叉车走线机构及无人化叉车的制作方法

1.本实用新型涉及叉车设备技术领域，具体涉及一种叉车走线机构及无人化叉车。


背景技术：

2.自动导向搬运车（automated guided vehicle，简称agv车）指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.近年来，随着物流业的快速发展，agv车的理念逐渐开始应用于叉车上，以实现货物的无人化堆垛搬运。然而，由于叉车特有的门架升降结构，叉车上各传感器引出的线束在随货叉升降的过程中需要借助拖链进行布线，以避免线缆受损；如此便需要在每级门架上安装拖链，导致叉车整体装配难度较大、生产效率较低，且过多的拖链将造成叉车结构臃肿。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种叉车走线机构，旨在解决目前的无人化叉车需借助拖链进行走线，导致叉车整体装配难度大、生产效率低、结构臃肿的技术问题。
5.本实用新型为达到其目的，所采用的技术方案如下：
6.一种叉车走线机构，所述叉车走线机构包括：
7.一级门架；
8.二级门架，滑动连接于所述一级门架上；
9.三级门架，滑动连接于所述二级门架上；
10.货叉组件，滑动连接于所述三级门架上；
11.定滑轮，设置于所述三级门架上；
12.升降装置，所述升降装置的固定部连接于所述一级门架上；
13.第一动滑轮，设置于所述升降装置的活动部上；
14.第二动滑轮，设置于所述升降装置的活动部上，所述第二动滑轮与所述第一动滑轮间隔排布；
15.目标线束，所述目标线束的一端自所述货叉组件处引出，所述目标线束的另一端依次绕设于所述第一动滑轮、所述定滑轮、所述第二动滑轮后连接于所述一级门架上。
16.进一步地，所述定滑轮的中心轴与所述第一动滑轮的中心轴之间的水平直线距离大于所述定滑轮的半径与所述第一动滑轮的半径之和。
17.进一步地，所述定滑轮的中心轴与所述第二动滑轮的中心轴之间的水平直线距离大于所述定滑轮的半径与所述第二动滑轮的半径之和。
18.进一步地，所述升降装置的活动部设置有升降支架，所述第一动滑轮、所述第二动滑轮沿水平方向并排设置于所述升降支架上。
19.进一步地，所述升降装置包括导轨模组，所述导轨模组的导轨部安装于所述一级门架上，所述升降支架连接于所述导轨模组的滑块部上。
20.进一步地，所述升降装置包括第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸的缸体部连接于所述一级门架上，所述第二驱动缸的缸体部连接于所述第一驱动缸的活塞部上，所述升降支架连接于所述第二驱动缸的活塞部上；
21.所述第一驱动缸的伸缩驱动方向与所述第二驱动缸的伸缩驱动方向相反。
22.进一步地，所述第一驱动缸为液压缸。
23.进一步地，所述第二驱动缸为液压缸。
24.进一步地，所述升降支架上设置有配重块。
25.进一步地，所述货叉组件上设有电控箱和线缆卡扣，所述目标线束的一端自所述电控箱内引出后卡接于所述线缆卡扣中。
26.对应地，本实用新型还提出一种无人化叉车，所述无人化叉车包括叉车底盘以及如前述的叉车走线机构；所述一级门架设置于所述叉车底盘上。
27.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
28.本实用新型提出的叉车走线机构，通过滑轮组合布线的方式，替代了传统的依靠拖链进行走线的方式，通过滑轮与货叉组件的升降配合，可确保目标线束在货叉组件升降过程中始终按预设走向、以绷直的状态绕设于各滑轮上，避免目标线束发生不可控窜动，从而有效解决了多级门架叉车上目标线束的布线问题，简化了叉车结构，降低了装配难度，提高了生产效率，亦更便于后续维护，且提升了无人化叉车的整体美观程度，更有利于无人化叉车往精细化方向发展。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
