一种双门架叉车的制作方法

1.本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种双门架叉车。


背景技术：

2.现有的agv(automated guided vehicle，简称agv)、amr(autonomous mobilerobots，简称amr)无人叉车为了避免操作逻辑的混乱，在叉车的门架上只能设置一套货叉。
3.但随着无人叉车技术的普及，单套货叉的叉车工作效率极为低下，已无法满足现有仓储作业的需求。同时大多数的叉车门架均为一体式设计，通过在门架上设置单一的驱动机构以控制货叉的抬升，这种单门架单货叉的叉车设计效率低下，且操作不灵活，不能良好地适应现代化的智能仓管需求。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种能够同时且灵活地抬升多货物的叉车，以提高叉车运输货物的效率。
5.为实现上述目的，本实用新型提出一种双门架叉车，所述双门架叉车包括：车体；上门架机构，所述上门架机构设于所述车体的一侧；下门架机构，所述下门架机构位于所述上门架机构的下方，且所述下门架机构的中部设置有第一避让槽，所述上门架机构的底部穿设在所述第一避让槽内；上货叉，所述上货叉升降设置于所述上门架机构的一侧；以及下货叉，所述下货叉设置有两个，两个所述下货叉分别升降设置在所述下门架机构的两侧，所述上货叉位于所述下货叉的上方。
6.可选的，所述上门架机构包括上外门架、上内门架以及用于驱动所述上内门架升降的上油压缸，所述上外门架固设于所述车体的一侧，所述上内门架升降设置在所述上外门架内部，所述上货叉连接于所述上内门架背离所述车体的一侧上，且所述上内门架驱动所述上货叉进行升降。
7.进一步的，所述上门架机构还包括牵引链条，所述牵引链条绕制在所述上内门架与所述上油压缸之间，且所述上内门架带动所述牵引链条运动，所述上货叉固定连接在所述上内门架上。
8.可选的，所述下门架包括下外门架、下内门架以及用于驱动所述下内门架升降的下油压缸，所述下外门架设置在所述车体的一侧，所述下内门架升降设置在所述下外门架上，所述下货叉固定连接在所述下内门架上。
9.进一步的，所述下内门架设置有两个，两个所述下内门架分别位于所述第一避让槽的两侧，所述下货叉对应设置在所述两个下内门架上。
10.可选的，所述上货叉包括上货叉架和上叉臂，所述上叉臂设置有两个，且两个所述上叉臂分别安装在所述上货叉架上。
11.进一步的，所述上货叉位于所述下货叉的前方，所述下货叉包括下货叉架和下叉
臂，所述下叉臂安装在所述下货叉架上。
12.更进一步的，所述上货叉架设置在所述上门架机构背离所述车体的一侧，所述下货叉架设置在所述下门架机构背离所述车体的一侧且所述下货叉架位于所述上货叉架的下方，以使所述上货叉架可下沉至所述下货叉架的前方。
13.可选的，所述上叉臂的底部形成有第二避让槽，所述第二避让槽与所述下叉臂适配，所述下叉臂可收容于所述第二避让槽内。
14.可选的，所述下货叉还包括连杆机构，所述连杆机构的一端设置有承载轮，且所述连杆机构位于所述下叉臂的底部，所述下货叉抬升时，所述连杆机构折叠以带动所述承载轮下拉。
15.有益效果：本实用新型通过设置两套门架机构实现对所述上货叉和所述下货叉的分别控制，提高了运输货物的效率，并且，两个下货叉可以被分别控制升降，改善了货叉取放货物的灵活性，使得本实用新型能够适用更多种的取放货场景。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的双门架叉车的结构示意图；
18.图2为本实用新型的上门架机构的结构示意图；
19.图3为本实用新型的下门架机构的结构示意图；
20.图4为本实用新型的双门架叉车处于抬升状态下的示意图；
21.图5为本实用新型的双门架叉车的仰视图。
22.附图标号说明：
23.车体1；上门架机构2；上外门架21；上内门架22；上油压缸23；牵引链条24；下门架机构3；下外门架31；下内门架32；下油压缸33；第一避让槽34；上货叉4；上货叉架41；上叉臂42；第二避让槽43；下货叉5；下货叉架51；下叉臂52；连杆机构53；承载轮54。
24.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
27.另外，若本实用新型的实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指
示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
28.本实用新型的实施例提出一种双门架叉车，参见图1-3，所述双门架叉车包括：车体1、门架机构以及货叉，所述门架机构包括上门架机构2和下门架机构3，所述上门架机构2和所述下门架机构3均设置在所述车体1的一侧，且所述下门架机构3位于所述上门架机构2的下方，所述货叉包括上货叉4和下货叉5，所述上下货叉5分别可升降地连接在所述上门架机构2和所述下门架机构3上。
