一种传感器的测试方法、系统及电子设备与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种传感器的测试方法、系统及电子设备。


背景技术：

2.随着生活水平的提高以及科技的进步，清洁机器人已经成为家居空间和办公室等环境中的常用家电产品。清洁机器人配合自身设定的控制路径，有规划清扫区域。清洁机器人在工作过程中通过传感器完成避障和清扫。
3.目前市面上清洁机器人相关应用的传感器硬件厂商众多，虽然都遵循ros系统传感器通信协议，但由于遵循生产标准不一、同一厂商不同批次等原因，因此在进行清洁机器人的技术选型时，需要进行多次重复测试来保证传感器的可用性与数据输出的一致性，并对大量数据进行人工处理，耗时耗力。
4.为了解决以上问题，当前市面上主要通过应用ros topic echo进行测试，实现传感器信息输出与展示。但是该软件无汉化版本，整体学习和使用难度较高，导致企业产线作业人员难以应用，无法实现问题的定位。因此需要返厂测试检测，但是返厂测试检测会导致测试结果获取不够及时，影响生产效率。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种传感器的测试方法、系统及电子设备，用以解决现有技术中传感器测试结果获取不及时，影响生产效率的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了传感器的测试系统，所述系统包括上位机和安装有传感器的清洁机器人；
7.所述上位机，用于向所述清洁机器人发送控制指令；
8.所述清洁机器人，用于执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；
9.所述上位机，用于判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。
10.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人回站充电；
11.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
12.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人前进；
13.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于所述第一方向的数据变化量的第一比值。
14.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人后腿；
15.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于所述第一方向的数据变化量的第二比值。
16.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人原地逆时针旋转；
17.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的角速度大于第一角速度、且所述清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与速度值的偏差小于第一差值。
18.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人原地顺时针旋转；
19.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的角速度小于第二角速度、且所述清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与速度值的偏差小于第二差值。
20.进一步地，所述控制指令包括控制所述清洁机器人在预设场地内执行固定路线运动，所述预设场景内包括障碍物；
21.所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人通过所述预设场地的时间段内，所述距离值与第一距离值的差值小于第三差值。
22.进一步地，所述清洁机器人还包括嵌入式控制板；
23.所述上位机，还用于定时向所述嵌入式控制板发送数据查询请求；
24.所述嵌入式控制板，用于通过接收所述数据查询请求；对获取到的所述数据进行汇总重编，向所述上位机上报汇总重编后的所述数据。
25.第二方面，本技术实施例提供了一种传感器的测试方法，所述方法包括：
26.上位机向清洁机器人发送控制指令；
27.所述上位机接收所述清洁机器人上报的数据，所述数据是所述清洁机器人在执行所述控制指令的过程所述清洁机器人中的传感器采集到的；
28.所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；
29.如果是，所述上位机确定所述传感器正常；
30.如果否，所述上位机确定所述传感器故障。
31.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行上述任一项所述传感器的测试方法的步骤。
32.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行上述任一项所传感器的测试方法的步骤。
33.在本技术实施例中，上位机可以向所述清洁机器人发送控制指令；所述清洁机器人执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。在该系统中，上位机可以根据清洁机器人上报的数据，直接分析出清洁机器人的传感器是否发生故障，因此可以使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试系统的架构示意图；
36.图2为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试系统的架构示意图；
37.图3为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试过程示意图；
38.图4为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试过程示意图；
39.图5为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试装置的结构示意图；
40.图6为本技术的一些实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