30.图1为本实用新型叉车走线机构一实施例的第一视角整体结构示意图；
31.图2为本实用新型叉车走线机构一实施例的第二视角整体结构示意图；
32.图3为本实用新型叉车走线机构一实施例的布线示意图；
33.图4为本实用新型叉车走线机构另一实施例的布线示意图。
34.附图标号说明：
35.标号名称标号名称1一级门架10升降支架2二级门架11导轨模组3三级门架12配重块4货叉组件13电控箱5定滑轮14线缆卡扣6升降装置15线缆固定部7第一动滑轮16叉车底盘8第二动滑轮601第一驱动缸9目标线束602第二驱动缸
36.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
37.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
38.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
39.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
40.参照图1至图3，本实用新型实施例提供一种叉车走线机构，该叉车走线机构包括：
41.一级门架1；
42.二级门架2，滑动连接于一级门架1上；
43.三级门架3，滑动连接于二级门架2上；
44.货叉组件4，滑动连接于三级门架3上；
45.定滑轮5，设置于三级门架3上；
46.升降装置6，升降装置6的固定部连接于一级门架1上；
47.第一动滑轮7，设置于升降装置6的活动部上；
48.第二动滑轮8，设置于升降装置6的活动部上，第二动滑轮8与第一动滑轮7间隔排布；
49.目标线束9，目标线束9的一端自货叉组件4处引出，目标线束9的另一端依次绕设于第一动滑轮7、定滑轮5、第二动滑轮8后连接于一级门架1上。
50.本实施例采用叉车三级门架3结构，以实现货叉组件4的多行程升降，适应不同的货架高度及货物堆放高度。货叉组件4可包括叉臂，叉臂上设置有用于实现测距、避障功能的多个传感器，传感器引出的目标线束9与一级门架1直接连接或间接连接，具体地，传感器引出的目标线束9可与设置于叉车固定部分（一级门架1，或者用于设置一级门架1的叉车底盘16）的控制模组连接，以将检测得到的数据通过目标线束9传输至控制模组，供控制模组进行数据处理、分析并执行相应的动作。
51.基于上述滑轮结构，如图3所示，货叉组件4处引出的目标线束9先向下延伸并绕设于第一动滑轮7上，再由第一动滑轮7向上延伸并绕设于定滑轮5上，然后由定滑轮5向下延伸并绕设于第二动滑轮8上，最后由第二动滑轮8向上延伸并连接于一级门架1上（具体可穿
过一级门架1上的线缆固定部15后再连接于控制模组上）。当货叉组件4相对各级门架升降时，通过升降装置6驱动第一动滑轮7、第二动滑轮8作相应的升降运动，可带动目标线束9随货叉组件4的升降而在各滑轮之间相对移动，保证目标线束9在货叉组件4升降过程中始终按预设走向、以绷直的状态绕设于各滑轮上，可避免目标线束9因缺少支点、固定不牢而发生自由窜动，进而与其它器件发生摩擦剐蹭，造成目标线束9损伤的情况发生。另外，本实施例设置两个动滑轮，相比于仅设置一个动滑轮的方式，可增加滑轮与目标线束9的接触点，更便于对目标线束9的拉伸收紧状态进行操控，提高目标线束9走线的稳定性，更好地避免目标线束9发生不可控窜动；且由于动滑轮的绳索端与滑轮端的移动距离之比为2:1，当设置有图示的两个动滑轮时，动滑轮的绳索端与滑轮端的移动距离之比则为4:1，因此当货叉组件4的升降幅度较大时，升降装置6仍可以较小的升降幅度驱动两个动滑轮移动并拉动目标线束9，以满足目标线束9不发生自由窜动的要求，从而减小了升降装置6对叉车空间的占用。
52.由此可见，本实施例通过滑轮组合布线的方式，替代了传统的依靠拖链进行走线的方式，通过滑轮与货叉组件4的升降配合，可确保目标线束9在货叉组件4升降过程中始终按预设走向、以绷直的状态绕设于各滑轮上，避免目标线束9发生不可控窜动，从而有效解决了多级门架叉车上目标线束9的布线问题，简化了叉车结构，降低了装配难度，提高了生产效率，亦更便于后续维护，且提升了无人化叉车的整体美观程度，更有利于无人化叉车往精细化方向发展。
