一种用于重物的底托式机器人装箱装置

1.本实用新型涉及底托式机器人装箱技术领域，尤其涉及一种用于重物的底托式机器人装箱装置。


背景技术：

2.底托式机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，与常见的吸盘机器人不同，在对重物进行夹持转运时，通过其底部的齿勾接触重物的底边进而保证转运重物时的安全性，而使用底托式机器人进行重物装箱时。
3.当重物的高度较高时，相应的包装用的纸箱高度也较高，因为重物的干涉，人员只能拿起纸箱的一角，然后将纸箱举高至超过重物，将纸箱移动至重物上方，因为纸箱较高，并且受力点在纸箱的边角位置，因此纸箱容易倾斜，即纸箱容易卡在重物表面，并且随着纸箱的下降，容易造成覆盖在重物表面的保护膜撕裂，需要取下纸箱并更换新的保护膜。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决纸箱以倾斜的状态套在重物表面时，纸箱容易卡在重物表面，并且随着纸箱的下降，容易造成覆盖在重物表面的保护膜撕裂的问题，而提出的一种用于重物的底托式机器人装箱装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于重物的底托式机器人装箱装置，包括装箱平台，所述装箱平台上开设有若干环形阵列分布的滑槽，且装箱平台上设置有沿所述滑槽内壁滑动的限位块，若干所述限位块用于抵住包装箱箱底侧边，所述装箱平台上对称固定连接有水平的滑轨，所述滑轨延伸至装箱平台外，且表面滑动连接有用于放置包装箱箱身的滑动架，所述滑动架内转动连接有垫块，所述垫块用于放置包装箱箱身，且包装箱箱身底部开口朝向所述垫块。
6.进一步的：所述装箱平台底面位于滑槽两端均固定有固定块，两个所述固定块之间转动连接有丝杆，所述限位块向下延伸至两个固定块之间，且与丝杆螺纹连接。
7.进一步的：所述丝杆的一端贯穿固定块向外延伸且固定连接有锥齿轮，所述装箱平台底面转动连接有与若干锥齿轮啮合的环形齿条。
8.进一步的：所述装箱平台的底面中心固定连接有竖向的液压杆，所述液压杆的伸缩端固定连接有连接板，所述连接板顶面环形阵列有与若干滑槽位置一一对应的连接柱，所述连接柱顶端穿过滑槽且延伸至平台上方，若干所述连接柱的顶端固定连接有举升块，所述举升块内嵌在装箱平台顶面。
9.进一步的：所述连接柱位于滑槽的一端，所述连接柱为u型设置，且连接柱内壁与丝杆表面滑动连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，
11.1、本实用新型中，若干限位块通过沿滑槽内壁滑动，实现相对立的两个限位块的间距调整，实现对箱底侧边的贴合限位，滑轨便于实现滑动架与装箱平台的位置错开或者
重合，箱身随着滑动架沿滑轨滑动，直至包装箱箱身移动至重物上方，通过垫块旋转脱离包装箱箱身的底部开口，即可实现箱身自由落体至套设在重物表面，即保证包装箱的箱身与箱底快速组装，并且不会造成重物表面的包装膜破损。
12.2、本实用新型中，通过液压杆伸缩端收缩，实现连接板带动连接柱上升，进而实现举升块带动箱底上升，举升块上升时，以重物的底面中心为受力点，带动包装箱以及重物上升至脱离装箱平台表面，进而便于实现叉车等机械设备将包装完成的重物叉走。
附图说明
13.图1为本实用新型提出一种用于重物的底托式机器人装箱装置的立体结构示意图；
14.图2为本实用新型提出一种用于重物的底托式机器人装箱装置图1的仰视结构示意图；
15.图3为本实用新型提出一种用于重物的底托式机器人装箱装置图1的剖视结构示意图；
