对位平台及其控制方法与流程

1.本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种对位平台及其控制方法。


背景技术：

2.在自动化行业的生产中，为了实现工件的某种特定工艺或检测，需要对工件进行旋转对位运动。例如太阳能电池片在生产后都需要对其电性能进行检测，即iv检测，相关技术中，通常采用自动的太阳能电池片iv检测系统，太阳能电池片在通过输送带时就能完成自动的检测。随着产品的小型化，微型化的发展，太阳能电池片正负极也越来越小，此时太阳能电池片在输送过程中，由于太阳能电池片的位置存在误差，造成检测装置无法准确的检测太阳能电池片，影响检测结构的准确性。而太阳能电池片在输送时不方便调节，因此最好的办法是调整检测装置的位置，让检测装置来适应太阳能电池片。
3.但相关技术中，对位平台的对位精度通常为10um左右，在将检测装置安装于对位平台时，无法满足对位的精度需求，影响检测太阳能电池片的准确性。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提出一种对位平台，旨在解决对位平台对位精度不足的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的对位平台，对位平台包括：底座；驱动组件和活动板，所述驱动组件设置于所述底座，所述驱动组件用于驱动所述活动板移动，所述活动板用于安装工作设备或放置工件；滑动组件，所述滑动组件包括：第一移动单元、第二移动单元和传动单元；所述第一移动单元包括安装于所述底座的第一导轨，以及可移动安装于所述第一导轨的第一移动座，所述第一移动座与所述驱动组件的输出端连接，所述第一移动座具有朝向底座中部的安装面，所述安装面的长度方向朝所述第一导轨的长度方向倾斜设置；所述第二移动单元包括安装于所述底座的第二导轨，以及可移动安装于所述第二导轨的第二移动座，所述第二导轨与所述第一导轨垂直设置，所述第二移动座与所述活动板连接；所述传动单元设置于所述安装面，所述传动单元背离所述安装面的一侧与所述第二移动座连接，所述传动单元用于在所述第一移动座移动时，带动所述第二移动座移动，以使得所述第二移动座可随所述第一移动座的移动而靠近或远离所述第一导轨，从而使得所述活动板沿所述第二导轨的长度方向移动。
6.可选地，所述安装面朝所述第一导轨倾向角度α大于或等于12
°
，且小于或等于18
°
。
7.可选地，所述传动单元包括第三导轨，以及可移动安装于所述第三导轨的传动座，所述第三导轨安装于所述安装面，并且所述第三导轨沿所述安装面的长度方向延伸；
所述传动座背离所述第三导轨的一侧与所述第二移动座固定连接。
8.可选地，所述传动座具有装配面和背离所述装配面的连接面，所述装配面与所述安装面平行设置，所述装配面与所述第三导轨连接；所述连接面与所述第一导轨朝向连接面的表面平行，所述连接面与所述第二移动座固定连接，以使得在所述传动座与所述安装面配合下，所述传动座可将平行于所述第一导轨的力调整成与所述第一导轨的长度方向垂直。
9.可选地，所述第一移动座具有沿所述第一导轨长度方向延伸的丝杠孔；所述驱动组件包括驱动件和传动丝杠，所述传动丝杠与所述丝杠孔配合，所述驱动件用于驱动所述传动丝杠转动，以使所述驱动件可通过所述传动丝杠驱动所述第一移动座在所述第一导轨上移动。
10.可选地，所述底座包括座本体和设置于所述座本体上的安装板，所述驱动组件和所述滑动组件间隔设置于所述安装板上。
11.可选地，所述滑动组件还包括两限位块，两所述限位块设置于所述安装板上，并且两所述限位块分别位于所述滑动组件的第一导轨的两端，两所述限位块用于限位所述滑动组件的第一移动座在所述第一导轨的行程。
12.可选地，所述第二移动座包括基座、转动座和第四导轨，所述基座与所述第二导轨连接；所述转动座与所述基座可转动连接，所述第四导轨安装于所述转动座背离所述基座的一侧，所述第四导轨背离所述基座的一侧用于与所述活动板连接。
13.可选地，所述滑动组件的数量为三个，三个所述滑动组件间隔沿所述活动板的周向间隔排布，其中两所述滑动组件位于所述活动板的相对两边沿，并分别邻近所述活动板的两对角；一所述滑动组件位于所述活动板的另一边沿，并邻近活动板边沿的两端之间，以使相对两所述滑动组件的第二移动座移动时可带动所述活动板转动，另一滑动组件的第二移动座移动时可带动活动板移动；和/或，所述对位平台还包括支撑组件，所述支撑组件设置于所述底座，所述抵顶组件与所活动板连接，用以支撑所述活动板。
