一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人无线控制、通讯技术领域，尤其涉及一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.计算机网络通信系统是信息社会的显著标志，在信息处理和传递中占重要位置。modbus主从通信中，modbus主设备触发操作或请求，modbus从设备提供请求的数据或执行请求的操作进行响应。典型modbus主设备包括主机处理器和编程面板。典型modbus从设备包括可编程控制器。modbus主设备和从设备交换的消息称为帧。不同modbus通信方法(如modbus串口和modbus以太网)会导致不同的modbus主从通信类型。
3.在现有的机器人系统通信中，往往内部存在若干个处理芯片模块，单机器人外部接口有限。例如，系统包括两个芯片，但是只有一个与外部设备通信的通讯接口，其中芯片1与芯片2、通讯接口连接，因此系统的通信通常是外部设备与芯片1通信，然后芯片1作为主芯片(即作为主设备)与芯片2(即作为从设备)通信。即在系统接受到外部设备发送给芯片2的命令帧时，芯片1通过通讯接口接收命令帧并进行命令分析处理后，将分析命令发送到芯片2；芯片2即将处理结果反馈回芯片1，由芯片1处理后反馈到外部通信设备。此种通信方法由于芯片1与外部设备、芯片1与芯片2的通信逻辑并不相同，逻辑复杂，因此通信周期较长、系统反应灵敏度较差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质，解决了现有单接口系统主从设备通信逻辑复杂、通信周期长的技术问题。
5.为解决以上技术问题，本发明提供一种基于双芯片系统的单接口通信方法，包括步骤：
6.s1、第一设备获取外部设备发送的每一命令帧并识别，进入步骤s2或s3；
7.s2、当所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析并向所述外部设备返回执行结果；
8.s3、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至第二设备并进行处理分析，将执行结果同步传输至所述第一设备进而反馈至所述外部设备。
9.本基础方案基于机器人控制的需求，设置单接口通信方法，在第一设备检测到自身所属的命令帧时，直接进行处理分析返回执行结果；在检测到第二设备所属的命令帧时，通过同步传输将命令帧同步至第二设备并将第二设备的执行结果同步至第一设备进行结果反馈。一方面可减少外部接口数量，在减少接线、接口，优化装置结构、降低成本；另一方面，通过第一设备对命令帧的同步传输、第二设备对执行结果的同步传输，可将外部设备发送的命令帧实时发送至第一设备和/或第二设备，命令帧的同步传输，以缩短通信周期，提高该场景下机器人通信的效率、稳定性和反应灵敏度。
10.在进一步实施方案中，所述步骤s1包括步骤：
11.s11、第一设备通过通讯接口接收外部设备发送的每一命令帧；
12.s12、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤s13，若否重复本步骤；
13.s13、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第一目标地址则进入步骤s2，若所述所属地址为第二目标地址则进入步骤s3。
14.本方案设置第一设备在接收到外部设备发送的命令帧时，先对命令帧是否为新下发的未执行命令进行判断，可从而避免命令的重复执行，提高命令的执行准确率；随后第一设备通过地址寄存器对命令帧进行识别，通过分析其所属地址来确定其命令帧所属对象(第一设备或第二设备)，进而进行命令帧的快速识别，为后续的命令帧同步传输做准备。
15.在进一步实施方案中，本发明还包括步骤：
16.s0、根据预设策略在第一设备、第二设备上设置目标缓冲区，以缓冲所述命令帧、所述执行结果；
17.所述预设策略具体为：在所述第一设备中设置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，在所述第二设备中设置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区。
18.本方案在第一设备中设置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，在第二设备中设置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区，为第二设备的命令帧和执行结果同步传输做准备。
19.在进一步实施方案中，所述步骤s3包括步骤：
20.s31、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，所述第一设备根据每一所述命令帧生成同步包，并在加密后同步传输至所述第二设备的所述第二命令缓冲区中；
21.s32、获取所述同步包并解析得到对应的命令帧，根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果；
22.s33、将执行结果存储到所述执行结果缓冲区，进行解密后同步传输至所述第一设备的结果同步缓冲区；
23.s34、所述第一设备将所述执行结果反馈至所述外部设备。
24.在进一步实施方案中，所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输；所述同步传输采用的是modbus传输协议。
25.本方案在命令帧通过通讯接口发送到第一设备后，进一步判断到其所属地址为第二目标地址时，根据命令帧实时生成同步包，通过加密、解密以适应第一设备与第二设备的通信逻辑，进而实现同步包的无间断实时缓冲区全双工传输，本方案不仅支持全双工操作、操作简单，且数据传输速率较高，可实现两轴运动内部的高速通信以及可靠性的同步。
26.在进一步实施方案中，所述步骤s34包括步骤：
27.a1、解析所述执行结果获取其同步id；
28.a2、根据所述同步id识别所述执行结果对应的命令帧，进行记录并将根据所述命令帧将所述执行结果反馈至所述外部设备。