42.为了使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率，本技术实施例提供了传感器的测试方法、系统及电子设备。在本技术实施例中，上位机可以向所述清洁机器人发送控制指令；所述清洁机器人执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。由于上位机可以根据清洁机器人上报的数据，直接分析出清洁机器人的传感器是否发生故障，因此可以使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率。
43.下面结合各实施例对本技术实施例进行说明。参见图1，为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试系统的架构示意图，该传感器的测试系统包括上位机11和清洁机器人12，清洁机器人12安装有传感器121。
44.上位机11，用于向清洁机器人12发送控制指令；
45.清洁机器人12，用于执行控制指令，并在执行控制指令的过程获取传感器121采集到的数据；向上位机11上报数据；
46.上位机11，用于判断数据是否符合控制指令对应的数据；如果是，确定传感器121正常；如果否，确定传感器121故障。
47.该上位机11用于对清洁机器人12进行控制，然后基于清洁机器人12中的传感器121采集到的数据，对传感器121的质量与传感器121是否故障进行测试，因此可以直接面向用户输出测试结果，辅助企业线工作人员、运维人员，甚至投产后的用户，完成整体故障的初步研判，提升测试效率和工作效率，还可以降低其企业的生产成本。
48.清洁机器人12中安装有传感器121，传感器121可以用于清洁机器人12避障、防跌落、防止重复清扫等状态的出现。示例的，传感器121可以包括但不限于以下一种或多种：极光测距传感器、超声波测距传感器、bms里程计传感器、霍尔传感器、或者惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)等。
49.清洁机器人12在通电完成后，上位机11向清洁机器人12发送控制指令，可以控制清洁机器人12进行特定动作。清洁机器人12在执行该控制指令的过程中传感器12一般会实时进行数据采集，因此清洁机器人12就可以获取到传感器12采集到的数据，并向上位机11上报这些数据。
50.上位机11中可以保存有控制指令与预设的数据(或者预设规则)的对应关系，通过将传感器121采集到的数据与该控制指令对应的数据进行对比判断，通过判断结果，可以实现对传感器121是否正常的测试。如果传感器121采集到的数据符合该控制指令对应的数据，上位机11可以确定传感器121正常，如果传感器121采集到的数据不符合该控制指令对应的数据，上位机11可以确定传感器121故障。
51.上位机11可以对传感器121的数据进行处理并分类，直接面向用户输出传感器的数据以及配套的初步研判结果，即测试结果。对于用户来说，用户只需通过上位机11向清洁机器人12发送控制指令，即可直接获取到清洁机器人12中传感器121的测试结果，整个测试过程自动化完成并输出测试结果，因此降低了测试过程的学习成本和测试结果，有利于辅助企业产业作业人员的应用，因此便于用户及时获知到传感器121的测试结果。
52.由于本技术实施例中，上位机可以根据清洁机器人上报的数据，直接分析出清洁机器人的传感器是否发生故障，因此可以使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率。
53.上位机11可以通过分析，输出“错误/false”，或者“通过/true”的测试结果，来表示传感器121的故障或者正常。可选地，分析过程也可以由清洁机器人12完成，清洁机器人12向上位机11发送“错误/false”，或者“通过/true”的执行结果，主控制11根据接收到的执行结果，确定传感器121的故障或正常。
54.一些可能的实现方式中，控制指令包括但不限于以下一种或多种：控制清洁机器人12回站充电、控制清洁机器人12前进、控制清洁机器人12后退、控制清洁机器人12原地逆时针旋转、控制清洁机器人原地顺时针旋转、或者控制清洁机器人12在预设场地内按照固定路线运动等。在传感器121的测试过程中，可以根据待测试的传感器121的种类下发相应的控制指令，或者也可以针对每个种类的传感器121都下发相同的控制指令，例如下发全部的控制指令，以实现对每个种类的传感器121的全面测试。
55.如果控制指令包括控制清洁机器人12回站充电，在上述实施例的基础上，本技术实施例中，上位机11可以具体用于判断清洁机器人12的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
56.清洁机器人12在充电过程中存在一定的规律性，例如存在一定的电流、电量会有上升的趋势、并且清洁机器人12的电压与充电器标识电压的压差在一定的范围内。其中充电器标识电压可以为充电器的额定电压。因此，可以通过判断清洁机器人12在回站充电过程中传感器121采集的数据是否符合该规律性，来判断传感器121是否故障。
57.清洁机器人12在充电过程中当电流大于第一电流值时，可以认为存在一定的电流，此时清洁机器人12与充电器之间形成回路，可以实现清洁机器人12的充电。第一电流值不小于0，在本技术实施例中对第一电流值的具体取值不做限定，例如但不限于第一电流值为0。
58.清洁机器人12在充电过程中电量随时间增加而上升，可以表示清洁机器人12成功充电。在本技术实施例中，清洁机器人12的电量可以通过电量百分比表示，即清洁机器人12电量随时间增加而上升，可以通过清洁机器人12的电量百分比随时间增加而上升来表示。
59.清洁机器人12在充电过程中电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值时，可以认为二者压差在一定范围内，此时可以实现清洁机器人12的正常、安全地充电。第一电压
值不小于0，在本技术实施例中对第一电压值的具体取值不做限定，例如但不限于第一电压值为1v。
60.可选地，可以针对bms里程计传感器下发控制清洁机器人12回站充电的控制指令。bms里程计传感器可以采集上述数据由上位机11进行处理分析。
61.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人回站充电，通过在执行该过程中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