14.为实现上述目的，本发明还提出一种对位平台的控制方法，应用于上述的对位平台，所述控制方法包括：获取待对位工件的当前位置信息；确定当前位置信息与预设位置信息不一致，根据所述当前位置信息以及所述预设位置信息建立坐标系；根据坐标系确定对位平台的活动板转动量和移动量；根据所述转动量和所述移动量控制所述对位平台的驱动组件驱动所述活动板移动。
15.本发明对位平台，通过将第一导轨设置底座上，第一移动座可滑动设置于第一导轨上，使得第一移动座可以沿第一导轨的长度方向移动，又由于驱动组件与的输出端与第一移动座连接，使得驱动组件可以驱动第一移动座沿第一导轨的长度方向移动。同时在第一移动座的一侧设置安装面，安装面的长度方向朝第一导轨的长度方向倾斜。将第二导轨设置于底座上，并且第二导轨与第一导轨垂直，第二移动座可移动设置于第二导轨上，活动
板与第二移动座连接，传动单元设置于安装面，并且传动单元背离安装面的一侧与第二移动座连接，使得第一移动座在第一导轨上移动时，第二移动座可随第一移动座的移动而靠近或远离第一导轨，从而使得活动板沿第二导轨的长度方向移动。由于安装面的长度方向朝第一导轨的长度方向倾斜，使得安装面形成直角三角形弦边s1、第一导轨形成直角三角形股边s2，连接直角三角形弦边与股边的勾边s3，以及弦边s1与股边s2所夹的θ。在第一移动座驱动第二移动座移动时，第二移动座通过传动单元与安装面配合后，第二移动座移动的距离等于勾边s3的长度，也即第二移动座移动的距离满足：s3=s2tanθ，由此可知，第二移动座通过传动单元与安装面配合后，第二移动座移动的距离相比于第一移动座移动的距离更短，使得第二移动座具有更高的移动精度。也即，由于第二移动座移动的动力通过传动单元与安装面配合后传递而来，使得第二移动座移动的速度由安装面朝第一导轨倾斜角度决定，即当安装面朝第一导轨倾斜角度越大，第二移动座移动的距离越短，也即，安装面朝第一导轨倾斜角度越大时，传动单元通过与安装面配合后产生推动或拉动第二移动座移动的距离越小，如此，第一移动座通过安装面与传动单元配合后，第二移动座移动的速度相较于第一移动座的速度更小，达到减速的目的，使得第二移动座移动的精度更高。在将太阳能电池片iv检测机设置于活动板时，太阳能电池片iv检测机对位太阳能电池片的精度更高，使得太阳能电池片iv检测机检测太阳能电池片更准确。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。
17.图1为本发明对位平台的结构示意图；图2为本发明对位平台的爆炸结构示意图；图3为本发明对位平台中驱动组件与滑动组件的结构示意图；图4为本发明对位平台中驱动组件与滑动组件的爆炸结构示意图；图5为本发明对位平台中一视角支撑组件的结构示意图；图6为本发明对位平台中另一视角支撑组件的结构示意图；图7为本发明对位平台中支撑组件的爆炸结构示意图。
18.附图标号说明：标号名称标号名称标号名称1底座4121安装面5支撑组件11座本体42第二移动单元51支撑柱12安装板421第二导轨52活动板2驱动组件422第二移动座53上限位环21驱动件4221基座54上钢珠22传动丝杠4222转动座55上活动块3活动板4223第四导轨56下钢珠4滑动组件43传动单元57下限位环
41第一移动单元431传动座58下活动块411第一导轨432第三导轨59连接筒412第一移动座44限位块
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本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
21.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
22.本发明提出一种对位平台。该对位平台可以将光伏太阳能电池片iv检测机进行对位，太阳能电池片对位，或者其他工件例如显示屏面板、偏光片等。