53.进一步地，参照图4，在一个示例性的实施例中，定滑轮5的中心轴与第一动滑轮7的中心轴之间的水平直线距离大于定滑轮5的半径与第一动滑轮7的半径之和。
54.进一步地，参照图4，在一个示例性的实施例中，定滑轮5的中心轴与第二动滑轮8的中心轴之间的水平直线距离大于定滑轮5的半径与第二动滑轮8的半径之和。
55.基于上述设置，定滑轮5与第一动滑轮7之间、定滑轮5与第二动滑轮8之间均具有一定的水平间距，使得目标线束9在各滑轮上绕设完毕后呈图4所示的w型，即目标线束9在相邻滑轮之间呈倾斜走向；相比于目标线束9在相邻滑轮之间垂直延伸的方式，该倾斜走线方式可更好地顺应目标线束9的受力方向，减小滑轮升降过程中目标线束9所受的拉拽力，对目标线束9形成更好的保护作用。
56.可选地，参照图1至图3，升降装置6的活动部设置有升降支架10，第一动滑轮7、第二动滑轮8沿水平方向并排设置于升降支架10上；通过设置升降支架10，可便于升降装置6同时驱动第一动滑轮7、第二动滑轮8升降，亦更便于第一动滑轮7、第二动滑轮8与升降装置6的拆装。
57.可选地，参照图1至图3，升降装置6包括导轨模组11，导轨模组11的导轨部安装于一级门架1上，升降支架10连接于导轨模组11的滑块部上；导轨模组11具备导向作用，可保证第一动滑轮7、第二动滑轮8沿预设路径稳定升降。
58.可选地，参照图1至图3，升降装置6包括第一驱动缸601和第二驱动缸602，第一驱动缸601的缸体部连接于一级门架1上，第二驱动缸602的缸体部连接于第一驱动缸601的活塞部上，升降支架10连接于第二驱动缸602的活塞部上；其中，第一驱动缸601的缸体部可直接连接或间接连接于一级门架1上，当为间接连接时，第一驱动缸601的缸体部可连接于用于设置一级门架1的叉车底盘16上。
59.第一驱动缸601的伸缩驱动方向与第二驱动缸602的伸缩驱动方向相反。
60.在具体实施过程中，当货叉组件4在第一级高度位置使用时，三级门架3和二级门架2均处于最底部，此时第二驱动缸602的活塞部压缩到最小；随着货叉组件4的上升，第二驱动缸602的活塞部伸长，通过升降支架10带动第一动滑轮7、第二动滑轮8下降，实现了目标线束9上下移动。
61.当货叉组件4在第二级高度位置使用时，三级门架3上升到第二级高度，定滑轮5亦随之上升；当货叉组件4位于第二级高度的最高点时，第一驱动缸601的活塞部可部分伸长，第二驱动缸602的活塞部伸长至最大长度；而随着货叉组件4的下降，第一驱动缸601的活塞部开始压缩，并重复上述第一级高度位置的使用状态。
62.当货叉组件4在第三级高度位置使用时，二级门架2及三级门架3均上升至最高位置，此时第一驱动缸601的活塞部伸长至最大长度，货叉组件4位于最高位置，第二驱动缸602的活塞部亦伸长至最大长度；随着货叉组件4的下降，第一驱动缸601的活塞部开始压缩，并重复上述第二级高度位置的使用状态。
63.基于上述第一驱动缸601与第二驱动缸602的布置及配合方式，可使第一动滑轮7、第二动滑轮8具备较大的升降调节距离，可更好地适用于货叉组件4升降幅度较大的情况。
64.可选地，第一驱动缸601为液压缸。
65.可选地，第二驱动缸602为液压缸。
66.可选地，参照图1至图3，升降支架10上设置有配重块12；通过灵活设置配重块12的具体重量，可更好地平衡升降装置6驱动目标线束9上下移动的速率。
67.可选地，参照图1至图3，货叉组件4上设有电控箱13和线缆卡扣14，目标线束9的一端自电控箱13内引出后卡接于线缆卡扣14中。
68.电控箱13用于将叉臂上各传感器引出的零散线缆转换并整合为一目标线束9，以便于后续的布线；该目标线束9上的一处通过线缆卡扣14进行固定，如此可增加目标线束9的固定支点，提高走线稳定性。
