一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置的制作方法

1.本实用新型属于海上风电水下检测技术领域，具体涉及一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置。


背景技术：

2.海底电缆埋在海床地下，所以对海底电缆的检测，往往需要利用海底检测机器人搭载各种检测传感器进行海底电缆的检测。
3.由于传感器易受载体(海底检测机器人)的驱动推进器等装置的影响，为保证测量精度，传感器不能直接搭载在海底检测机器人的本体上，往往需要通过一种连接杆将传感器搭载于海底检测机器人上。
4.即便如此，海底检测机器人搭载传感进行海底检测时，难免会伴随各种振动；检测过程中当遇到不平整的海床、洋流、鱼群等振动源时，都会导致检测装置得到的检测信号产生较为明显的干扰信号，从而影响缺陷的判断，降低检测效率。
5.目前的海底检测机器人大多自身带有部分减振系统，但是通过连接杆搭载的传感器并没有办法得到有效的减振效果，这就导致当整个检测系统遇到振动时，传感器会随连接杆进行较大幅度的振动，不能保持一个较为平稳的检测状态，这就产生了明显的提离效应，从而影响检测结果。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，以解决现有技术中现有的搭载在海底检测机器人的传感器易于受到振动，使得检测信号不准确的问题。
7.为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
8.一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，包括上壳体，所述上壳体的后端连接有阻尼器，所述阻尼器外套装有减震弹簧；
9.所述海底检测机器人的外侧壁上固定连接有连接杆，阻尼器的后端和海底检测机器人的外壁面连接，上壳体和连接杆的侧壁连接；减震弹簧在上壳体和海底检测机器人之间。
10.本实用新型的进一步改进在于：
11.优选的，所述阻尼器前端突出有活塞杆，所述活塞杆和阻尼器的主体结构滑动连接，活塞杆的前端面和上壳体的后端面连接。
12.优选的，所述减震弹簧的长度和阻尼器的长度相等。
13.优选的，所述上壳体为圆槽结构，圆槽内部底面和活塞杆连接。
14.优选的，所述阻尼器的底部连接有下壳体，所述下壳体和海底检测机器人的侧壁连接。
15.优选的，所述下壳体的结构和上壳体相同，下壳体的圆槽内底面和阻尼器的底部
连接。
16.优选的，所述上壳体和下壳体的直径均大于减震弹簧的直径。
17.优选的，所述减震弹簧、阻尼器和上壳体的外表面均涂覆有防锈蚀涂料。
18.优选的，所述连接杆两个相对的侧面上分别设置有一个减震装置。
19.所述减震弹簧为等距式钢丝压缩弹簧。
20.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
21.本实用新型公开了一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，该减震装置以阻尼装置为主体减震结构，其外部套装有减震弹簧，减震弹簧能够缓冲轴向受到的冲击振动，但是缓冲表现为自身的往复运动，并不能很好的完成减振工作，通过减振弹簧搭配一个阻尼器，削弱减振弹簧缓冲时的往复运动，以实现最佳的减振效果，尽可能的获得精确的检测结果。本实用新型将阻尼装置和减震弹簧设置在上壳体和海底检测机器人之间，将整个减震装置设置在连接杆和海底检测机器人之间，通过实现对连接杆的减振，尽可能的减少振动对传感器造成的影响，维持较为平稳的检测状态，以提高检测效率，进一步提高海底电缆磁学检测的检测精度。本实用新型选择以减震弹簧作为主要减振部件，减振弹簧是常用的弹性原件。广泛应用于各种振动设备,具有稳定性好，噪音低，隔振效果好，使用寿命长等优点。
22.进一步的，通过活塞杆的移动将阻尼效果施加到连接杆上。
23.进一步的，减震弹簧和阻尼器的长度相等实现阻尼效果，等距式的钢丝压缩弹簧，无论是成本还是减振效果，均能满足本项目设计减振器的要求。
24.进一步的，上壳体和下壳体的直径均大于弹簧的直径，且上壳体和下壳体为槽状结构，使得压缩中的弹簧两端能够卡装在上壳体和下壳体的槽中，保证压缩效果，在弹簧的轴线方向对弹簧进行了限位。