62.如果控制指令包括控制清洁机器人12前进，在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，上位机11可以具体用于判断清洁机器人12的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值。
63.清洁机器人12在前进过程中存在一定的规律性，例如存在一定的速度，且前进方向上会生成相应的行驶数据。因此，可以通过判断清洁机器人12在前进过程中传感器121采集到的数据是否符合该规律性，来判断传感器121是否故障。
64.清洁机器人12在前进过程中当线速度大于第一速度时，可以认为存在一定的速度。第一速度不小于0，在本技术实施例中对第一速度的具体取值不做限定，例如但不限于第一速度为0。
65.清洁机器人12在前进过程中当第一方向数据呈线性上升，且当第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值时，可以认为清洁机器人12正在执行前进的动作。第一方向对应清洁机器人12前进的方向，例如但不限于第一方向为x方向。第二方向与第一方向不同，例如第二方向对应清洁机器人12后退的方向，如第二方向为y方向。第一比值大于0且小于1，在本技术实施例中对第一比值的具体取值不做限定，例如但不限于第一比值为2％。
66.可选地，可以针对bms里程计传感器下发控制清洁机器人12前进的控制指令。bms里程计传感器可以采集上述数据由上位机11进行处理分析。
67.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人前进，通过在执行该过程中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
68.如果控制指令包括控制清洁机器人12后退，在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，上位机可以具体用于判断清洁机器人12的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值。
69.清洁机器人12在后退过程中存在一定的规律性，例如存在一定的速度，且后退方向上会生成相应的行驶数据。因此，可以通过判断清洁机器人12在后退过程中传感器121采集的数据是否符合该规律性，来判断传感器121是否故障。
70.清洁机器人12在后退过程中当线速度大于第二速度时，可以认为存在一定的速度。第二速度与第一速度可以相同或者可以不同，第二速度不小于0，在本技术实施例中对第二速度的具体取值不做限定，例如但不限于第二速度为0。
71.清洁机器人12在后退过程中当第一方向数据呈线性下降，且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值时，可以认为清洁机器人12正在执行后退的动作。例如但不限于第一方向为x方向，第二方向为y方向。第二比值与第一比值可以相同或者可以不同，第二比值大于0且小于1，在本技术实施例中对第二比值的具体取值不做限定，例如但不限于第二比值为2％。
72.可选地，可以针对bms里程计传感器下发控制清洁机器人12后退的控制指令。bms里程计传感器可以采集上述数据由上位机11进行处理分析。
73.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人后退，通过在执行该过程中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
74.如果控制指令包括控制清洁机器人12原地逆时针旋转，在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，上位机11可以具体用于判断清洁机器人12的角速度大于第一角速度、且清洁机器人12偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度值的偏差小于第一差值。
75.清洁机器人在原地逆时针旋转过程中存在一定的规律性，例如存在一定的角速度，并且清洁机器人12的角速度与设定角速度的速度差在一定范围内。其中设定速度值可以为控制指令中指示的旋转角速度。因此可以通过判断清洁机器人12在原地逆时针旋转过程中传感器121采集的数据是否符合该规律性，来判断传感器121是否故障。
76.清洁机器人12在原地逆时针旋转过程中当角速度大于第一角速度时，可以认为存在一定的角速度，表示清洁机器人12正在逆时针旋转。第一角速度不小于0，在本技术实施例中对第一角速度的具体取值不做限定，例如但不限于第一角速度为0。
77.清洁机器人12在原地逆时针旋转过程中当偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值，可以认为清洁机器人12的角速度与设定角速度的速度差在一定范围内，表示清洁机器人12正在以设定角速度逆时针旋转。第一差值为正数，在本技术实施例中对第一差值的具体取值不做限定，例如但不限于第一差值为0.2。
78.可选地，可以针对imu下发控制清洁机器人12原地逆时针旋转的控制指令。imu可以采集上述数据由上位机11进行分析。
79.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人原地逆时针旋转，通过清洁机器人中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
80.如果控制指令包括控制清洁机器人12原地顺时针旋转，在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，上位机11可以具体用于判断清洁机器人12的角速度小于第二角速度、且清洁机器人12偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。
81.清洁机器人在原地顺时针旋转过程中存在一定的规律性，例如存在一定的角速度，并且清洁机器人12的角速度与设定角速度的速度差在一定范围内。因此可以通过判断清洁机器人12在原地顺时针旋转过程中传感器121采集的数据是否符合该规律性，来判断传感器121是否故障。
82.清洁机器人12在原地顺时针旋转过程中当角速度大于第二角速度时，可以认为存在一定的角速度，表示清洁机器人12正在顺时针旋转。第二角速度与第一角速度可以相同或者可以不同，第二角速度不小于0，在本技术实施例中对第二角速度的具体取值不做限定，例如但不限于第二角速度为0。
83.清洁机器人12在原地逆时针旋转过程中当偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值，可以认为清洁机器人12的角速度与设定角速度的速度差在一定范围内，表示清洁机器人12正在以设定角速度顺时针旋转。第二差值与第一差值可以相同或者可以不同，第二差值为正数，在本技术实施例中对第二差值的具体取值不做限定，例如但不限于第二差值为0.2。
