外骨骼关节驱动装置的制作方法

1.本发明涉及外骨骼驱动技术，具体为外骨骼关节驱动装置。


背景技术：

2.外骨骼作为一种人机协作设备，其能够模拟人体关节运动，在康复、职业健康保护等方面具有重要作用。
3.关于外骨骼的关节驱动结构，当前普遍采用的是大电机驱动和蜗轮蜗杆结构驱动，对于直接采用大电机驱动的结构，首先其对电池电压有较大需求，另外大电机的价格较高，这会增加外骨骼设备的成本，同时，大电机一般同轴安装在关节处，这会使关节膨大，对整个外骨骼的穿戴造成一定的影响；对于采用蜗轮蜗杆机构驱动方式，虽然其可以降低对电池电压的需求，但是蜗轮蜗杆占位空间长且宽，这会带来外骨骼尺寸过大的问题，且由于尺寸太大，上述驱动结构只能设置在外骨骼外部，导致外骨骼装置具有许多外露结构。
4.公开号为cn 115781652 a的发明专利申请提出了一种绳牵引关节旋转结构，这是一种不同于上述两种驱动结构的新式的驱动结构，但其依然没有解决驱动结构庞大的问题，不利于外骨骼设备的精简化、轻量化设计。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供外骨骼关节驱动装置，通过扩大驱动力臂的方式将驱动装置设置在关节以外的地方，并替换原有大尺寸驱动装置，用以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：外骨骼关节驱动装置，包括大臂和小臂，两者通过关节组件连接。所述关节组件包括连接大臂下端的上关节，以及连接小臂上端的下关节，其中下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿；所述下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节，且整个下关节相对于上关节能绕安装轴的轴线转动；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部；所述偏转组件能够控制整个臂式驱动组件围绕安装轴往复偏转，并通过棘指部推动驱动盘转动。
7.在上述技术方案中，采用的臂式驱动组件下端活动连接安装轴，上端设置偏转组件，即在偏转组件的驱动下整个臂式驱动组件会围绕安装轴的轴线转动，伴随臂式驱动组件的偏转，在其中下部设置的棘指组件会推动驱动盘偏转，从而驱动下臂转动，由于整个臂式驱动组件相当于一个省力杠杆，因此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。
8.优选地，所述臂式驱动组件包括摇臂，并通过摇臂连接安装轴；所述棘指组件包括棘指部和调节部，其中棘指部包括两个相对于摇臂对称分布的棘指，具体为棘指i和棘指ii，两者上端固定连接转动套并呈“八”型分布，且转动套安装在与安装轴的轴线平行的固定轴上，所述调节部设置在棘指部上方并能够控制棘指部围绕固定轴偏转，以控制括棘指i
或棘指ii接触驱动盘。摇臂两侧的棘指用于推动驱动盘向不同的方向转动，在调节部的控制下，可以自由切换参与驱动工作的棘指，因此使用同一个臂式驱动组件就可以控制小臂向前或向后偏转。
9.优选地，所述调节部包括电磁铁组件，该电磁铁组件具有两个电磁铁；在转动套的上部设置偏转台，该偏转台的两端具有磁性金属部件，且当其中一个电磁铁通电后该电磁铁吸附对应的磁性金属部件，并使偏转台向该电磁铁偏转，从而使同侧的棘指接触驱动盘，另一侧的棘指离开驱动盘。使用两个电磁铁来控制偏转台偏转，当一个电磁铁通电后，偏转台会因受力不平衡而发生偏转，且电磁铁的通断与断电可以实现短时间高频控制，即可以实现对棘指的快速调整，从而满足小臂的快速转动需求。另外，电磁铁组件还对偏转台起到进行定位，即当电磁铁吸附偏转台时，同时会对偏转台进行定位，既不会使其偏转不到位，也不会使其过度偏转，从而实现对棘指部的精准调控。
10.优选地，调节部还包括平衡弹簧，该平衡弹簧设置在电磁铁组件和偏转台之间，且在电磁铁组件处于断电状态时，平衡弹簧使偏转台恢复中间位，此时棘指i和棘指ii均不接触驱动盘，在此状态下，当臂式驱动组件向着与驱动盘运动方向相反方向偏转时棘指均不接触驱动盘，因此不会产生棘指与驱动盘碰撞的声音，可以起到消除杂音的作用。
11.优选地，该外骨骼关节驱动装置具有两套臂式驱动组件，两套臂式驱动组件位于驱动盘的两侧，并都能通过棘指组件推动驱动盘。两个臂式驱动组件错位交替工作可以缩小停顿间隙，且对于小臂受重力影响会自动向着竖直方向偏转的关节组件，两套臂式驱动组件能够协调工作，并交替作为制动部件，从而更好地控制驱动盘的反向复位偏转过程，消除重力对关节组件反向偏转的影响。