29.本方案在检测第二设备的命令帧时，对命令帧进行打包生成同步包并进行排序，在后续接收到对应同步id的执行结果时，一一对应，工作日志上命令帧的处理流程清晰，以便于用户的故障锁定。
30.在进一步实施方案中，所述步骤s32包括步骤：
31.b1、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤b2，若否重复本步骤；
32.b2、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第二目标地址则根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果，若否则返回步骤b1。
33.本方案在第二设备中同步设置新下发的未执行命令识别与命令帧所属地址的识别逻辑，配合第一设备与第二设备之间的主从设备之间可转换关系，可保证命令帧的识别处理。
34.本发明提供一种基于双芯片系统的单接口通信系统，应用于实现上述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，包括数据连接的第一设备和第二设备，所述第一设备与通讯接口连接，所述通讯接口与外部设备连接；
35.所述第一设备用于获取外部设备发送的每一命令帧并识别，当识别到所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析；当识别到所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至所述第二设备；
36.所述第二设备根据所述命令帧处理命令事件，并将执行结果同步传输至所述第一设备；
37.所述第一设备还用于将执行结果反馈至所述外部设备；
38.所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输。
39.在进一步实施方案中，所述第一设备中设置有第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，所述第二设备中设置有第二命令缓冲区和执行结果缓冲区；
40.所述第一命令缓冲区用于缓存所属地址为第一目标地址的所述命令帧；
41.所述第二命令缓冲区用于缓存所属地址为第二目标地址的所述命令帧；
42.所述执行结果缓冲区用于缓存所述第二设备根据所述命令帧处理命令事件得到的执行结果；
43.所述结果同步缓冲区用于缓存从所述执行结果缓冲区同步传输的所述第二设备反馈的执行结果。
44.本方案基于双芯片系统的单接口通信需求，在第一设备中配置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区、第二设备中配置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区，第一命令缓冲区与第二命令缓冲区之间、执行结果缓冲区与结果同步缓冲区之间采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输，可实现命令帧和执行结果的高速传输，通过第一设备与第二设备的高速通信，以提高该场景通信的效率和稳定性。
45.本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于被上述的一种基于双芯片系统的单接口通信系统加载，用于在被执行时实现上述的所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(read onlymemory，rom)或者随机存取器(randomaccessmemory，ram)等。
附图说明
46.图1是本发明实施例提供的一种基于双芯片系统的单接口通信方法的工作流程图；
47.图2是本发明实施例提供的一种基于双芯片系统的单接口通信系统的系统工作示
意图。
具体实施方式
48.下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。
49.实施例1
50.本发明实施例提供的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，如图1所示，在本实施例中，包括步骤s0～s3：
51.s0、根据预设策略在第一设备、第二设备上设置目标缓冲区，以缓冲所述命令帧、所述执行结果；
52.所述预设策略具体为：在所述第一设备中设置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，在所述第二设备中设置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区。
53.本实施例在第一设备中设置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，在第二设备中设置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区，为第二设备的命令帧和执行结果同步传输做准备。
54.s1、第一设备获取外部设备发送的每一命令帧并识别，进入步骤s2或s3，包括步骤s11～s13：
55.s11、第一设备通过通讯接口接收外部设备发送的每一命令帧；
56.s12、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤s13，若否重复本步骤；
57.s13、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第一目标地址则进入步骤s2，若所述所属地址为第二目标地址则进入步骤s3。
58.本实施例设置第一设备在接收到外部设备发送的命令帧时，先对命令帧是否为新下发的未执行命令进行判断，可从而避免命令的重复执行，提高命令的执行准确率；随后第一设备通过地址寄存器对命令帧进行识别，通过分析其所属地址来确定其命令帧所属对象(第一设备或第二设备)，进而进行命令帧的快速识别，为后续的命令帧同步传输做准备。
59.s2、当所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析并向所述外部设备返回执行结果；