84.可选地，可以针对imu下发控制清洁机器人12原地顺时针旋转的控制指令。imu可
以采集上述数据由上位机11进行分析。
85.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人原地顺时针旋转，通过清洁机器人中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
86.如果控制指令包括控制清洁机器人12在预设场地内按照固定路线运动，预设场地内包括障碍物，在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，上位机11可以具体用于判断通过预设场地的时间段内，清洁机器人12和障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。
87.清洁机器人12和障碍物之间的距离值可以通过一个或多个测距传感器采集到，为了准确对测距传感器进行测试，在有多个测距传感器时，可以对各测距传感器进行编号，多个测距传感器可以包括超声测距传感器和/或红外测距传感器。
88.第一距离值为清洁机器人12在预设场地内按照固定路线运动时，清洁机器人12和障碍物之间的理论距离值，即清洁机器人12通过障碍物时的理论距离值，因此通过在预设场地的时间段内传感器采集到的数据与理想的第一距离值进行判断，可以来判断传感器121是否故障。
89.第三差值与第一差值、第二差值可以相同或者可以不同。第三差值为正数，在本技术实施例中对第三差值的具体取值不做限制，例如但不限于第三差值为0.1。
90.在本技术实施例中，上位机控制清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，通过清洁机器人中传感器采集到的数据，可以实现传感器的测试。
91.一些可能的场景中，传感器采集反馈的数据可以是高低电平，高低电平的数据不便于主控机进行分析，因此在上述各实施例的基础上，本技术实施例中，如图2所示，清洁机器人12还可以包括嵌入式控制板122。
92.上位机11，还可以用于定时向嵌入式控制板122发送数据查询请求；
93.嵌入式控制板122，可以用于通过接收数据查询请求；对获取到的数据进行汇总重编，向上位机11上报汇总重编后的数据。
94.对于上位机11来说，上位机11具体可以判断汇总重编后的数据是否符合控制指令对应的数据。
95.嵌入式控制板122可以与传感器121之间通过通讯协议进行通讯，依照与不同种类传感器的通讯协议，可以对清洁机器人12中的传感器12分类，汇总重编为统一格式，以便于上位机11正常解读数据并分析。示例的，汇总重编为统一格式的数据可以为符合ros标准的数据，或者设定进制数的数据。其中ros标准的数据包括但不限于字符串(string)格式的数据、范围(range)格式的数据、int32格式的数据、或者twist格式的数据等。
96.在本技术实施例中，嵌入式控制板可以对传感器采集的数据进行汇总重编，便于上位机对汇总重编后的数据进行分析处理，以提高测试的准确性。并且，嵌入式控制板在接收到数据查询请求后才汇总重编并上报数据，无需实时进行数据的上报，有利于节省通讯资源。
97.在上述各实施例的基础上，本技术实施例提供了一种传感器的测试过程，如图3所示，该过程包括：
98.s301：上位机向清洁机器人发送控制指令；
99.s302：上位机接收清洁机器人上报的数据，数据是清洁机器人在执行控制指令的
过程清洁机器人中的传感器采集到的；
100.s303：上位机判断数据是否符合控制指令对应的数据；如果是，执行s304；如果否，执行s305。
101.s304：上位机确定传感器正常。
102.s305：上位机确定传感器故障。
103.该传感器的测试过程可以参见上述传感器的测试系统的相关实施例，相似之处不做赘述。
104.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人回站充电；在上述s303中，上位机具体可以判断清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
105.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人前进；在上述s303中，上位机具体可以判断清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值。
106.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人后退；在上述s303中，上位机具体可以判断清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值。
107.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地逆时针旋转；在上述s303中，上位机具体可以判断清洁机器人的角速度大于第一角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值。
108.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地顺时针旋转；在上述s303中，上位机具体可以判断清洁机器人的角速度小于第二角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。
109.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，预设场地内包括障碍物；在上述s303中，上位机具体可以判断通过预设场地的时间段内，清洁机器人和障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。
110.在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：上位机向清洁机器人中的嵌入式控制板发送数据查询请求；
111.上述s302中上位机接收到的数据可以包括嵌入式控制板对传感器采集到的数据进行汇总重编，然后上报的。
112.下面以一个具体的实施例对上述各实施例进行说明，基于传感器上反馈的高低电平，通过嵌入式控制板的处理，给每种传感器分别绘制不同的十六进制数据流并发送给上位机，上位机用rospy将16进制数据处理成ros标准的string、range、int32、twist等数据，再通过pyqt编写界面对将ros数据进行显示。并通过设定不同阈值，可以自动对回传数据进行分类处理，直接输出测试结果。具体过程如图4所示：
