一种平移式升降码垛机器人平台的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体的，涉及一种平移式升降码垛机器人平台。


背景技术：

2.码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，对比案例中，公开号；cn213059266u，本发明公开了一种带轨平移式升降码垛机器人平台，其结构包括：本实用新型公开了一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括机器人平台本体，所述机器人平台本体的顶部固定连接有机器人手臂，所述机器人平台本体的内部固定嵌入有位于机器人手臂底部的动力箱，所述动力箱内壁的右侧固定连接有气缸，所述气缸的左侧固定连接有齿板，所述齿板的顶部与动力箱内壁的顶部滑动连接，所述齿板的底部啮合有半齿轮，所述半齿轮的底部固定连接有传动板，所述传动板正面的顶部通过转轴与动力箱内壁的前侧活动连接。本实用新型解决了现有的码垛机器人平台不具备快速散热的功能，机器人平台长时间的工作后，表面固定的电机会产生大量的热量，不及时散热会导致电机加剧磨损甚至损坏的问题。
3.然而在实施相关技术中发现上述一种带轨平移式升降码垛机器人平台存在以下问题，通过气缸、齿板和传动板等结构完成机械运动，但气缸承载重量有极限，超出重量气缸容易出现爆缸泄压变形等问题，且使用起来稳定性较差。
4.因此，需要对码垛机器人进行设计改造，有效的防止码垛机器人在工作的过程中承载过大出现晃动的现象。