60.s3、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至第二设备并进行处理分析，将执行结果同步传输至所述第一设备进而反馈至所述外部设备，包括步骤s31～s34：
61.其中，命令帧的识别依靠下发帧数据段内容的地址寄存器，第一设备和第二设备的地址寄存器有所区别，第二设备寄存器是第一设备寄存器的固定偏移量。在本实施例中，第一目标地址、第二目标地址分别对应第一设备、第二设备的寄存器地址。
62.s31、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，所述第一设备根据每一所述命令帧生成同步包，并在加密后同步传输至所述第二设备的所述第二命令缓冲区中；
63.在本实施例中，所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输；所述同步传输采用的是modbus传输协议。具体的：
64.一、通常spi通过4个引脚与外部器件连接：
65.miso，主设备输入/从设备输出引脚。该引脚在从模式下发送数据，在主模式下接收数据。
66.mosi，主设备输出/从设备输入引脚。该引脚在主模式下发送数据，在从模式下接收数据。
67.sck，串口时钟，作为主设备的输出、从设备的输入。
68.nss，从设备选择，这是一个可选的引脚，用来选择主/从设备。用于作为“片选引脚”，让主设备可以单独地与特定从设备通讯，避免数据线上的冲突。
69.mosi脚相互连接，miso脚相互连接，数据在主设备和从设备之间串行的传输。通信总是由主设备发起，主设备通过mosi脚把数据发送给从设备，从设备通过miso引脚回传数据。
70.二、dma是amba的先进高性能总线上的设备，它有两个ahb端口；一个是从端口，用于配置dma，另一个是主端口，使得dma可以在不同的从设备之间传输数据。
71.dma的作用是在没有cortex-m3核心的干预下，在后台完成数据传输。在传输数据的过程中，主处理器(主设备的处理器)可以执行其它任务。可以在对系统性能产生较小影响的情况下，实现大量数据的传输。
72.s32、获取所述同步包并解析得到对应的命令帧，根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果，包括步骤b1～b2：
73.b1、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤b2，若否重复本步骤；
74.b2、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第二目标地址则根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果，若否则返回步骤b1。
75.本实施例在第二设备中同步设置新下发的未执行命令识别与命令帧所属地址的识别逻辑，配合第一设备与第二设备之间的主从设备之间可转换关系，可保证命令帧的识别处理。
76.s33、将执行结果存储到所述执行结果缓冲区，进行解密后同步传输至所述第一设备的结果同步缓冲区；
77.s34、所述第一设备将所述执行结果反馈至所述外部设备，包括步骤a1～a2：
78.a1、解析所述执行结果获取其同步id；
79.a2、根据所述同步id识别所述执行结果对应的命令帧，进行记录并将根据所述命令帧将所述执行结果反馈至所述外部设备。
80.本实施例在检测第二设备的命令帧时，对命令帧进行打包生成同步包并进行排序，在后续接收到对应同步id的执行结果时，一一对应，工作日志上命令帧的处理流程清晰，以便于用户的故障锁定。
81.本实施例在命令帧通过通讯接口发送到第一设备后，进一步判断到其所属地址为第二目标地址时，根据命令帧实时生成同步包，通过加密、解密以适应第一设备与第二设备的通信逻辑，进而实现同步包的无间断实时缓冲区全双工传输，不仅支持全双工操作、操作简单，且数据传输速率较高，可实现两轴运动内部的高速通信以及可靠性的同步。
82.在本实施例中，以第一设备为主设备芯片、第二设备为从设备芯片为例，命令帧的处理工作原理如下：
83.一、外部设备以报文的形式将命令帧发送到第一设备。
84.二、第一设备的第一命令缓冲区接收到命令帧后进行解析，判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若否则持续进行命令帧的接收和解析，若是则进一步通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第一目标地址则确定其为发送给第一设备的命令帧。则根据所述命令帧处理命令时间，并将执行结果直接返回至外部设备。
85.若所述所属地址为第二目标地址则确定其为发送给第二设备的命令帧。则根据所述命令帧生成同步包，并为同步包编辑序号得到同步id。随后对同步包进行加密，采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输将同步包传输到第二命令缓冲区(具体的采用dma硬件实时传输方式、spi最大速度同步发送)。
86.三、第二设备接收到同步包时进行解析，判断对应的所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若否重复本步骤；若是通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第二目标地址则根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果并存储到执行结果缓冲区中，若否则持续进行命令帧的接收和解析。
87.此时对执行结果进行解密后，采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输将执行结果传输到结果同步缓冲区(具体的采用dma硬件实时传输方式、spi最大速度同步发送)。
88.四、第一设备的结果同步缓冲区接收到执行结果后，解析所述执行结果获取其同步id；根据所述同步id识别所述执行结果对应的命令帧，进行记录并将根据所述命令帧将所述执行结果反馈至所述外部设备。