25.进一步的，该减振装置安装至海底检测机器人与传感器的连接杆处，进行海底作业时，可以削弱在检测过程中传感器所受到的各种冲击振动，对整个检测系统起到一个缓冲作用，改善传感器的检测环境，提高检测精度，安装了减振装置的检测装置可以实现更高精度的海底检测。
附图说明
26.图1为减震系统示意图；
27.图2减震装置示意图；
28.其中，图1：1、海底检测机器人；2、传感器；3、连接杆；4、数据传输线；5、减振装置。
29.图2：6、上壳体；7、活塞杆；8、阻尼器；9、减震弹簧；10、下壳体；11、主体结构。
具体实施方式
30.下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第
二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.本实用新型公开了一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，参见图1，该减震装置5设置在连接杆3的侧边，连接杆3用于连接海底检测机器人1和传感器2，传感器2的上端连接有数据传输线4，数据传输线4的另一端和海底检测机器人1的控制端连接，使得控制端能够实时监测传感器2的数据。
33.减震装置5的一端和连接杆3的侧边连接，另一端和海底检测机器人1的本体连接，连接杆3和海底检测机器人1之间的减震装置5数量能够根据需求进行设定。如测试环境受到的波动和影响较大，则连接杆3的每一个侧边能够连接有一个减震装置5。如测试环境受到的波动和影响较小，则连接杆3至少相对的两个侧边需要连接有一个减震装置5，保证减震效果。
34.参见图1和图2，减震装置5包括上壳体6、活塞杆7、阻尼器8、减震弹簧9和下壳体10。设定减震装置5和连接杆3连接的端部为阻尼器8的前端，减震装置5和海底检测机器人1连接的端部为减震装置5的后端。
35.减振装置主要由两部分构成，中间的支架和外部起支撑作用的减振弹簧。中间的支架为阻尼器8，阻尼器8套装在减震弹簧9中，阻尼器8包括主体结构11和活塞杆7，活塞杆7插入在主体结构7中，活塞杆7和主体结构7同轴线设置，活塞杆7相对于阻尼器8的主体结构11能够沿轴线移动。阻尼器8的前端连接有上壳体6，具体的活塞杆7的外端部连接有上壳体6，上壳体6由钢材制成，上壳体6的半径比阻尼器大15mm，为带有底部的圆槽结构，厚度约为5mm，上壳体6的直径为30mm，上壳体6的开设有槽体的一端和活塞杆7的前端固定连接，即上壳体6固定的“倒扣在”在活塞杆7的前端，活塞杆7和上壳体6同轴线。减震装置通过上壳体6的侧壁外部和连接杆3连接。
36.支架的长度需根据连接杆3需要的的具体规格确定，将支架穿过减振弹簧9，减振弹簧9选择线径合适的等距式钢丝压缩弹簧，减振弹簧9在没有负载时的长度应与和阻尼器8主体结构的长度保持一致。减震弹簧9的直径小于上壳体6内部槽的直径，大于阻尼器8的直径。
37.阻尼器8的后端连接有下壳体10，阻尼器8通过下壳体10和海底检测机器人1的外侧壁连接，下壳体10规格和上壳体6相同，下壳体10同样为圆形槽体结构，下壳体10的开设槽方向和阻尼器8的后端连接，保证减振弹簧能够固定在支架外部，使得阻尼器的活塞杆、壳体以及减振弹簧能够实现传动，支架的上下端分别固定在连接杆3和海底检测机器人1上。减振装置5裸露于外部的部位均需涂上防锈蚀涂料，以防止减振装置被海水腐蚀。
38.优选的，连接杆3的左右下侧各安装一根倾斜的减震弹簧5以及与其配套使用的阻尼器8，这样布置减振装置5是为了使减振装置5对来自各个方向的振动均有缓冲作用。由于在进行检测过程中并不受到很强烈的冲击振动，所以选择减振弹簧不必选择弹性过强的减振弹簧。
39.当海底检测机器人在受到振动时，减振弹簧5会首先对冲击振动进行缓冲，然后减
振弹簧5进行往复伸缩运动，弹簧压缩时，阻尼器8也会被压缩，活塞杆7下行，上腔容积增大，下腔容积减小，流通阀打开，下腔的油液通过流通阀进入上腔；同时一部分油液打开压缩阀进入储油缸。这两个阀对油液的节流作用使减震器产生压缩运动时的阻尼作用。减震器被伸长时，活塞上行，上腔容积减小而下腔容积增大，伸张阀打开，上腔的油液通过伸张阀进入下腔；同时一部分油液打开补偿阀，由储油缸进入下腔。这两个阀对油液的节流作用使减震器产生伸张运动时的阻尼作用。这样就达到了减振的目的。