23.在本发明实施例中，如图1至图7所示，该对位平台包括：底座1；驱动组件2和活动板3，所述驱动组件2设置于所述底座1，所述驱动组件2用于驱动所述活动板3移动，所述活动板3用于安装工作设备或放置工件；滑动组件4，所述滑动组件4包括：第一移动单元41、第二移动单元42和传动单元43；所述第一移动单元41包括安装于底座1的第一导轨411，以及可移动安装于所述第一导轨411的第一移动座412，所述第一移动座412与所述驱动组件2的输出端连接，所述第一移动座412具有朝向底座1中部的安装面4121，所述安装面4121的长度方向朝所述第一导轨411的长度方向倾斜设置；所述第二移动单元42包括安装于所述底座1的第二导轨421，以及可移动安装于所述第二导轨421的第二移动座422，所述第二导轨421与所述第一导轨411垂直设置，所述第二移动座422与所述活动板3连接；所述传动单元43设置于所述安装面4121，所述传动单元43背离所述安装面4121的一侧与所述第二移动座422连接，所述传动单元43用于在所述第一移动座412移动时，带动所述第二移动座422移动，以使得所述第二移动座422可随所述第一移动座412的移动而靠近或远离所述第一导轨411，从而使得所述活动板3沿所述第二导轨421的长度方向移动。
24.具体地，本实施例中，对位平台包括底座1、驱动组件2、活动板3和滑动组件4。底座1用于安装驱动组件2和滑动组件4，底座1可以呈板状、也可以呈块状。驱动组件2用于通过滑动组件4驱动活动板3移动，驱动组件2可以为直线电机、液压缸、气缸，驱动组件2也可以
为伺服电机与丝杠等。本实施例以驱动组件2为伺服电机与丝杠为例进行说明，服电机与丝杠之间可通过联轴器连接。活动板3可以呈圆形、也可以呈正方形、还可以呈长方形，本实施例以正方形为例进行说明。活动板3可以安装工件，例如太阳能电池片、显示屏面板或偏光片，活动板3也可以安装工作设备，例如光伏太阳能电池片iv检测机。当活动板3安装光伏太阳能电池片iv检测机时，活动板3用于对位太阳能电池片，光伏太阳能电池片iv检测机通过活动板3与太阳能电池片对应，使得太阳能电池片无需移动光伏太阳能电池片iv检测机即可与太阳能电池片对位，使得光伏太阳能电池片iv检测机可以检测太阳能电池片。当活动板3用于放置显示屏面板时，显示屏面板通过活动板3与贴膜设备对位，使得贴膜设备可以对显示屏面板贴膜。活动板3通过滑动组件4安装于底座1上，使得滑动组件4可带动活动板3在底座1上转动或移动。
25.滑动组件4包括第一移动单元41、第二移动单元42和传动单元43。第一移动单元41包括第一导轨411和第一移动座412，第一导轨411安装于底座1上，第一导轨411供第一移动座412安装，第一导轨411的类型可以为交叉滚柱导轨、移动导轨或静压导轨等，本实施例以交叉滚柱导轨为例进行说明，交叉滚柱导轨有利于减少第一移动座412的摩擦力，提高第一移动座412的精度。第一移动座412与驱动组件2的输出端连接，使得第一移动座412可以通过驱动组件2的驱动力，在第一导轨411上沿第一导轨411的长度方向移动。
26.第一移动座412的一侧具有安装面4121，安装面4121沿第一移动座412的长度方向延伸，安装面4121的长度方向朝第一导轨411的长度方向倾斜。安装面4121在长度方向具有邻近驱动组件2的第一端部，以及远离驱动组件2的第二端部，第一端部距第一导轨411的距离大于第二端部距第一导轨411的距离，使得安装面4121长度方向的两端与第一导轨411的距离不同，并且安装面4121形成朝第一导轨411倾斜，安装面4121朝第一导轨411的方向倾斜角度可以为10
°
至20
°
、11
°
至19
°
、12
°
至18
°
或13
°
至17
°
等，在此不做具体限制。驱动组件2的输出端连接与第一移动座412邻近安装面4121第一端部的一端。
27.第二移动单元42包括第二导轨421，以及安装于第二导轨421的第二移动座422，第二导轨421的类型可以为交叉滚柱导轨、移动导轨或静压导轨等，本实施例以交叉滚柱导轨为例进行说明，第二导轨421为交叉滚柱导轨有利于提高第二移动座422的精度。第二导轨421安装于底座1上，同时第二导轨421与第一导轨411垂直设置，并且，第二导轨421邻近第一移动座412的安装面4121设置，如此，便于传动单元43连接第二移动座422与安装面4121。传动单元43用于在第一移动座412移动时，带动第二移动座422移动。传动单元43可以为楔形块和弹簧组合、传动单元43也可以为滑块与滑轨的组合。