12.优选地，所述偏转组件由电机组件和齿条组件组成，其中电机组件包括电机和由电机驱动的啮合齿轮，且啮合齿轮与安装轴的轴线平行；所述齿条组件整体呈弧形，其安装在大臂上，且弧心位于安装轴的轴线上，所述啮合齿轮与齿条组件啮合。电机转动时啮合齿轮顺着齿条组件移动，从而驱动整个臂式驱动组件偏转，且随着电机反向转动，臂式驱动组件会反向偏转至原始位置，可以实现臂式驱动组件的快速偏转；且由于采用了杠杆结构，可以使用小功率的电机组件来提供驱动力，这可以有效降低驱动部件的体积和重量，也可以降低成本。
13.优选地，所述下关节还包括左右对称设置的活动关节盘，活动关节盘的下部向下延伸形成下拼装件，整个下关节通过该下拼装件连接小臂；所述驱动盘设置在两个活动关节盘中间，且三者与安装轴同步转动。活动关节盘位于两侧，可以确保下关节的结构稳定性，设置在中部的驱动盘在受力后通过安装轴将力均匀传递给两侧的活动关节盘，从而使三者同步转动，这有利于确保各部件受力平衡，同时也可以给臂式驱动组件提供更加合适的安装空间。
14.优选地，所述上关节包括上拼装件，上拼装件下方设置对称设置两个固定关节盘，并在两个固定关节盘上同轴设置两个关节轴承；下关节的上部位于两个固定关节盘之间，且安装轴的两端安装在对应的关节轴承中。将下关节的上部设置在固定关节盘的中间，这首先便于下关节与臂式驱动组件结构装配，同时，外置的固定关节盘会对下关节起到保护作用，确保驱动结构具有稳定的工作空间。
15.优选地，所述关节组件还包括遮盖件，该遮盖件包括弧形遮盖条以及弧形遮盖条
两端的端部安装条，其中弧形遮盖条与活动关节盘同轴线设置，其位于活动关节盘的中间并完全遮盖驱动盘，所述端部安装条安装在上关节上。遮盖件可以对驱动盘进行遮盖，使得整个关节组件的内部结构不外露，既可以给部件提供良好的工作环境，又可以避免出现意外事故。
16.优选地，所述大臂中空，臂式驱动组件位于大臂内部，并在电机组件所在区域设置驱动电机仓，所述齿条组件设置在驱动电机仓中，且该驱动电机仓侧面设置能够打开的盖板。将臂式驱动组件内置于大臂中，既可以有效利用内部空间，又给臂式驱动组件提供良好的保护，且在日常使用中可以通过驱动电机仓对电机组件进行定期检修。
17.优选地，该外骨骼关节驱动装置还包括散热系统，散热系统包括设置于大臂中的散热扇，并在大臂上设置气孔，气孔位于电机组件下方，并在大臂中形成从气孔向上经过电机组件然后经散热扇排出大臂的气流通道。为确保驱动盘的转动可以满足小臂的摆动速度需求，电机组件需要快速往复运动，电机组件自身会产生较多的热量，通过散热扇可以加快大臂内部空气的流通，并通过气流及时疏散电机的热量，从而保证电机组件可以满足外骨骼关节驱动装置的常规运动需求。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1为本发明提供的实施例外骨骼关节驱动装置的平面结构示意图；
20.图2为图1所示外骨骼关节驱动装置的立体结构示意图；
21.图3为图2所示外骨骼关节驱动装置中上关节的拆分结构示意图；
22.图4为图2所示外骨骼关节驱动装置中下关节的结构示意图；
23.图5为图4所示下关节的拆分结构示意图；
24.图6为上关节与下关节组装后的结构示意图；
25.图7为图6中遮盖件的结构示意图；
26.图8为臂式驱动组件与下关节的连接结构示意图；
27.图9为臂式驱动组件与驱动盘的位置结构示意图；
28.图10为图9所示结构的立体状态示意图；
29.图11为电机组件的结构示意图；
30.图12为齿条组件在驱动电机仓内的安装结构示意图；
31.图13为齿条组件的预安装结构示意图；
32.图14为图10中棘指组件的结构示意图；
33.图15为大臂中散热扇的安装结构示意图；
34.图16为单个臂式驱动组件在处于最左侧位并准备推进驱动盘顺时针转动的状态示意图；
35.图17为从图16所示状态转动到最右侧位后的状态示意图；
36.图18为臂式驱动组件在最右侧位调整棘指状态后的状态示意图；
37.图19为两个臂式驱动组件配合推动驱动盘的状态示意图；
38.图20为在图19所示状态下前臂式驱动组件开始方向偏转的结构示意图；
39.图21为在图20所示状态下前后两个臂式驱动组件交换工作状态的结构示意图。
40.图中，大臂1、小臂2、上关节3、下关节4、驱动电机仓5、气孔6、齿条组件7、遮盖件8、臂式驱动组件9、散热扇10、弧形遮盖条81、端部安装条82、盖板51、连接孔52、限位条53、齿条71、安装臂72、排气管101、上拼装件301、固定关节盘302、端盖303、避让孔304、关节轴承305、关节拼装位306、活动关节盘401、下拼装件402、驱动盘403、安装轴404、内轴承405、摇臂901、电机组件902、棘指组件903、电机安装座904、电机905、啮合齿轮906、棘指i907、棘指ii908、转动套909、固定轴910、偏转台911、吸附块912、安装架913、电磁铁i914、电磁铁ii915、平衡弹簧916。
