定的方向上的端部。8.根据权利要求1至权利要求7中的任一项所述的车辆，其中，还具备保险杠，所述声波发送部和所述声波接收部配置于所述保险杠。9.根据权利要求1至权利要求8中的任一项所述的车辆，其中，还具备第三车轮和沿着所述规定的方向配置的第四车轮，所述规定的方向是沿所述第三车轮的旋转方向的方向，所述第三车轮和所述第四车轮与所述车身结合，所述车身能够通过所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮进行移动。10.根据权利要求1至权利要求9中的任一项所述的车辆，其中，还具备：制动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加制动；以及
驱动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加驱动。11.一种障碍物探测装置，能够搭载于车辆，所述车辆具备：沿着规定的方向配置的第一车轮和第二车轮；车身，其与所述第一车轮和所述第二车轮结合，并且能够通过所述第一车轮和所述第二车轮进行移动；声波发送部，其配置于所述车身的规定的端部，用于发出发送声波；以及声波接收部，其配置于所述车身的所述规定的端部，用于对接收声波进行接收，其中，所述声波发送部发出第一发送声波，所述声波接收部接收与所述第一发送声波对应的第一反射声波作为所述接收声波，所述障碍物探测装置基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来至少求出第一障碍物的位置，所述障碍物探测装置基于所述第一障碍物的所述位置来设定静止同一物判定区域和移动同一物判定区域，所述移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述静止同一物判定区域远的位置，接着，所述声波发送部发出第二发送声波，所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，所述障碍物探测装置基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，所述障碍物探测装置使得基于所述第二障碍物的所述可靠度和所述第二障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。12.根据权利要求11所述的障碍物探测装置，其中，还具备控制电路，所述控制电路基于所述第一发送声波和所述第一反射声波来求出所述第一障碍物的所述位置，所述控制电路基于所述第一障碍物的所述位置来设定所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域，所述控制电路基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出所述第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域外且在所述移动同一物判定区域外的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述静止同一物判定区域内或在所述移动同一物判定区域内的情况下，所述控制电路将所述第二障碍物的可靠度设为所述第二可靠度。13.根据权利要求11或权利要求12所述的障碍物探测装置，其中，所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域以分离的方式设定。14.根据权利要求11或权利要求12所述的障碍物探测装置，其中，
所述静止同一物判定区域和所述移动同一物判定区域以有一部分重叠的方式设定。15.根据权利要求11至权利要求14中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，将所述静止同一物判定区域设为第一静止同一物判定区域，将所述移动同一物判定区域设为第一移动同一物判定区域，所述声波发送部发出所述第二发送声波，所述声波接收部接收与所述第二发送声波对应的第二反射声波作为所述接收声波，所述障碍物探测装置基于所述第二发送声波和所述第二反射声波来求出第二障碍物的位置，在所述第二障碍物的所述位置在所述第一静止同一物判定区域外且在所述第一移动同一物判定区域外的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第二障碍物的所述位置在所述第一静止同一物判定区域内或在所述第一移动同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第一可靠度高的第二可靠度，所述障碍物探测装置基于所述第二障碍物的所述位置来设定第二静止同一物判定区域和第二移动同一物判定区域，所述第二移动同一物判定区域位于以所述车身为基准比所述第二静止同一物判定区域远的位置，接着，所述声波发送部发出第三发送声波，所述声波接收部接收与所述第三发送声波对应的第三反射声波作为所述接收声波，所述障碍物探测装置基于所述第三发送声波和所述第三反射声波来求出第三障碍物的位置，在所述第三障碍物的所述位置在所述第二静止同一物判定区域内或在所述第二移动同一物判定区域内的情况下，所述障碍物探测装置将所述第二障碍物的可靠度设为比所述第二可靠度高的第三可靠度，在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第三可靠度的情况下，所述障碍物探测装置使得基于所述第三障碍物的所述位置来对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。16.根据权利要求15所述的障碍物探测装置，其中，在所述第三障碍物的所述位置在所述第二静止同一物判定区域外且在所述第二移动同一物判定区域外的情况下，将所述第三障碍物的可靠度设为第一可靠度，在所述第三障碍物的所述可靠度为所述第一可靠度的情况下，所述障碍物探测装置使得不进行基于所述第三障碍物的所述位置对所述车身施加制动和/或抑制所述车身的加速。17.根据权利要求11至权利要求16中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，所述车辆的所述规定的端部是所述车辆的所述规定的方向上的端部。18.根据权利要求11至权利要求17中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，所述车辆还具备保险杠，所述声波发送部和所述声波接收部配置于所述保险杠。19.根据权利要求11至权利要求18中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，所述车辆还具备第三车轮和沿着所述规定的方向配置的第四车轮，所述规定的方向是
沿所述第三车轮的旋转方向的方向，所述第三车轮和所述第四车轮与所述车身结合，所述车身能够通过所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮以及所述第四车轮进行移动。20.根据权利要求11至权利要求19中的任一项所述的障碍物探测装置，其中，所述车辆还具备：制动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加制动；以及驱动部，其对所述第一车轮和所述第二车轮中的至少一者施加驱动。

技术总结
本公开所涉及的车辆基于第一发送声波和第一反射声波的第一障碍物的位置，来设定第一障碍物的静止同一物判定区域和位于以车体为基准比静止同一物判定区域远的位置的移动同一物判定区域，在第二发送声波和第二反射声波的第二障碍物的位置在静止同一物判定区域外且在移动同一物判定区域外的情况下，将第二障碍物的可靠度设为第一可靠度，在第二障碍物的位置在静止同一物判定区域内或在移动同一物判定区域内的情况下，将第二障碍物的可靠度设为比第一可靠度高的第二可靠度，基于第二障碍物的可靠度和第二障碍物的位置来对车体施加制动和/或抑制车体的加速。制动和/或抑制车体的加速。制动和/或抑制车体的加速。


技术研发人员：河原慎吾 柴田铁兵
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2023/5/16