40.将设计的减振装置安装在海底检测机器人与传感器连接的连接杆下方，左右各一个，与连接杆呈一定角度，安装时需将减振装置固定牢固，以保证能够更好的减振效果。使用安装了减振装置的海底检测系统进行海底检测时，传感器所受到的来自各个方向的冲击振动会传导至连接杆，减振弹簧则会吸收这种振动，并且以往复伸缩的形式将振动转化为动能消耗掉，而阻尼器则可以使减振弹簧的动能转化为热能消耗掉，削弱减振弹簧的往复运动，从而实现对整个检测系统的减振，获得更好的检测效果。
41.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，包括上壳体(6)，所述上壳体(6)的后端连接有阻尼器(8)，所述阻尼器(8)外套装有减震弹簧(9)；所述海底检测机器人(1)的外侧壁上固定连接有连接杆(3)，阻尼器(8)的后端和海底检测机器人(1)的外壁面连接，上壳体(6)和连接杆(3)的侧壁连接；减震弹簧(9)在上壳体(6)和海底检测机器人(1)之间。2.根据权利要求1所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述阻尼器(8)前端突出有活塞杆(7)，所述活塞杆(7)和阻尼器(8)的主体结构(11)滑动连接，活塞杆(7)的前端面和上壳体(6)的后端面连接。3.根据权利要求2所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述减震弹簧(9)的长度和阻尼器(8)的长度相等。4.根据权利要求1所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述上壳体(6)为圆槽结构，圆槽内部底面和活塞杆(7)连接。5.根据权利要求4所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述阻尼器(8)的底部连接有下壳体(10)，所述下壳体(10)和海底检测机器人(1)的侧壁连接。6.根据权利要求5所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述下壳体(10)的结构和上壳体(6)相同，下壳体(10)的圆槽内底面和阻尼器(8)的底部连接。7.根据权利要求5所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述上壳体(6)和下壳体(10)的直径均大于减震弹簧(9)的直径。8.根据权利要求1所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述减震弹簧(9)、阻尼器(8)和上壳体(6)的外表面均涂覆有防锈蚀涂料。9.根据权利要求1所述的一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述连接杆(3)两个相对的侧面上分别设置有一个减震装置。10.根据权利要求1-9任意一项所述的用于海底检测机器人连接杆的减震装置，其特征在于，所述减震弹簧(9)为等距式钢丝压缩弹簧。

技术总结
本实用新型公开了一种用于海底检测机器人连接杆的减震装置，该减震装置以阻尼装置为主体减震结构，其外部套装有减震弹簧，减震弹簧能够缓冲轴向受到的冲击振动，但是缓冲表现为自身的往复运动，并不能很好的完成减振工作，通过减振弹簧搭配一个阻尼器，削弱减振弹簧缓冲时的往复运动，以实现最佳的减振效果，尽可能的获得精确的检测结果。本实用新型将阻尼装置和减震弹簧设置在上壳体和海底检测机器人之间，将整个减震装置设置在连接杆和海底检测机器人之间，通过实现对连接杆的减振，尽可能的减少振动对传感器造成的影响，维持较为平稳的检测状态，以提高检测效率，进一步提高海底电缆磁学检测的检测精度。海底电缆磁学检测的检测精度。海底电缆磁学检测的检测精度。


技术研发人员：杨立华 樊伟哲 王有超 童博 彭泳江 严祺慧 胡皓 胡博 于润桥 李学刚 张犇 谢洪 葛藤藤
受保护的技术使用者：盛东如东海上风力发电有限责任公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/7/17