例如，当传递单元为楔形块和弹簧组合时，楔形块的整体形状可以呈直角梯形或直角三角形等，楔形块直角的一侧与第二移动座422固定连接，楔形块斜面的一侧面向安装面4121，并与安装面4121抵接，弹簧的一端与底座1连接，弹簧另一端与第二移动座422远离第一导轨411的一端抵顶，如此，在第一移动座412朝远离驱动组件2方向移动时，在安装面4121与楔形块的斜面抵顶下，第一移动座412可以通过楔形块将平行于第一导轨411长度方向的传递至楔形块，再通过楔形块的斜面与安装面4121配合，将力调整呈与第一导轨411的长度方向垂直，也即第一移动座412通过楔形块传递至第二移动座422时，通过楔形块与安装面4121的配合下，第一移动座412传递至第二移动座422的力转换成推动第二移动座422朝朝远离第一导轨411方向移动的力，使得第二移动座422朝远离第一导轨411方向移动；在第一移动座412朝驱动组件2方向移动
时，在弹簧弹力的驱动下，安装面4121始终与斜面贴合，使得第二移动座422可以随第一移动座412朝驱动组件2方向移动而靠近第一导轨411，使得第二移动座422可以复位。再如，当传动单元43为滑块与滑轨组合时，可以将滑轨安装于安装面4121上，滑块可滑动安装于滑轨上，并在滑块背离滑轨一侧与第二移动座422固定连接，滑块呈直角三角形，并且滑块与第二移动座422连接的一侧与第一导轨411的长度方向平行，如此，在第一移动座412移动朝远离驱动组件2方向移动时，在滑块与滑轨的配合下，滑块可将第一移动座412平行于第一导轨411的力调整呈垂直于第一导轨411，也即第一移动座412朝远离驱动组件2方向移动时，通过滑块与滑轨传递到第二移动座422的力调整呈推动第二移动座422朝远离第一导轨411方向移动的力，使得第二移动座422可以朝远离第一导轨411移动；在第一移动座412移动朝驱动组件2方向移动时，在滑块与滑轨的配合下，滑块可将第一移动座412平行于第一导轨411的力调整呈垂直于第一导轨411，也即第一移动座412移动的力通过滑块与滑轨的配合，可以拉动第二移动座422朝第一导轨411方向移动。
28.需要说明的是，活动板3可以通过第二移动座422上安装于底座上，也可以可以直接安装于底座1上，还可以通过设置支撑架安装于底座1上，在此不做具体限制，例如，当活动板3通过第二移动座422安装于底座1时，活动板3与第二移动座422固定连接，使得第二移动座422可以带动活动板3移动。当活动板3直接安装于底座1时，第二移动座422与活动板连接，在第二移动座422移动时，第二移动座422可以推动活动板3移动。当活动板3通过支撑架安装于底座1时，支撑架可以抵顶活动板3，活动板3第二移动座422连接，使得第二移动座422可以推动活动板3移动。
29.本发明对位平台，通过将第一导轨411设置底座1上，第一移动座412可滑动设置于第一导轨411上，使得第一移动座412可以沿第一导轨411的长度方向移动，又由于驱动组件2的输出端与第一移动座412连接，使得驱动组件2可以驱动第一移动座412沿第一导轨411的长度方向移动。同时在第一移动座412的一侧设置安装面4121，安装面4121的长度方向朝第一导轨411的长度方向倾斜设置。将第二导轨421设置于底座1上，并且第二导轨421与第一导轨411垂直，第二移动座422可移动设置于第二导轨421上，活动板3与第二移动座422连接，传动单元43设置于安装面4121，并且传动单元43背离安装面4121的一侧与第二移动座422连接，使得第一移动座412在第一导轨411上移动时，第二移动座422可随第一移动座412的移动而靠近或远离第一导轨411，从而使得活动板3沿第二导轨421的长度方向移动。由于安装面4121的长度方向朝第一导轨411的长度方向倾斜，使得安装面4121形成直角三角形弦边s1、第一导轨411形成直角三角形股边s2，连接直角三角形弦边与股边的勾边s3，以及弦边s1与股边s2所夹的θ。在第一移动座412驱动第二移动座422移动时，第二移动座422通过传动单元43与安装面4121配合后，第二移动座422移动的距离等于勾边s3的长度，也即第二移动座422移动的距离满足：s3=s2tanθ，由此可知，第二移动座422通过传动单元43与安装面4121配合后，第二移动座422移动的距离相比于第一移动座412移动的距离更短，使得第二移动座422具有更高的移动精度。由于第二移动座422移动的动力通过传动单元43与安装面4121配合后传递而来，使得第二移动座422移动的速度由安装面4121朝第一导轨411倾斜角度决定，即当安装面4121朝第一导轨411倾斜角度越大，第二移动座422移动的距离越短，也即，安装面4121朝第一导轨411倾斜角度越大时，传动单元43通过与安装面4121配合后产生推动或拉动第二移动座422移动的距离越小，如此，第一移动座412通过安装面4121