113.s401：清洁机器人上电，上位机控制清洁机器人执行相应的动作。
114.在该步骤中，清洁机器人通电完成，上位机可以通过控制指令控制清洁机器人进行特定动作，以便于后续通过执行特定动作过程中采集到传感器数据与预设规则或数据的对比判断，实现对传感器是否正常的测试。
115.s402：上位机按照固定频率向清洁机器人的嵌入式控制板发送数据查询请求。
116.在该步骤中上位机自清洁机器人开始特定动作后开始计时，上位机和嵌入式控制板通过通讯协议，可以由上位机根据配置中获取数据的频率，定时向嵌入式控制板以串行接口的模式获取数据。
117.s403：嵌入式控制板查询清洁机器人中传感器采集的数据，然后对数据进行汇总重编，将汇总重编后的数据发送给上位机。
118.当嵌入式控制板接收到上位机获取数据的接口请求后，传感器和嵌入式控制板通过通讯协议进行通讯，依照不同传感器协议完成对传感器数据的分类，汇总重编为统一格式回传上位机，此时字符串信息可被定义为msg0，msg0为16进制数据无法正常解读。
119.s404：上位机将收到的数据转换为字符串。
120.上位机根据串口通讯协议对数据进行处理，依托于格式化算法将16进制数据转换为字符串格式，此时该字符串信息可被定义为msg1。
121.s405：上位机根据自动化数据分析算法，判断接收到的数据是否正常。
122.在该步骤中，上位机中的监测模块可以定时扫描数据存储路径下是否有新增msg1数据产生，当发现有新增数据产生后，则调用“自动化数据分析算法”，实现对msg1数据的分析，自动化数据分析算法实现逻辑如下：
123.s5.1发送控制指令使清洁机器人执行回站充电动作充电状态下bms检测清洁机器人电流应大于0，清洁机器人电量百分比会随时间增加而上升，清洁机器人电压与充电器标识电压压差小于1v
124.s5.2发送前进指令，里程计采集到前进时，清洁机器人线速度大于0，x方向数据呈现线性上升，y方法变化量小于x变化量的2％
125.s5.3发送后退指令，里程计采集到清洁机器人线速度小于0，x方向数据呈现线性下降，y方法变化量小于x变化量的2％
126.s5.4发送原地逆时针旋转指令，imu采集到清洁机器人角速度大于0，清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与发送的速度值偏差小于0.1。
127.s5.5发送原地顺时针旋转指令，imu采集到清洁机器人角速度小于0，清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与发送的速度值偏差小于0.1。
128.s5.6对各测距传感器进行编号，发送指令使清洁机器人在预设场地内执行固定路线运动，在清洁机器人通过特定的障碍物的时间段，超声、红外等各个编号的测距传感器采集到的数据与预设数据差值小于0.1。
129.s406：上位机根据数据是否正常的判断结果，判断采集数据的传感器是否正常。
130.在该步骤中，可以在上位机的界面上罗列传感器列表，输出传感器检测结果：
131.s6.1：如果5.1执行结果为false，则在“bms”项后输出“错误”，如执行结果为true，则在“bms”项后面输出“通过”。
132.s6.2：如果5.2和5.3执行结果均为true，则在“里程计”项后面输出“通过”，若有一项执行结果为false，则在“里程计”项后输出“错误”，如执行结果为true，则在“里程计”项后面输出“通过”。
133.s6.3：如果5.4和5.5执行结果均为true，则在“imu”项后面输出“通过”，若有一项执行结果为false，则在“imu”项后输出“错误”。
134.s6.4：如果某一编号的测距传感器不满足s5.6的条件则在该项后面输出“错误”，
满足s5.6条件则在该项后面输出“通过”。
135.s6.5上位机综合以上内容汇总判别数据msg2。
136.s407：上位机向使用人群输出传感器的测试结果。
137.在该步骤中，在上位机中可以增加输出内容项配置，依照不同的使用人群实现对msg1、msg2的展示。
138.在上述各实施例的基础上，本技术提供了一种传感器的测试装置，图5为本技术的一些实施例提供的一种传感器的测试装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
139.发送模块501，用于向清洁机器人发送控制指令；
140.接收模块502，用于接收清洁机器人上报的数据，数据是清洁机器人在执行控制指令的过程清洁机器人中的传感器采集到的；
141.判断模块503，用于判断数据是否符合控制指令对应的数据；
142.确定模块504，用于在判断模块503的判断结果为是时，确定传感器正常；在判断模块503的判断结果为否时，确定传感器故障。
143.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人回站充电；
144.判断模块503，具体用于判断清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
145.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人前进；
146.判断模块503，具体用于判断清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值。
147.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人后退；
148.判断模块503，具体用于判断清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值。
149.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地逆时针旋转；
150.判断模块503，具体用于判断清洁机器人的角速度大于第一角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值。
151.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地顺时针旋转；
152.判断模块503，具体用于判断清洁机器人的角速度小于第二角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。