具体实施方式
41.以下将配合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
42.图1和图2为本发明的一个实施例，外骨骼关节驱动装置，其包括大臂1和小臂2，其中大臂1具有内腔，内部安装臂式驱动组件9，大臂1的下端通过螺栓安装上关节3，小臂2的上端通过螺栓安装下关节4，上关节3和下关节4组成连接大臂1和小臂2的关节组件。
43.具体地，上关节3的顶部为左右对称设置的两个上拼装件301，上拼装件301下方设置对称设置两个圆形固定关节盘302，在两个固定关节盘302上同轴设置两个关节轴承305，且在固定关节盘302的外侧面设置遮盖关节轴承305的端盖303；如图3所示，两个固定关节盘302之间为用于安装下关节4的关节拼装位306，且两个上拼装件301之间具有连通关节拼装位306和大臂1的内腔的避让孔304。
44.如图4和图5所示，下关节4包括左右对称设置的圆形活动关节盘401，在两个活动关节盘401之间设置驱动盘403，其中活动关节盘401的下部向下延伸形成下拼装件402，整个下关节4通过该下拼装件402连接小臂2；上述驱动盘403的圆周等间距分布一圈驱动齿，活动关节盘401和驱动盘403同轴设置，并通过同轴设置的安装轴404安装在一起，且在两个活动关节盘401和驱动盘403之间有两个内轴承405安装在安装轴404上，并使得活动关节盘401和驱动盘403随安装轴404同步转动，内轴承405独自转动。在将该下关节4安装到关节拼装位306后，安装轴404的两端安装在关节轴承305中，从而使得整个下关节4能够相对于上关节3围绕安装轴404的轴线转动。在上述关节结构中，活动关节盘401位于两侧，其可以确保下关节4的结构稳定性，设置在中部的驱动盘403在臂式驱动组件9的推动下通过安装轴404将力均匀传递给两侧的活动关节盘401，从而使三者同步转动，这有利于确保各部件受力平衡，同时也可以给臂式驱动组件9提供更加合适的安装空间。
45.同时，为确保驱动盘403与臂式驱动组件9具有安全的运转空间，如图6所示，在上关节3上设置遮盖件8，且如图7所示，该遮盖件8包括独立设置在活动关节盘401之间的弧形遮盖条81，该弧形遮盖条81的直径大于驱动盘403的直径，并完全遮盖驱动盘403，遮盖件8还包括弧形遮盖条81两端的端部安装条82，端部安装条82贴合上关节3的侧壁并通过螺栓固定安装。由于弧形遮盖条81位于活动关节盘401之间，因此其既不会干扰下关节4的转动，又能始终对驱动盘403进行保护。
46.如图8所示，该外骨骼关节驱动装置依靠两套臂式驱动组件9来驱动下关节转动，如图9和图10所示，两套臂式驱动组件9分别设置在驱动盘403的两侧。具体地，臂式驱动组
件9包括一根摇臂901，摇臂901的上端延伸进入大臂1的内腔中，下端固定连接内轴承405，其上端具有电机组件902，中下部设置棘指组件903，且该棘指组件903具有与驱动盘403上的驱动齿配合的棘指部；顶部的电机组件902能够推动摇臂901左右偏转，在这个过程中棘指部推动驱动盘403转动，从而驱动小臂偏转。
47.关于电机组件902，如图11所示，包括电机905和安装在摇臂901顶端的电机安装座904，还包括由电机905驱动的啮合齿轮906，另外在大臂1的内腔中设置与啮合齿轮906啮合的齿条组件7，该齿条组件7整体呈弧形，且弧心位于安装轴404的轴线上。为便于后期维修，在大臂1上构造出一个连通内腔的驱动电机仓5，如图12所示，驱动电机仓5具有一个可拆卸的盖板51，在仓内侧壁上对称设置限位条53，如图13所示，上述齿条组件7的中部为齿条71，两端为与限位条53平行配合的安装臂72，整个齿条组件7顺着限位条53插入仓内，然后通过驱动电机仓5侧壁的螺栓进行固定。
48.关于棘指组件903，其包括棘指部和调节部。如图14所示，棘指部包括两个相对于摇臂901对称分布的棘指i907和棘指ii908，两者的上端固定连接转动套909并呈“八”型分布，在摇臂901上设置与安装轴404的轴线平行的固定轴910，前述转动套909活动套装在该固定轴910上。另外，在转动套909的上部设置偏转台911，该偏转台911的两端向着摇臂901的两侧对称延伸，并在两端的正面对称设置磁性金属部件。