29.具体的，参见图1和图3，所述下门架机构3为凹形结构，所述下门架机构3左右两侧凸出的部位连接有所述下货叉5，所述下门架机构3中部凹陷处为第一避让槽34，所述上门架机构2的底部穿设在所述第一避让槽34内并固定在所述车体1的一侧上，所述上门架机构2略凸出与所述第一避让槽34设置，以使得所述上货叉4的升降不受到所述下门架机构3的影响，保证所述上货叉4能够下沉至所述下货叉5的上方。通过将现有的单独门架改良为分体式的上门架机构2和下门架机构3，并通过上述两套门架机构实现所述上货叉4和所述下货叉5的分别控制，提高了运输货物的效率，并改善了货叉取放货物的灵活性，使得本实用新型能够适用更多种的取放货场景。
30.在本实施例中，参见图2，所述上门架机构2包括上外门架21、上内门架22以及用于驱动所述上内门架22升降的上油压缸23，所述上外门架21固设于所述车体1的一侧，所述上内门架22升降设置在所述上外门架21内部，所述上货叉架41位于所述上内门架22背离所述车体1的一侧上，且所述上内门架22驱动所述上货叉4进行升降。
31.在本实施例中，所述上外门架21的内部设置为中空导轨(图中为标出)，所述上内门架22可升降的设置在所述中空导轨上，同时，所述上外门架21的底部设置有用于驱动所述上内门架22的上油压缸23，油缸的驱动端沿所述上内门架22上的导程杆(未图示)上下移动，以控制所述上内门架22的自由升降，同时所述上货叉4连接于所述上内门架22背离所述车体1的一侧上，所述上内门架22牵引着所述上货叉4进行升降运动。
32.在本实施例中，参见图2，所述上门架机构2还包括牵引链条24，所述牵引链条24绕制在所述上内门架22与所述上油压缸23之间，且所述上内门架22带动所述牵引链条24运动，所述上货叉4固定连接在所述上内门架22上。具体的，所述活塞杆(未图示)的顶部装有链轮(未图示)，所述牵引链条24一端固定在外门架上，另一端绕过所述链轮与所述上货叉4相连。当所述活塞杆顶部带着所述链轮起升时，所述牵引将所述上内门架22和所述上货叉4一起提升起来。通过设置牵引链条24能够保证所述上货叉4的抬升运动的精准度。
33.在另一实施例中，所述上内门架22的底部还可以设置有用于所述牵引链条24绕制的连接杆，通过所述连接杆能够便于所述牵引链条24的安装，当所述上内门架22带动所述链轮上升时，所述牵引链条24的一端固定于所述上外门架21，由于所述牵引链条24总长度不变、另一端便能带动所述上货叉4上升。
34.在本实施例中，参见图3，所述下门架机构3包括下外门架31、下内门架32以及下油
压缸33，所述下外门架31设置在所述车体1的一侧，所述下内门架32升降设置在所述下外门架31上。具体的，所述下外门架31的底部设置有用于驱动所述下内门架32升降的下油压缸33，所述下油压缸33的原理与上述实施例类似，在此不过多赘述。所述下外门架31的一侧固定连接于所述车体1的一侧，所述下外门架31的另一侧连接有可升降设置的下内门架32，所述下内门架32背离所述下外门架31的一侧固定连接于所述下货叉5，当所述下内门架32起升时，所述下货叉5也受到牵引进行上升。
35.在本实施例中，参见图3，所述下内门架32设置有两个，两个所述下内门架32分别位于所述第一避让槽34的两侧，所述下货叉5也对应设置有两个。同时，所述下油压缸33也可以对应设置为两个，两个所述下油压缸33分别以活塞杆连接于所述下内门架32，通过两个所述下油压缸33分别对两个所述下内门架32进行升降控制，从而实现两个所述下货叉5的分别控制，进而提高了各类取放货场景下的适应性，提高了叉车的运输效率。
36.在本实施例中，参见图2，所述上货叉4包括上货叉架41和上叉臂42，所述上叉臂42设置有两个，且两个所述上叉臂42分别安装在所述上货叉架41上，所述下货叉5包括下货叉架51和下叉臂52，所述下叉臂52安装在所述下货叉架51上，同时，所述上货叉4安装在所述下货叉5的上方。
37.在本实施例中，所述上货叉架41设置在所述上门架机构2背离所述车体1的一侧，所述下货叉架51设置在所述下门架机构3背离所述车体1的一侧且所述下货叉架51位于所述上货叉架41的下方，以使所述上货叉架41可下沉至所述下货叉架51的前方。所述上货叉架41和所述下货叉架51作为所述门架机构和所述叉臂的连接件，增大了上货叉4的叉货范围，提高了上货叉4和下货叉5的适用性。
38.在本实施例中，参见图2，所述上叉臂42的底部形成有第二避让槽43，所述第二避让槽43与所述下叉臂52适配，所述下叉臂52可收容于所述第二避让槽43内。所述第二避让槽43设于所述上叉臂42的底部，且朝向所述下货叉5设置，当所述上货叉4降至最低时，所述下货叉5收容于叉臂的避让槽内，避免下货叉5与上货叉4发生干涉，避让槽的设置提高了双货叉叉车内部结构的稳定性，也进一步提高了所述货叉的空间收纳能力。