153.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，预设场地内包括障碍物；
154.判断模块503，具体用于判断通过预设场地的时间段内，清洁机器人和障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。
155.在一种可能的实施方式中，发送模块501，还用于向清洁机器人中的嵌入式控制板发送数据查询请求；
156.接收模块502中接收到的数据具体可以包括嵌入式控制板对传感器采集到的数据进行汇总重编，然后上报的。
157.在上述实施例的基础上，本技术还提供了一种电子设备，图6为本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图6所示，包括：处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信；
158.存储器603中存储有计算机程序，当程序被处理器601执行时，使得处理器601执行如下步骤：
159.向清洁机器人发送控制指令；
160.接收清洁机器人上报的数据，数据是清洁机器人在执行控制指令的过程清洁机器人中的传感器采集到的；
161.判断数据是否符合控制指令对应的数据；
162.如果是，确定传感器正常。
163.如果否，确定传感器故障。
164.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人回站充电；
165.处理器601，具体用于判断清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
166.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人前进；
167.处理器601，具体用于判断清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值。
168.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人后退；
169.处理器601，具体用于判断清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值。
170.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地逆时针旋转；
171.处理器601，具体用于判断清洁机器人的角速度大于第一角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值。
172.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地顺时针旋转；
173.处理器601，具体用于判断清洁机器人的角速度小于第二角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。
174.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，预设场地内包括障碍物；
175.处理器601，具体用于判断通过预设场地的时间段内，清洁机器人和障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。
176.在一种可能的实施方式中，处理器601，还用于向清洁机器人中的嵌入式控制板发送数据查询请求；
177.其中，接收到的数据可以包括嵌入式控制板对传感器采集到的数据进行汇总重编，然后上报的。
178.上述电子设备提到的通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
179.通信接口602用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
180.存储器可以包括ram(random access memory，随机存取存储器)，也可以包括nvm(non-volatile memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可
以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
181.上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字指令处理器)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
182.在上述各实施例的基础上，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现如下步骤：
183.向清洁机器人发送控制指令；
184.接收清洁机器人上报的数据，数据是清洁机器人在执行控制指令的过程清洁机器人中的传感器采集到的；
185.判断数据是否符合控制指令对应的数据；
186.如果是，确定传感器正常。
187.如果否，确定传感器故障。
188.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人回站充电；
189.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。
190.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人前进；
191.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第一比值。
192.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人后退；
193.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于第一方向的数据变化量的第二比值。
194.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地逆时针旋转；
195.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断清洁机器人的角速度大于第一角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值。
196.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人原地顺时针旋转；