49.所用调节部通过磁力吸附偏转台911上的磁性金属部件来实现对棘指的调整，具体包括相对于摇臂901对称分布的电磁铁i914和电磁铁ii915，两者通过安装架913安装在摇臂901上，当其中一个电磁铁通电后该电磁铁吸附对应的磁性金属部件，并使偏转台911向该电磁铁偏转，从而使相反侧的棘指接触驱动盘403，而同侧的棘指离开驱动盘403。上述调节部能够控制棘指部围绕固定轴910偏转，以控制括棘指i907或棘指ii908接触驱动盘403，且电磁铁的通断与断电可以实现短时间高频控制，即其可以实现对棘指的快速切换调整。
50.另外，调节部还包括两个平衡弹簧916，如图14所示，两个平衡弹簧916设置在安装架913和偏转台911之间，且在电磁铁均处于断电状态时，平衡弹簧916使偏转台911恢复中间位，此时棘指i907和棘指ii908均不接触驱动盘403，在此状态下，当臂式驱动组件9向着与驱动盘403运动方向相反方向偏转时棘指均不接触驱动盘403，因此不会产生棘指与驱动盘403碰撞的声音，可以起到消除杂音的效果。
51.为了不使大臂尺寸过大，本实施例合理利用现有尺寸的该骨骼，除了将臂式驱动组件9设置在大臂1的内腔中外，还设置臂式驱动组件9的单程偏转只能使驱动盘403偏转约一个驱动齿的距离，因此需要臂式驱动组件9快速重复偏转才能满足小臂的运动需求，当然这会使得电机组件902产生较多的热量。对于电机组件的发热问题，如图15所示，本实施例在大臂1中设置散热扇10，并在大臂1上设置气孔6(如图2)，且气孔6位于电机组件902的下方；散热扇10启动后，气流从气孔6进入，向上经过电机组件902以及驱动电机仓5顶部的连接孔52(图12)，最后经过散热扇10排出大臂。这种通过加快大臂1内部空气的流通的方式可以及时疏散电机的热量，从而保证电机组件处于正常的工作状态。
52.对于上述结构的臂式驱动组件9，本实施例以推动驱动盘403顺指针偏转(小臂相相对于大臂向后摆动)为例来说明其工作方式。如图16所示，摇臂901目前处于最左侧位置，此时电磁铁i914通电并吸附偏转台911左侧向上偏转，使得棘指ii908接触驱动齿，此时，电
机组件902将带动整个臂式驱动组件9偏转至图17所示状态(最右侧位置)，这个过程中驱动盘403发生转动；之后，电磁铁i914断电，在平衡弹簧916的作用下棘指i907和棘指ii908偏转至图18所示位置，此时两者均不接触驱动盘403，因此当电机组件902控制臂式驱动组件9偏转至最左侧位置的过程中，棘指不会因碰触驱动盘403而发出声音，同时可以降低对部件的磨损。
53.在实际工作过程中，两套臂式驱动组件9会交替工作，具体地，如图19所示，当驱动盘403背面的臂式驱动组件9(标记为后侧臂式驱动组件9)处于图16所示的工作状态时，驱动盘403前面的臂式驱动组件9(标记为前侧臂式驱动组件9)位于图17所示的工作状态，且其下一步将向着图18所示的状态变化，如图20所示，当前侧臂式驱动组件9处于图18所示状态后，后侧臂式驱动组件9和前侧臂式驱动组件9在电机组件902的驱动下按照图20指示的方向偏转至图21所示状态，这个过程为一个推进过程，在这之后，后侧臂式驱动组件9和前侧臂式驱动组件9会交错重复上述过程，从而持续推动驱动盘403转动。两个臂式驱动组件9错位交替工作的模式可以缩小驱动盘403转动过程中的停顿间隙，且对于小臂受重力影响会自动向着竖直方向偏转的关节组件，两套臂式驱动组件9能够协调工作，防止驱动盘403不受控制地突然偏转，从而更好地控制驱动盘403的反向复位偏转过程，消除重力对关节组件反向偏转的影响。
54.如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
55.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
56.上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：
1.外骨骼关节驱动装置，包括大臂和小臂，两者通过关节组件连接，其特征在于：所述关节组件包括连接大臂下端的上关节，以及连接小臂上端的下关节，其中下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿；所述下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节，且整个下关节相对于上关节能绕安装轴的轴线转动；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部；所述偏转组件能够控制整个臂式驱动组件围绕安装轴往复偏转，并通过棘指部推动驱动盘转动。2.