技术实现要素：

5.本实用新型提出一种平移式升降码垛机器人平台，解决了相关技术中的气缸工作不稳定的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种平移式升降码垛机器人平台，包括底座，所述底座内壁底部的左侧固定连接有支撑架，所述支撑架的顶部贯穿底座的顶部通过轴销活动连接有摇臂，所述摇臂远离支撑架的一端固定连接有机械抓手，所述底座内壁底部的左侧和右侧均固定连接有液压杆，所述液压杆的顶部固定连接有支撑板，所述底座内腔的右侧纵向固定连接有连接板，所述支撑板的顶部固定连接有顶升杆，所述顶升杆的顶部通过轴销与摇臂的表面活动连接，所述支撑板的左侧和右侧均卡接有滑块，所述滑块的左侧与连接板的右侧滑动连接，所述滑块的右侧与底座内壁的右侧滑动连接，所述连接板的右侧和底座内壁的右侧均固定连接有固定架，所述固定架的右侧套接在液压杆的表面，所述固定架的顶部固定连接有限位杆，所述限位杆的顶部贯穿滑块的底部并与底座内壁的顶部固定连接。
7.1、本实用新型通过液压杆、支撑板、顶升杆、摇臂和机械抓手的设置，能够使液压
杆工作推动支撑板向上移动，支撑板向上移动带动顶升杆向上移动，顶升杆向上移动使摇臂以转轴为中心旋转并带动机械抓手向上移动，进行举升码垛，替代现有的码垛机器人在工作的过程中承载过大出现晃动，从而提高了码垛机器人工作的稳定性。
8.2、本实用新型通过滑槽的设置，能够使滑块在滑槽内部上下移动，同时起到限位的作用，避免了滑块在移动的过程中出现偏移的现象，提高机械工作的稳定性。
9.3、本实用新型中通过拉簧的设置，能够辅助滑块进行工作，同时起到复位缓冲的作用，避免了滑块移动过程中因为摩擦而产生振动的现象。
10.4、本实用新型中通过止震架的设置，能够辅助液压杆进行工作，同时起到固定的作用，避免了液压杆在工作的过程中承载过大出现晃动的现象。
11.5、本实用新型中通过开口的设置，能够使顶升杆完整的通过开口进行机械传动，避免了开口的宽度过窄导致顶升杆在开口处出现卡死的现象。
12.6、本实用新型中通过卡槽的设置，能够与滑块进行工作，同时起到固定的作用，避免了滑块在移动的过程中出现脱离的现象。
13.7、本实用新型中通过凹槽的设置，能够辅助支撑板进行工作，同时起到卡死的作用，避免了支撑板移动使滑块松脱。
14.8、本实用新型中通过支撑架和摇臂的设置，能够使摇臂以支撑架为中心点旋转上下移动，避免了摇臂杠杆运动下出现变形的现象。
附图说明
15.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明
16.图1为本实用新型提出的一种平移式升降码垛机器人平台结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的底座结构剖视图；
18.图3为本实用新型提出的滑块结构立体图；
19.图4为本实用新型提出的支撑板结构立体图。
20.图中：1、底座；2、支撑架；3、摇臂；4、机械抓手；5、液压杆；6、支撑板；7、连接板；8、顶升杆；9、滑块；10、固定架；11、限位杆；12、滑槽；13、拉簧；14、止震架；15、开口；16、卡槽；17、凹槽。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1与图4，本实用新型提供的一种平移式升降码垛机器人平台，包括底座1，底座1内壁底部的左侧固定连接有支撑架2，支撑架2的顶部贯穿底座1的顶部通过轴销活动连接有摇臂3，摇臂3远离支撑架2的一端固定连接有机械抓手4，底座1内壁底部的左侧和右侧均固定连接有液压杆5，液压杆5的顶部固定连接有支撑板6，底座1内腔的右侧纵向固定连接有连接板7，支撑板6的顶部固定连接有顶升杆8，顶升杆8的顶部通过轴销与摇臂3的表面活动连接，支撑板6的左侧和右侧均卡接有滑块9，滑块9的左侧与连接板7的右侧滑动
连接，滑块9的右侧与底座1内壁的右侧滑动连接，连接板7的右侧和底座1内壁的右侧均固定连接有固定架10，固定架10的右侧套接在液压杆5的表面，固定架10的顶部固定连接有限位杆11，限位杆11的顶部贯穿滑块9的底部并与底座1内壁的顶部固定连接。
23.参考图2，连接板7的右侧和底座1内壁的左侧分别对应滑块9的位置均开设有滑槽12，滑槽12的长度大于滑块9的移动距离。
24.采用上述方案：通过滑槽12的设置，能够使滑块9在滑槽12内部上下移动，同时起到限位的作用，避免了滑块9在移动的过程中出现偏移的现象，提高机械工作的稳定性。
25.参考图2，限位杆11的表面套接有拉簧13，拉簧13的顶部与底座1内壁的顶部固定连接，拉簧13的底部与滑块9的顶部固定连接。
26.采用上述方案：通过拉簧13的设置，能够辅助滑块9进行工作，同时起到复位缓冲的作用，避免了滑块9移动过程中因为摩擦而产生振动的现象。
27.参考图2，底座1内壁的底部固定连接有止震架14，止震架14的两侧与液压杆5的表面固定连接。
28.采用上述方案：通过止震架14的设置，能够辅助液压杆5进行工作，同时起到固定的作用，避免了液压杆5在工作的过程中承载过大出现晃动的现象。
29.参考图1，底座1的顶部开设有开口15，开口15的宽度分别大于支撑架2和顶升杆8的宽度。
30.采用上述方案：通过开口15的设置，能够使顶升杆8完整的通过开口15进行机械传动，避免了开口15的宽度过窄导致顶升杆8在开口15处出现卡死的现象。
31.参考图4，支撑板6表面的左侧和右侧且对应滑块9的位置均开设有卡槽16，卡槽16与滑块9配合使用。