与传动单元43配合后，第二移动座422移动的速度相较于第一移动座412的速度更小，达到减速的目的，使得第二移动座422移动的精度更高。在将太阳能电池片iv检测机设置于活动板3时，太阳能电池片iv检测机对位太阳能电池片的精度更高，使得太阳能电池片iv检测机检测太阳能电池片更准确。
30.在一些示例中，所述第一传动座431包括座主体、安装块和锁紧件，所述座主体朝向所述第二移动座422的一侧具有避让槽，以及连通避让槽与所述座主体外部的调整槽，所述安装块设置于所述避让槽，所述安装块的一端与所述座主体转动连接，所述安装面4121位于所述安装块远离所述座主体的一侧，所述安装面4121通过所述避让槽的槽口外露，所述安装块具有对应所述调整槽的固定孔，所述锁紧件的一端穿过所述调整槽与所述固定孔固定连接，以使所述安装面4121与所述第一导轨411的夹角可调。
31.避让槽的深度大于安装块的厚度，具体在此不做就限制，只需安装块可以在避让槽内转动即可。安装块可转动安装于座本体11的方式可以通过转轴，也可以通过铰接，本实施例以通过转轴为例进行说明。安装块设置于避让槽后，安装块的一侧可以凸出避让槽的槽沿，也可以位于避让槽内，本实施例以安装块的一侧凸出避让槽的槽沿设置。为例减少调整槽开设的宽度，调整槽的延伸方向呈弧形，并且调整槽的弧形圆心与安装块旋转形成的弧形平行，如此可以减少调整槽的槽宽。另外，调整槽开设于座主体的顶部。固定孔设置设有内螺纹，如此，锁紧件的一端穿过调整槽与固定孔连接后，可以固定安装块旋转的角度。另外锁紧件可以为螺栓。通过安装块转动安装于座主体，使得安装面4121朝向第一导轨411的倾斜的角度可调，如此，提高了对位平台的适用性。另外，由于安装块安装于避让槽内，使得安装面4121朝向第一导轨411的倾斜的角度可调节得更小，如此，进一步提高了对位平台的对位精度。
32.在一些示例中，如图4所示，所述安装面4121朝所述第一导轨411倾向角度α大于或等于12
°
，且小于或等于18
°
。
33.为了进一步提高对位平台的精度，安装面4121与第一导轨411之间的夹角α为大于等于12
°
，且小于或等于18
°
，如此，对位平台的对位精度可以达到5um以内。在将太阳能电池片iv检测机设置于活动板3时，太阳能电池片iv检测机对位太阳能电池片的精度得到进一步提高，使得太阳能电池片iv检测机检测太阳能电池片的准确度进一步提高。在一些示例中，夹角α的直角边比例为1/4，当夹角α为1/4时，第二移动座422与第一移动座412的减速比为1/4，也即，第一驱动座移动4mm时，第二驱动座移动1mm时，如此，进一步提高了对位平台活动板3移动的精度。
34.在一些示例中，如图3和图4所示，所述传动单元43包括第三导轨432，以及可移动安装于所述第三导轨432的传动座431，所述第三导轨432安装于所述安装面4121，并且所述第三导轨432沿所述安装面4121的长度方向延伸；所述传动座431背离所述第三导轨432的一侧与所述第二移动座422固定连接。
35.第三导轨432供传动座431沿第三导轨432移动，第三导轨432的类型可以为交叉滚柱导轨、移动导轨或静压导轨等，本实施例以交叉滚柱导轨为例进行说明。第三导轨432安装于安装面4121上，传动座431安装于第三导轨432时使得传动座431可以沿第三导轨432的长度方向移动。传动座431朝向安装面4121的一侧与安装面4121间隔设置，以免传动座431与安装面4121抵接，影响第一移动座412的动力传输。传动座431远离第三导轨432的一侧与
第二移动座422连接，如此，在第一移动座412移动朝远离驱动组件2方向移动时，在传动座431与第三导轨432的配合下，传动座431可将第一移动座412平行于第一导轨411的力调整呈垂直于第一导轨411，也即第一移动座412朝远离驱动组件2方向移动时，通过传动座431与第三导轨432传递到第二移动座422的力调整呈推动第二移动座422朝远离第一导轨411方向移动的力，使得第二移动座422可以朝远离第一导轨411移动；在第一移动座412朝驱动组件2方向移动时，在第三导轨432与传动座431的配合下，传动座431和第三导轨432可将第一移动座412平行于第一导轨411的力调整呈垂直于第一导轨411，也即第一移动座412移动的力通过传动座431与第三导轨432的配合，可以拉动第二移动座422朝第一导轨411方向移动，使得第二移动座422可以带动活动板3移动。传动座431背离第三导轨432的一侧与第二移动座422固定连接的方式可以通过焊接、铆接、螺栓连接等。