39.在本实施例中，参见图4和图5，所述下货叉5还包括连杆机构53，所述连杆机构53的一端设置有承载轮54，且所述连杆机构53位于所述下叉臂52的底部，所述下货叉5抬升时，所述连杆机构53折叠以带动所述承载轮54下拉。当所述下内门架32抬升所述下货叉5时，所述连杆机构53带动所述承载轮54下拉以提高所述下叉臂52的高度，使整车保持平衡。
40.工作原理：本实用新型提供一种双门架叉车，通过设置两套分体式的门架机构以及对应的两套货叉，从而对上下货叉5分别进行不同的操作，提高了叉车运输货物的效率，也增加了货叉取放货的灵活性。
41.在取货时，针对叉取地面货物的情况，所述下货叉5及所述上货叉4下降到底，车体1行驶至待运输货物处，使上叉臂42进入待运输货物的叉孔，对地面托盘或装载货物的其他载具进行叉取，上叉臂42带着负载货物做提升动作，货物被提升一定高度后，车体1再行驶至另一待运输货物，使下货叉5进入另一待运输货物的叉孔，下叉臂52带着负载货物做提升动作，同时，下货叉5可设置为多个并对多个货物分别叉取。
42.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或
直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种双门架叉车，其特征在于，包括：车体；上门架机构，所述上门架机构设于所述车体的一侧；下门架机构，所述下门架机构位于所述上门架机构的下方，且所述下门架机构的中部设置有第一避让槽，所述上门架机构的底部穿设在所述第一避让槽内；上货叉，所述上货叉升降设置于所述上门架机构的一侧；以及下货叉，所述下货叉设置有两个，两个所述下货叉分别升降设置在所述下门架机构的两侧，所述上货叉位于所述下货叉的上方。2.根据权利要求1所述的双门架叉车，其特征在于，所述上门架机构包括上外门架、上内门架以及用于驱动所述上内门架升降的上油压缸，所述上外门架固设于所述车体的一侧，所述上内门架升降设置在所述上外门架内部，所述上货叉连接于所述上内门架背离所述车体的一侧上，且所述上内门架驱动所述上货叉进行升降。3.根据权利要求2所述的双门架叉车，其特征在于，所述上门架机构还包括牵引链条，所述牵引链条绕制在所述上内门架与所述上油压缸之间，且所述上内门架带动所述牵引链条运动，所述上货叉固定连接在所述上内门架上。4.根据权利要求1所述的双门架叉车，其特征在于，所述下门架包括下外门架、下内门架以及用于驱动所述下内门架升降的下油压缸，所述下外门架设置在所述车体的一侧，所述下内门架升降设置在所述下外门架上，所述下货叉固定连接在所述下内门架上。5.根据权利要求4所述的双门架叉车，其特征在于，所述下内门架设置有两个，两个所述下内门架分别位于所述第一避让槽的两侧，两个所述下货叉对应设置在两个所述下内门架上。6.根据权利要求1所述的双门架叉车，其特征在于，所述上货叉包括上货叉架和上叉臂，所述上叉臂设置有两个，且两个所述上叉臂分别安装在所述上货叉架上。7.根据权利要求6所述的双门架叉车，其特征在于，所述上货叉位于所述下货叉的前方，所述下货叉包括下货叉架和下叉臂，所述下叉臂安装在所述下货叉架上。8.根据权利要求7所述的双门架叉车，其特征在于，所述上货叉架设置在所述上门架机构背离所述车体的一侧，所述下货叉架设置在所述下门架机构背离所述车体的一侧且所述下货叉架位于所述上货叉架的下方，以使所述上货叉架可下沉至所述下货叉架的前方。9.根据权利要求7所述的双门架叉车，其特征在于，所述上叉臂的底部形成有第二避让槽，所述第二避让槽与所述下叉臂适配，所述下叉臂可收容于所述第二避让槽内。10.根据权利要求7所述的双门架叉车，其特征在于，所述下货叉还包括连杆机构，所述连杆机构的一端设置有承载轮，且所述连杆机构位于所述下叉臂的底部，所述下货叉抬升时，所述连杆机构折叠以带动所述承载轮下拉。

技术总结
本实用新型公开了一种双门架叉车，双门架叉车包括：车体；上门架机构，所述上门架机构设于所述车体的一侧；下门架机构，所述下门架机构位于所述上门架机构的下方，且所述下门架机构的中部设置有第一避让槽，所述上门架机构的底部穿设在所述第一避让槽内；上货叉，所述上货叉升降设置于所述上门架机构的一侧；以及下货叉，所述下货叉设置有两个，两个所述下货叉分别升降设置在所述下门架机构的两侧，所述上货叉位于所述下货叉的上方。本实用新型通过在叉车的一侧设置两套门架和两套货叉，以提高叉车运输货物的效率，同时，下货叉设置有两个并且可以分别进行控制，提高了取放货的灵活度。提高了取放货的灵活度。提高了取放货的灵活度。


技术研发人员：吕朝顺 唐露 杨全亮
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/7/17