如权利要求1所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述臂式驱动组件包括摇臂，并通过摇臂连接安装轴；所述棘指组件包括棘指部和调节部，其中棘指部包括两个相对于摇臂对称分布的棘指，具体为棘指i和棘指ii，两者上端固定连接转动套并呈“八”型分布，且转动套安装在与安装轴的轴线平行的固定轴上，所述调节部设置在棘指部上方并能够控制棘指部围绕固定轴偏转，以控制括棘指i或棘指ii接触驱动盘。3.如权利要求2所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述调节部包括电磁铁组件，该电磁铁组件具有两个电磁铁；在转动套的上部设置偏转台，该偏转台的两端具有磁性金属部件，且当其中一个电磁铁通电后该电磁铁吸附对应的磁性金属部件，并使偏转台向该电磁铁偏转，从而使同侧的棘指接触驱动盘，另一侧的棘指离开驱动盘。4.如权利要求3所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：调节部还包括平衡弹簧，该平衡弹簧设置在电磁铁组件和偏转台之间，且在电磁铁组件处于断电状态时，平衡弹簧使偏转台恢复中间位，此时棘指i和棘指ii均不接触驱动盘。5.如权利要求4所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：该外骨骼关节驱动装置具有两套臂式驱动组件，两套臂式驱动组件位于驱动盘的两侧，并都能通过棘指组件推动驱动盘。6.如权利要求1所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述偏转组件由电机组件和齿条组件组成，其中电机组件包括电机和由电机驱动的啮合齿轮，且啮合齿轮与安装轴的轴线平行；所述齿条组件整体呈弧形，其安装在大臂上，且弧心位于安装轴的轴线上，所述啮合齿轮与齿条组件啮合。7.如权利要求1-6中任一项所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述下关节还包括左右对称设置的活动关节盘，活动关节盘的下部向下延伸形成下拼装件，整个下关节通过该下拼装件连接小臂；所述驱动盘设置在两个活动关节盘中间，且三者与安装轴同步转动。8.如权利要求7所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述上关节包括上拼装件，上拼装件下方设置对称设置两个固定关节盘，并在两个固定关节盘上同轴设置两个关节轴承；下关节的上部位于两个固定关节盘之间，且安装轴的两端安装在对应的关节轴承中。9.如权利要求8所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述关节组件还包括遮盖件，该遮盖件包括弧形遮盖条以及弧形遮盖条两端的端部安装条，其中弧形遮盖条与活动关节盘同轴线设置，其位于活动关节盘的中间并完全遮盖驱动盘，所述端部安装条安装在上关节上。10.如权利要求6所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：所述大臂中空，臂式驱动组件位于大臂内部，并在电机组件所在区域设置驱动电机仓，所述齿条组件设置在驱动电机
仓中，且该驱动电机仓侧面设置能够打开的盖板。11.如权利要求10所述的外骨骼关节驱动装置，其特征在于：该外骨骼关节驱动装置还包括散热系统，散热系统包括设置于大臂中的散热扇，并在大臂上设置气孔，气孔位于电机组件下方，并在大臂中形成从气孔向上经过电机组件然后经散热扇排出大臂的气流通道。且驱动电机仓的顶部设置连接孔。

技术总结
本发明属于外骨骼技术领域，具体为外骨骼关节驱动装置，其中的下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿，整个下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部。本发明中，臂式驱动组件下端活动连接安装轴，上端设置偏转组件，在偏转组件的驱动下整个臂式驱动组件会围绕安装轴的轴线转动，同时其中下部设置的棘指组件会推动驱动盘偏转，从而驱动下臂转动，由于整个臂式驱动组件相当于一个省力杠杆，因此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。


技术研发人员：王天 吉金鹏 叶明辉 张洋
受保护的技术使用者：杭州程天科技发展有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/17