69.对应地，参照图1至图3，本实用新型实施例还提供一种无人化叉车，该无人化叉车包括叉车底盘16以及上述任一实施例中的叉车走线机构；一级门架1设置于叉车底盘16上。由于该无人化叉车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
70.需要说明的是，本实用新型公开的叉车走线机构及无人化叉车的其它内容可参见现有技术，在此不再赘述。
71.以上仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的技术构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种叉车走线机构，其特征在于，所述叉车走线机构包括：一级门架；二级门架，滑动连接于所述一级门架上；三级门架，滑动连接于所述二级门架上；货叉组件，滑动连接于所述三级门架上；定滑轮，设置于所述三级门架上；升降装置，所述升降装置的固定部连接于所述一级门架上；第一动滑轮，设置于所述升降装置的活动部上；第二动滑轮，设置于所述升降装置的活动部上，所述第二动滑轮与所述第一动滑轮间隔排布；目标线束，所述目标线束的一端自所述货叉组件处引出，所述目标线束的另一端依次绕设于所述第一动滑轮、所述定滑轮、所述第二动滑轮后连接于所述一级门架上。2.根据权利要求1所述的叉车走线机构，其特征在于，所述定滑轮的中心轴与所述第一动滑轮的中心轴之间的水平直线距离大于所述定滑轮的半径与所述第一动滑轮的半径之和。3.根据权利要求1所述的叉车走线机构，其特征在于，所述定滑轮的中心轴与所述第二动滑轮的中心轴之间的水平直线距离大于所述定滑轮的半径与所述第二动滑轮的半径之和。4.根据权利要求1所述的叉车走线机构，其特征在于，所述升降装置的活动部设置有升降支架，所述第一动滑轮、所述第二动滑轮沿水平方向并排设置于所述升降支架上。5.根据权利要求4所述的叉车走线机构，其特征在于，所述升降装置包括导轨模组，所述导轨模组的导轨部安装于所述一级门架上，所述升降支架连接于所述导轨模组的滑块部上。6.根据权利要求4所述的叉车走线机构，其特征在于，所述升降装置包括第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸的缸体部连接于所述一级门架上，所述第二驱动缸的缸体部连接于所述第一驱动缸的活塞部上，所述升降支架连接于所述第二驱动缸的活塞部上；所述第一驱动缸的伸缩驱动方向与所述第二驱动缸的伸缩驱动方向相反。7.根据权利要求6所述的叉车走线机构，其特征在于，所述第一驱动缸为液压缸；且/或，所述第二驱动缸为液压缸。8.根据权利要求4所述的叉车走线机构，其特征在于，所述升降支架上设置有配重块。9.根据权利要求1至8中任一项所述的叉车走线机构，其特征在于，所述货叉组件上设有电控箱和线缆卡扣，所述目标线束的一端自所述电控箱内引出后卡接于所述线缆卡扣中。10.一种无人化叉车，其特征在于，所述无人化叉车包括叉车底盘以及如权利要求1至9中任一项所述的叉车走线机构；所述一级门架设置于所述叉车底盘上。

技术总结
本实用新型公开了一种叉车走线机构及无人化叉车，涉及叉车设备技术领域，该叉车走线机构包括：一级门架；二级门架，滑动连接于一级门架上；三级门架，滑动连接于二级门架上；货叉组件，滑动连接于三级门架上；定滑轮，设置于三级门架上；升降装置，其固定部连接于一级门架上；第一动滑轮，设置于升降装置的活动部上；第二动滑轮，设置于升降装置的活动部上，第二动滑轮与第一动滑轮间隔排布；目标线束，目标线束的一端自货叉组件处引出，目标线束的另一端依次绕设于第一动滑轮、定滑轮、第二动滑轮后连接于一级门架上。该叉车走线机构可解决目前的无人化叉车需借助拖链进行走线，导致叉车整体装配难度大、生产效率低、结构臃肿的技术问题。题。题。


技术研发人员：吕朝顺 唐露 苏伟鹏
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.02.16
技术公布日：2023/7/17