32.采用上述方案：通过卡槽16的设置，能够与滑块9进行工作，同时起到固定的作用，避免了滑块9在移动的过程中出现脱离的现象。
33.参考图3，滑块9的内侧且对应卡槽16的位置开设有凹槽17，凹槽17的宽度大于支撑板6的宽度。
34.采用上述方案：通过凹槽17的设置，能够辅助支撑板6进行工作，同时起到卡死的作用，避免了支撑板6移动使滑块9松脱。
35.参考图2，支撑架2和摇臂3通过顶升杆8活动连接，顶升杆8与摇臂3配合使用。
36.采用上述方案：通过支撑架2和摇臂3的设置，能够使摇臂3以支撑架2为中心点旋转上下移动，避免了摇臂3杠杆运动下出现变形的现象。
37.本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时启动液压杆5工作，液压杆5向上移动推动支撑板6向上移动，支撑板6带动滑块9向上移动并在限位杆11的表面移动，滑块9配合滑槽12向上移动，并使顶升杆8向上移动，顶升杆8向上移动使摇臂3以转轴为中心旋转，摇臂3向上移动带动机械抓手4向上移动，实现举升码垛的作用，液压杆5工作过程中配合止震架14使其工作稳定。
38.综上所述：该平移式升降码垛机器人平台，通过底座1、支撑架2、摇臂3、机械抓手4、液压杆5、支撑板6、连接板7、顶升杆8、滑块9、固定架10和限位杆11配合使用，解决了现有的码垛机器人在工作的过程中承载过大出现晃动的问题。
39.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用
新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种平移式升降码垛机器人平台，包括底座，其特征在于，所述底座(1)内壁底部的左侧固定连接有支撑架(2)，所述支撑架(2)的顶部贯穿底座(1)的顶部通过轴销活动连接有摇臂(3)，所述摇臂(3)远离支撑架(2)的一端固定连接有机械抓手(4)，所述底座(1)内壁底部的左侧和右侧均固定连接有液压杆(5)，所述液压杆(5)的顶部固定连接有支撑板(6)，所述底座(1)内腔的右侧纵向固定连接有连接板(7)，所述支撑板(6)的顶部固定连接有顶升杆(8)，所述顶升杆(8)的顶部通过轴销与摇臂(3)的表面活动连接，所述支撑板(6)的左侧和右侧均卡接有滑块(9)，所述滑块(9)的左侧与连接板(7)的右侧滑动连接，所述滑块(9)的右侧与底座(1)内壁的右侧滑动连接，所述连接板(7)的右侧和底座(1)内壁的右侧均固定连接有固定架(10)，所述固定架(10)的右侧套接在液压杆(5)的表面，所述固定架(10)的顶部固定连接有限位杆(11)，所述限位杆(11)的顶部贯穿滑块(9)的底部并与底座(1)内壁的顶部固定连接。2.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述连接板(7)的右侧和底座(1)内壁的左侧分别对应滑块(9)的位置均开设有滑槽(12)，所述滑槽(12)的长度大于滑块(9)的移动距离。3.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述限位杆(11)的表面套接有拉簧(13)，所述拉簧(13)的顶部与底座(1)内壁的顶部固定连接，所述拉簧(13)的底部与滑块(9)的顶部固定连接。4.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述底座(1)内壁的底部固定连接有止震架(14)，所述止震架(14)的两侧与液压杆(5)的表面固定连接。5.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述底座(1)的顶部开设有开口(15)，所述开口(15)的宽度分别大于支撑架(2)和顶升杆(8)的宽度。6.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述支撑板(6)表面的左侧和右侧且对应滑块(9)的位置均开设有卡槽(16)，所述卡槽(16)与滑块(9)配合使用。7.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述滑块(9)的内侧且对应卡槽(16)的位置开设有凹槽(17)，所述凹槽(17)的宽度大于支撑板(6)的宽度。8.根据权利要求1所述的一种平移式升降码垛机器人平台，其特征在于，所述支撑架(2)和摇臂(3)通过顶升杆(8)活动连接，所述顶升杆(8)与摇臂(3)配合使用。

技术总结
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，提出了一种平移式升降码垛机器人平台，包括底座，所述底座内壁底部的左侧固定连接有支撑架，所述支撑架的顶部贯穿底座的顶部通过轴销活动连接有摇臂，所述摇臂远离支撑架的一端固定连接有机械抓手，所述底座内壁底部的左侧和右侧均固定连接有液压杆。本实用新型通过液压杆、支撑板、顶升杆、摇臂和机械抓手的设置，能够使液压杆工作推动支撑板向上移动，支撑板向上移动带动顶升杆向上移动，顶升杆向上移动使摇臂以转轴为中心旋转并带动机械抓手向上移动，进行举升码垛，替代现有的码垛机器人在工作的过程中承载过大出现晃动，从而提高了码垛机器人工作的稳定性。工作的稳定性。工作的稳定性。


技术研发人员：刘国君 刘国涛 黄凤 王峰
受保护的技术使用者：上海首翊自动化科技有限公司
技术研发日：2023.04.16
技术公布日：2023/7/17