16.图4为环形齿条与若干锥齿轮的连接示意图。
17.图例说明：1、装箱平台；2、滑动架；3、垫块；4、滑槽；5、限位块；6、举升块；7、滑轨；8、液压杆；9、连接板；10、连接柱；11、丝杆；12、固定块；13、锥齿轮；14、环形齿条。
具体实施方式
18.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
19.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
20.如图1-4所示，一种用于重物的底托式机器人装箱装置，包括装箱平台1，装箱平台1上开设有若干环形阵列分布的滑槽4，且装箱平台1上设置有沿滑槽4内壁滑动的限位块5，若干限位块5用于抵住包装箱箱底侧边，装箱平台1上对称固定连接有水平的滑轨7，滑轨7延伸至装箱平台1外，且表面滑动连接有用于放置包装箱箱身的滑动架2，滑动架2内转动连接有垫块3，垫块3用于放置包装箱箱身，且包装箱箱身底部开口朝向垫块3。
21.上述方案中，若干限位块5通过沿滑槽4内壁滑动，便于实现相对立的两个限位块5的间距调整，便于不同尺寸的圆心或者正方形包装箱底放在装箱平台1上，保证箱底的中心装箱平台1的中心重合；
22.设置的滑轨7便于实现滑动架2与装箱平台1的位置错开或者重合，位置错开时，便于底托式机器人将重物转运至若干限位块5之间的箱底上，而位置重合时，则放置在垫块3上的包装箱箱身位于重物上方，如图1所示，通过在滑动架2侧面开口处内底边安装电机，垫块3的底端固定在电机的驱动端上，即通过电机驱动垫块3在滑动架2内水平旋转，通过垫块3水平旋转脱离包装箱箱身箱底开口，即可实现箱身自由落体至与箱底贴合，即实现重物的包装，并且因为垂直落下，不会造成重物表面的包装膜破损。
23.进一步的，如图2和图4所示：装箱平台1底面位于滑槽4两端均固定有固定块12，两个固定块12之间转动连接有丝杆11，限位块5向下延伸至两个固定块12之间，且与丝杆11螺纹连接，丝杆11的一端贯穿固定块12向外延伸且固定连接有锥齿轮13，装箱平台1底面转动连接有与若干锥齿轮13啮合的环形齿条14；
24.设置的滑槽4保证限位块5只能滑动而不会旋转，而设置的丝杆11则保证限位块5只能通过丝杆11旋转才能移动；如图4所示，即通过人为的旋转环形齿条14，实现与之啮合的所有锥齿轮13同速同向旋转，进而实现与锥齿轮13相邻的丝杆11旋转，即实现若干限位块5同步移动。
25.进一步的，如图2和图3所示：装箱平台1的底面中心固定连接有竖向的液压杆8，液压杆8的伸缩端固定连接有连接板9，连接板9顶面环形阵列有与若干滑槽4位置一一对应的连接柱10，连接柱10顶端穿过滑槽4且延伸至平台1上方，若干连接柱10的顶端固定连接有举升块6，举升块6内嵌在装箱平台1顶面，连接柱10位于滑槽4的一端，连接柱10为u型设置，且连接柱10内壁与丝杆11表面滑动连接；
26.举升块6嵌设在装箱平台1上，并且与装箱平台1滑动连接，而举升块6内嵌在装箱平台1上的作用在于：保证初始状态下，举升块6的顶面与平台1表面平齐，保证包装箱箱底水平放置在装箱平台1上；
27.连接柱10设置在滑槽4内靠近装箱平台1中心的一端，并且通过液压杆8伸缩端收缩，实现连接板9带动连接柱10上升，进而实现举升块6带动箱底上升，并且因为重物放置在举升块6的区域，因此举升块6上升时，以重物的底面中心为受力点，带动包装箱以及重物上升至脱离装箱平台1表面，进而便于实现叉车等机械设备将包装完成的重物叉走。