89.本发明实施例基于机器人控制的需求，设置单接口通信方法，在第一设备检测到自身所属的命令帧时，直接进行处理分析返回执行结果；在检测到第二设备所属的命令帧时，通过同步传输将命令帧同步至第二设备并将第二设备的执行结果同步至第一设备进行结果反馈。一方面可减少外部接口数量，在减少接线、接口，优化装置结构、降低成本；另一方面，通过第一设备对命令帧的同步传输、第二设备对执行结果的同步传输，可将外部设备发送的命令帧实时发送至第一设备和/或第二设备，命令帧的同步传输，可缩短通信周期，提高该场景下机器人通信的效率、稳定性和反应灵敏度。
90.实施例2
91.本发明实施例附图中的附图标记包括：外部设备0，第一设备1，第一命令缓冲区11、结果同步缓冲区12；第二设备2，第二命令缓冲区21、执行结果缓冲区22。
92.本发明提供一种基于双芯片系统的单接口通信系统，应用于实现上述实施例1提供的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，参见图2，包括数据连接的第一设备1和第二设备2，所述第一设备1与通讯接口连接，所述通讯接口与外部设备0连接；
93.所述第一设备1用于获取外部设备0发送的每一命令帧并识别，当识别到所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析；当识别到所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至所述第二设备；
94.所述第二设备根据所述命令帧处理命令事件，并将执行结果同步传输至所述第一设备；
95.所述第一设备还用于将执行结果反馈至所述外部设备0；
96.所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输。
97.在本实施例中，所述第一设备1中设置有第一命令缓冲区11和结果同步缓冲区12，所述第二设备2中设置有第二命令缓冲区21和执行结果缓冲区22；
98.所述第一命令缓冲区11用于缓存所属地址为第一目标地址的所述命令帧；
99.所述第二命令缓冲区21用于缓存所属地址为第二目标地址的所述命令帧；
100.所述执行结果缓冲区22用于缓存所述第二设备2根据所述命令帧处理命令事件得到的执行结果；
101.所述结果同步缓冲区12用于缓存从所述执行结果缓冲区22同步传输的所述第二设备2反馈的执行结果。
102.在本实施例中，参见图2，以第一设备1为主设备芯片、第二设备2为从设备芯片为例，单接口通信系统的工作原理如下：
103.一、外部设备0以报文的形式将命令帧发送到第一设备11。
104.二、第一设备1的第一命令缓冲区11接收到命令帧后进行解析，判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若否则持续进行命令帧的接收和解析，若是则进一步通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第一目标地址则确定其为发送给第一设备1的命令帧。则根据所述命令帧处理命令时间，并将执行结果直接返回至外部设备0。
105.若所述所属地址为第二目标地址则确定其为发送给第二设备2的命令帧。则根据所述命令帧生成同步包，并为同步包编辑序号得到同步id。随后对同步包进行加密，采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输将同步包传输到第二命令缓冲区21。
106.三、第二设备2接收到同步包时进行解析，判断对应的所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若否重复本步骤；若是通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第二目标地址则根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果并存储到执行结果缓冲区22中，若否则持续进行命令帧的接收和解析。
107.此时对执行结果进行解密后，采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输将执行结果传输到结果同步缓冲区12。
108.四、第一设备1的结果同步缓冲区12接收到执行结果后，解析所述执行结果获取其同步id；根据所述同步id识别所述执行结果对应的命令帧，进行记录并将根据所述命令帧将所述执行结果反馈至所述外部设备0。
109.同理，当第一设备1转换为从设备芯片、第二设备2转换为主设备芯片，工作原理不变。当接收到的命令帧为全局命令时，命令帧同步发送到第一命令缓冲区11、第二令缓冲区21，第一设备1和第二设备2接收到命令帧的时间基本相同。
110.本实施例基于双芯片系统的单接口通信需求，在第一设备1中配置第一命令缓冲区11和结果同步缓冲区12、第二设备2中配置第二命令缓冲区21和执行结果缓冲区22，第一命令缓冲区11与第二命令缓冲区21之间、执行结果缓冲区22与结果同步缓冲区12之间采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输，可实现命令帧和执行结果的高速传输，通过第一设备1与第二设备2的高速通信，以提高该场景通信的效率和稳定性。
111.本实施例所提供的通信系统采用各个模块实现通信方法中的各个步骤，为通信方法提供硬件基础，便于方法实施。
112.实施例3
113.本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于被上
述实施例2提供的一种基于双芯片系统的单接口通信系统加载，用于在被执行时实现上述实施例1的所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(read onlymemory，rom)或者随机存取器(randomaccessmemory，ram)等。
114.以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

技术特征：