36.在一些示例中，如图3和图4所示，所述传动座431具有装配面和背离所述装配面的连接面，所述装配面与所述安装面4121平行设置，所述装配面与所述第三导轨432连接；所述连接面与所述第一导轨411朝向连接面的表面平行，所述连接面与所述第二移动座422固定连接，以使得在所述传动座431与所述安装面4121配合下，所述传动座431可将平行于所述第一导轨411的力调整成与所述第一导轨411的长度方向垂直。
37.为了提高传动座431与第二移动座422的稳定性，传动座431的整体可以呈直角梯形、直角三角形等，本实施例以呈直角三角形为例进行说明，传动座431具有相对的装配面和连接面，装配面用于与第三导轨432连接，为了传动座431能更好的与安装面4121配合，在传动座431与第一移动座412连接时，装配面与安装面4121平行设置。连接面用于与第二移动座422固定连接，同时连接面与第一导轨411平行，如此在连接面与第二移动座422连接时，可以提高传动座431与第二移动座422连接的稳定性。在一些示例中，第三导轨432为交叉滚柱导轨，传动座431具有安装槽，装配面位于安装槽的底部，交叉滚柱导轨设置于安装槽，并与安装槽的槽壁抵接或连接，如此，可以提高第三导轨432与传动座431连接的稳定性。另外，由于传动座431具有安装槽，可以提高传递单元的紧凑性。
38.在一些示例中，如图3和图4所示，所述第一移动座412具有沿所述第一导轨411长度方向延伸的丝杠孔；所述驱动组件2包括驱动件21和传动丝杠22，所述传动丝杠22与所述丝杠孔配合，所述驱动件21用于驱动所述传动丝杠22转动，以使所述驱动件21可通过所述传动丝杠22驱动所述第一移动座412在所述第一导轨411上移动。第一移动座412的下部可以设置设有丝杠孔，丝杠孔可以贯穿第一移动座412设置，也可以不贯穿，本实施例以贯穿为例进行说明。丝杠孔具有内螺纹，传动丝杠22与丝杠孔螺纹配合，如此，在传动丝杠22转动时，第一移动座412可以沿第一导轨411的长度方向移动。
39.在一些示例中，如图2和图3所示，所述底座1包括座本体11和设置于所述座本体11上的安装板12，所述驱动组件2和所述滑动组件4间隔设置于所述安装板12上。安装板12用于安装驱动组件2和滑动组件4，如此，驱动组件2和滑动组件4可以形成一个整体，有利于驱动组件2和滑动组件4的安装。
40.在一些示例中，如图3和图4所示，所述滑动组件4还包括两限位块44，两所述限位块44设置于所述安装板12上，并且两所述限位块44分别位于所述滑动组件4的第一导轨411的两端，两所述限位块44用于限位所述滑动组件4的第一移动座412在所述第一导轨411的行程。两限位块44均安装于安装板12，两限位块44可以呈块状，也可以呈板状，本实施例以
块状为例进行说明。两限位块44分别邻近第一导轨411的两端，并且第一导轨411的高度大于第一导轨411的高度，如此，两限位块44可以限位第一移动座412退出第一导轨411。
41.在一些示例中，如图3和图4所示，所述第二移动座422包括基座4221、转动座4222和第四导轨4223，所述基座4221与所述第二导轨421连接；所述转动座4222与所述基座4221可转动连接，所述第四导轨4223安装于所述转动座4222背离所述基座4221的一侧，所述第四导轨4223背离所述基座4221的一侧用于与所述活动板3连接。
42.第二移动座422包括基座4221、转动座4222和第四导轨4223。基座4221的整体形状可以呈正方形，也可以呈长方形，基座4221用于与第二导轨421连接，使得基座4221在第二导轨421的作用下，可以沿第二导轨421的长度方向移动。转动座4222与基座4221转动连接，使得转动座4222可以相对基座4221转动。转动座4222设置于基座4221的顶部，基座4221与转动座4222可以通过转轴连接。转动座4222的整体形状可以呈块状、也可以呈板状。第四导轨4223设置于转动座4222背离基座4221的一侧，第四导轨4223的类型可以为交叉滚柱导轨、移动导轨或静压导轨等，本实施例以交叉滚柱导轨为例进行说明。第四导轨4223背离基座4221的一侧用于与活动板3连接，如此，在其中一个滑动组件4移动，另一个滑动组件4停止时，使得活动板3可以以停止的滑动组件4为轴转动。