28.工作原理，装箱平台放置在底托式机器人旁边，对同一批次的重物进行包装时，将箱底放在若干限位块5之间，旋转环形齿条14，实现与之啮合的若干锥齿轮13同速同向旋转，进而实现与锥齿轮13相邻的丝杆11旋转，即实现若干限位块5同步移动至接触圆形或者正方形箱底的侧边，重物通过底托式机器人转运至箱底上后，附上保护膜，包装箱箱身放置在垫块3上，滑动架2沿着滑轨7滑动至倒扣在垫块3上的包装箱箱身移动至重物上方，通过垫块3旋转脱离包装箱箱身箱底开口，即可实现箱身自由落体至套设在重物表面，并且与箱底贴合，液压杆8伸缩端收缩，实现连接板9带动连接柱10上升，进而实现举升块6带动箱底上升，带动包装箱以及重物上升至脱离装箱平台1表面，叉车将包装完成的重物叉走。
29.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种用于重物的底托式机器人装箱装置，其特征在于：包括装箱平台(1)，所述装箱平台(1)上开设有若干环形阵列分布的滑槽(4)，且装箱平台(1)上设置有沿所述滑槽(4)内壁滑动的限位块(5)，若干所述限位块(5)用于抵住包装箱箱底侧边，所述装箱平台(1)上对称固定连接有水平的滑轨(7)，所述滑轨(7)延伸至装箱平台(1)外，且表面滑动连接有用于放置包装箱箱身的滑动架(2)，所述滑动架(2)内转动连接有垫块(3)，所述垫块(3)用于放置包装箱箱身，且包装箱箱身底部开口朝向所述垫块(3)。2.根据权利要求1所述的用于重物的底托式机器人装箱装置，其特征在于：所述装箱平台(1)底面位于滑槽(4)两端均固定有固定块(12)，两个所述固定块(12)之间转动连接有丝杆(11)，所述限位块(5)向下延伸至两个固定块(12)之间，并且与丝杆(11)螺纹连接。3.根据权利要求2所述的用于重物的底托式机器人装箱装置，其特征在于：所述丝杆(11)的一端贯穿固定块(12)向外延伸且固定连接有锥齿轮(13)，所述装箱平台(1)底面转动连接有与若干锥齿轮(13)啮合的环形齿条(14)。4.根据权利要求1所述的用于重物的底托式机器人装箱装置，其特征在于：所述装箱平台(1)的底面中心固定连接有竖向的液压杆(8)，所述液压杆(8)的伸缩端固定连接有连接板(9)，所述连接板(9)顶面环形阵列有与若干滑槽(4)位置一一对应的连接柱(10)，所述连接柱(10)顶端穿过滑槽(4)且延伸至平台(1)上方，若干所述连接柱(10)的顶端固定连接有举升块(6)，所述举升块(6)内嵌在装箱平台(1)顶面。5.根据权利要求4所述的用于重物的底托式机器人装箱装置，其特征在于：所述连接柱(10)位于滑槽(4)的一端，所述连接柱(10)为u型设置，且连接柱(10)内壁与丝杆(11)表面滑动连接。

技术总结
本实用新型提供一种用于重物的底托式机器人装箱装置，涉及底托式机器人装箱技术领域，包括装箱平台，所述装箱平台上开设有若干环形阵列分布的滑槽，且装箱平台上设置有沿所述滑槽内壁滑动的限位块，若干所述限位块用于抵住包装箱箱底侧边，所述装箱平台上对称固定连接有水平的滑轨，所述滑轨延伸至装箱平台外，且表面滑动连接有用于放置包装箱箱身的滑动架，所述滑动架内转动连接有垫块，通过液压杆伸缩端收缩，实现连接板带动连接柱上升，进而实现举升块带动箱底上升，举升块上升时，以重物的底面中心为受力点，带动包装箱以及重物上升至脱离装箱平台表面，进而便于实现叉车等机械设备将包装完成的重物叉走。机械设备将包装完成的重物叉走。机械设备将包装完成的重物叉走。


技术研发人员：杨紫薇 任思行 邓文
受保护的技术使用者：辽宁理工学院
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/7/17