1.一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，包括步骤：s1、第一设备获取外部设备发送的每一命令帧并识别，进入步骤s2或s3；s2、当所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析并向所述外部设备返回执行结果；s3、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至第二设备并进行处理分析，将执行结果同步传输至所述第一设备进而反馈至所述外部设备。2.如权利要求1所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，所述步骤s1包括步骤：s11、第一设备通过通讯接口接收外部设备发送的每一命令帧；s12、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤s13，若否重复本步骤；s13、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第一目标地址则进入步骤s2，若所述所属地址为第二目标地址则进入步骤s3。3.如权利要求1所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，还包括步骤：s0、根据预设策略在第一设备、第二设备上设置目标缓冲区，以缓冲所述命令帧、所述执行结果；所述预设策略具体为：在所述第一设备中设置第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，在所述第二设备中设置第二命令缓冲区和执行结果缓冲区。4.如权利要求2所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，所述步骤s3包括步骤：s31、当所述命令帧的所属地址为第二目标地址，所述第一设备根据每一所述命令帧生成同步包，并在加密后同步传输至所述第二设备的所述第二命令缓冲区中；s32、获取所述同步包并解析得到对应的命令帧，根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果；s33、将执行结果存储到所述执行结果缓冲区，进行解密后同步传输至所述第一设备的结果同步缓冲区；s34、所述第一设备将所述执行结果反馈至所述外部设备。5.如权利要求4所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于：所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输；所述同步传输采用的是modbus传输协议。6.如权利要求44所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，所述步骤s34包括步骤：a1、解析所述执行结果获取其同步id；a2、根据所述同步id识别所述执行结果对应的命令帧，进行记录并将根据所述命令帧将所述执行结果反馈至所述外部设备。7.如权利要求1所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于，所述步骤s32包括步骤：b1、判断所述命令帧是否为新下发的未执行命令，若是进入步骤b2，若否重复本步骤；
b2、通过地址寄存器识别所述命令帧的所属地址，若所述所属地址为第二目标地址则根据所述命令帧处理命令事件得到执行结果，若否则返回步骤b1。8.一种基于双芯片系统的单接口通信系统，应用于实现如权利要求1～7中任一项权利要求所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法，其特征在于：包括数据连接的第一设备和第二设备，所述第一设备与通讯接口连接，所述通讯接口与外部设备连接；所述第一设备用于获取外部设备发送的每一命令帧并识别，当识别到所述命令帧的所属地址为第一目标地址，进行处理分析；当识别到所述命令帧的所属地址为第二目标地址，将每一所述命令帧同步传输至所述第二设备；所述第二设备根据所述命令帧处理命令事件，并将执行结果同步传输至所述第一设备；所述第一设备还用于将执行结果反馈至所述外部设备；所述同步传输为采用spi-dma无间断式实时缓冲区全双工传输。9.如权利要求8所述的一种基于双芯片系统的单接口通信系统，其特征在于：所述第一设备中设置有第一命令缓冲区和结果同步缓冲区，所述第二设备中设置有第二命令缓冲区和执行结果缓冲区；所述第一命令缓冲区用于缓存所属地址为第一目标地址的所述命令帧；所述第二命令缓冲区用于缓存所属地址为第二目标地址的所述命令帧；所述执行结果缓冲区用于缓存所述第二设备根据所述命令帧处理命令事件得到的执行结果；所述结果同步缓冲区用于缓存从所述执行结果缓冲区同步传输的所述第二设备反馈的执行结果。10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序用于被如权利要求8～9中任一项所述的一种基于双芯片系统的单接口通信系统加载，以实现如权利要求1～7在任一项所述的一种基于双芯片系统的单接口通信方法。

技术总结
本发明涉及机器人无线控制、通讯技术领域，提供一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质，基于机器人控制的需求，设置单接口通信方法，在第一设备检测到自身所属的命令帧时，直接进行处理分析返回执行结果；在检测到第二设备所属的命令帧时，通过同步传输将命令帧同步至第二设备，并将第二设备的执行结果同步至第一设备进行结果反馈。一方面可减少外部接口数量，在减少接线、接口，优化装置结构、降低成本；另一方面，通过第一设备对命令帧的同步传输、第二设备对执行结果的同步传输，可将外部设备发送的命令帧实时发送至第一设备和/或第二设备，以缩短通信周期，提高该场景下机器人的通信效率、稳定性和反应灵敏度。稳定性和反应灵敏度。稳定性和反应灵敏度。


技术研发人员：刘耀俊 方俊骅 田军 严志明 郑志强
受保护的技术使用者：慧灵科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/7/17