43.在一些示例中，如图1、图2、图5至图7所示，所述滑动组件4的数量为三个，三个所述滑动组件4间隔沿所述活动板3的周向间隔排布，其中两所述滑动组件4位于所述活动板3的相对两边沿，并分别邻近所述活动板3的两对角；一所述滑动组件4位于所述活动板3的另一边沿，并邻近活动板3边沿的两端之间，以使相对两所述滑动组件4的第一移动座412移动时可带动所述活动板3移动，另一滑动组件4的第一移动座412移动时可带动活动板3转动；和/或，所述对位平台还包括支撑组件5，所述支撑组件5设置于所述底座1，所述抵顶组件与所活动板3连接，用以支撑所述活动板3。
44.滑动组件4的数量为三个，有利于提高活动板3移动或转动的稳定性。三个滑动组件4沿活动板3的周向间隔排布，也即，三个滑动组件4在基座4221上形呈三角形排布，如此，在三个滑动组件4均与活动板3连接时，可以提高活动板3的稳定性。在活动板3为正方形时，其中两滑动组件4位于活动板3相对两边沿，并且其中两滑动组件4的第二移动座422与活动板3连接的位置邻近活动板3的两对角，如此，便于两相对的第二移动座422移动时，带动活动板3转动。另一滑动组件4位于活动板3两相对设置滑动组件4的一侧边沿，并且该滑动组件4位于该边沿的两端之间，如此该滑动组件4可带动活动板3移动，另外两相对的滑动组件4，在两滑动组件4的基座4221、转动座4222和第四导轨4223的作用下，可相对活动板3移动。进一步地，在驱动组件2与滑动组件4均为三个时，三个驱动组件2与三个滑动组件4形成三组驱动装置，也即一个驱动组件2与一个滑动组件4形成一组驱动装置。三组驱动装置分别为第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置沿活动板3的周向排布，并且第一驱动装置和第二驱动装置位于活动板3的相对两边沿，并且，第一驱动装置和第二驱动装置中第二移动座422连接活动板3的位置位于活动板3的两对角，第三驱动装置位于活动板3邻近第一驱动装置和第二驱动装置的边沿，在活动板3的正投影下，第一驱动装置和第二驱动装置中驱动组件2的输出端相对调，也就是说在活动板3的周向上，第一驱动装置中驱动组件2的输出端背离第一驱动装置中驱动组件2的一
端邻近第二驱动装置的滑动组件4，第三驱动装置的滑动组件4远离第三驱动装置的驱动组件2的一端邻近第一驱动装置的驱动组件2，第三驱动装置的驱动组件2远离第三驱动装置的滑动组件4的一端邻近第二驱动装置中滑动组件4远离驱动组件2的一端，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置中驱动组件2的输出端的伸出方向可以沿顺时针排布。如此，第一驱动装置和第二驱动装置可共同驱动活动板3转动，第三驱动装置可驱动活动板3以第三驱动装置中第二导轨421的长度方向移动。
45.支撑组件5包括有支撑柱51、支撑板52、上限位环53、多个上钢珠54、上活动块55、多个下钢珠56、下限位环57、下活动块58和连接筒59。支撑柱51的数量为四个，四根支撑柱51固定在底座1上，支撑板52安装于四根支撑柱51上。支撑板52开设有安装孔，安装孔贯穿支撑板52上下两侧面。多个上钢珠54设置于支撑板52的上表面，并且多个上钢珠54沿安装孔的周向间隔排布，多个上钢珠54使用球度0.5um以内的钢珠，以保证整个对位平台运行平行度在1um以内。上限位环53中设有多个沿上限位环53周向间隔排布的上限位空间，上限位空间的开口位于上限位环53的相对两侧面，上限位环53套设于支撑板52上表面的多个上钢珠54，上钢珠54通过上限位空间的开口外露，使得上钢珠54通过限位空间限定于上限位环53内，以及防止上钢珠54在上限位环53内乱串。上活动块55安装于上限位环53背离支撑板52的一侧，并且上活动块55与上钢珠54抵接，另外，上活动块55与上钢珠54抵接的一侧平面度为2um以内，以保证整个对位平台的运行平稳度顺畅。