197.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断清洁机器人的角速度小于第二角速度、且清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。
198.在一种可能的实施方式中，控制指令包括控制清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，预设场地内包括障碍物；
199.判断数据是否符合控制指令对应的数据包括：判断通过预设场地的时间段内，清洁机器人和障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。
200.在一种可能的实施方式中，主控机还用于向清洁机器人中的嵌入式控制板发送数据查询请求；
201.其中，接收到的数据可以包括嵌入式控制板对传感器采集到的数据进行汇总重编，然后上报的。
202.由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与传感器的测试方法相似，因此上
述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施例，重复之处不再赘述。
203.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、mo(磁光盘)等、光学存储器如cd、dvd、bd、hvd等、以及半导体存储器如rom、eprom、eeprom、nand flash(非易失性存储器)、ssd(固态硬盘)等。
204.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
205.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
206.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
207.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
208.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种传感器的测试系统，其特征在于，所述系统包括上位机和安装有传感器的清洁机器人；所述上位机，用于向所述清洁机器人发送控制指令；所述清洁机器人，用于执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；所述上位机，用于判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人回站充电；所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的电流大于第一电流值、电量随时间增加而上升、且电压与充电器标识电压的压差小于第一电压值。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人前进；所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的线速度大于第一速度、第一方向数据呈线性上升、且第二方向的数据变化量小于所述第一方向的数据变化量的第一比值。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人后退；所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的线速度小于第二速度、第一方向数据呈线性下降、且第二方向的数据变化量小于所述第一方向的数据变化量的第二比值。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人原地逆时针旋转；所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的角速度大于第一角速度、且所述清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第一差值。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人原地顺时针旋转；所述上位机，具体用于判断所述清洁机器人的角速度小于第二角速度、且所述清洁机器人偏航角数据拟合直线斜率与设定角速度的偏差小于第二差值。7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括控制所述清洁机器人在预设场地内按照固定路线运动，所述预设场地内包括障碍物；所述上位机，具体用于判断通过所述预设场地的时间段内，所述清洁机器人和所述障碍物之间的距离值，与第一距离值的差值小于第三差值。8.如权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括嵌入式控制板；所述上位机，还用于定时向所述嵌入式控制板发送数据查询请求；所述嵌入式控制板，用于通过接收所述数据查询请求；对获取到的所述数据进行汇总重编，向所述上位机上报汇总重编后的所述数据。9.一种传感器的测试方法，其特征在于，所述方法包括：上位机向清洁机器人发送控制指令；所述上位机接收所述清洁机器人上报的数据，所述数据是所述清洁机器人在执行所述
控制指令的过程所述清洁机器人中的传感器采集到的；所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，所述上位机确定所述传感器正常；如果否，所述上位机确定所述传感器故障。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求9所述的传感器的测试方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种传感器的测试方法、系统及电子设备，上位机可以向所述清洁机器人发送控制指令；所述清洁机器人执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。由于上位机可以根据清洁机器人上报的数据，直接分析出清洁机器人的传感器是否发生故障，因此可以使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率。率和生产效率。率和生产效率。


技术研发人员：请求不公布姓名 李宇浩
受保护的技术使用者：麦岩智能科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/17