46.多个下钢珠56设置于支撑板52的下表面，并且多个下钢珠56沿安装孔的周向间隔排布，多个下钢珠56使用球度0.5um以内的钢珠，以保证整个对位平台运行平行度在1um以内。下限位环57中设有多个沿下限位环57间隔延伸的下限位空间，下限位空间的开口位于下限位环57的两侧面，下限位环57套设于支撑板52下表面的下钢珠56，下钢珠56通过上限位空间的开口外露，使得下钢珠56通过下限位空间限定于下限位环57内，以及防止下钢珠56在下限位环57内乱串。上活动块55与下活动块58之间通过连接筒59连接，连接筒59的径向尺寸小于安装孔的径向尺寸，以便于连接筒59通过安装孔连接上活动块55与下活动块58后，可以沿安装孔的径向移动。下活动块58安装于下限位环57背离支撑板52的一侧，并且下活动块58与下钢珠56抵接，另外，下活动块58与下钢珠56抵接的一侧平面度为2um以内，以保证整个对位平台的运行平稳度顺畅。由于整个上活动块55及下活动块58可以跟随者支撑板52一起做xy直线运动及θ旋转运动。使得整个活动板3上的负载都可以作用在支撑组件5上，可以有效减少第二导轨421的正向压力，从而提高对位平台的精度。
47.在一些示例中，如图1和图2所示，获取待对位工件的当前位置信息；确定当前位置信息与预设位置信息不一致，根据所述前位置信息以及所述预设位置信息建立坐标系；根据坐标系确定对位平台的活动板3转动量和移动量；根据所述转动量和所述移动量控制所述对位平台的驱动组件2驱动所述活动板3移动。
48.在对位待对位工件时，先获取待对位件的当前位置信息，待对位工件可以设置于活动板3上，也可以设置于流水线上。例如，当待对位工件设置于流水线时，用于对位工件的工作设备安装于活动板3上，例如，待对位工件可以为太阳能电池片，工作设备为太阳能电池片iv检测机，太阳能电池片iv检测机用于检测太阳能电池片iv检测。阳能电池片iv检测机通过活动板3带动阳能电池片iv检测机与工件对位。在将阳能电池片iv检测机与工件对位前，首先获取太阳能电池片的当前位置信息，确定当前位置信息是否与预设位置信息一
致，在当前位置信息与预设位置信息一致时，无需控制活动板3移动，只需控制阳能电池片iv检测机进行检测即可。在当前位置信息与预设位置信息不一致时，当根据工件当前位置信息建立相对坐标系，通过相对坐标系确定当前位置信与预设位置信息的位置，通过当前位置信与预设位置信息即可调整活动板3的位置，直到预设位置与当前位置重合停止移动活动板3。当待对位工件为显示面板时，显示面板设置于活动板3上，工作设备可以安装于活动板3外，此时需要将显示面板与工作设备对位。获取工件的当前位置信息可以通过摄像装置。
49.具体的，在一些示例中，对位平台还包括压力传感器和示警件，所述压力传感器设置于所述对位平台中第一移动座412的安装面4121或传动单元43面向所述安装面的一侧，所述压力传感器用于获取第一移动座412的与所述传动单元之间的压力，所述示警件设置于所述底座，并与所述示警件与对位平台的控制电路电性连接；在根据所述转动量和所述移动量控制所述对位平台的驱动组件2驱动所述活动板3转动后还包括：获取第一移动座412与传动单元43之间的当前压力值；确定当前压力值小于或等于第一预设值，控制驱动组件2加力的输出，以加大第一移动座412的加速度，从而加快活动板3的对位速度；确定当前压力值大于或等于第二预设值，控制驱动组件2减小力的输出；以降低第一移动座412的加速度，从而降低活动板3的对位速度，第二预设值大于第一预设值；确定当前压力值大于或等于第三预设值，控制驱动组件2停止，控制所述示警件发出示警，第三预设值大于第二预设值。
50.其中，压力传感器的类型可以为应变式压力传感、压阻式压力传感器、电容式压力传感器或压电式压力传感器等。压力传感器设置于安装面4121与传动单元43之间用于获取第一移动座412通过传动单元43推动第二移动座422移动的压力值。
51.第一预设值需要大于零，第一预设值的设定可以根据第一移动座412移动的加速度确定，具体数值不做具体限制。例如，当工件设置在活动板3时，在保证工作效率的前提下，工件不会因活动板3的移动而产生新的误差即可，在如当工作设备设置于活动板3时，工作设备不会因活动板3的移动产生的惯性力对工作设备的工作精度影响即可。通过将前压力值小于或等于第一预设值时，加大驱动组件2力的输出，可以提高对位的工作效率。在当前压力值大于第二预设值时，通过减小驱动组件2力的输出，可以防止活动板3上的工件或设备因在活动板3移动过快时因惯性力受到影响，例如，当工件设置于活动板3时，活动板3移动过快造成工件产生新误差，当设备设置于活动板3时，活动板移动过快，设备在惯性力下容易影响设备的工作精度。第三预设值可以根据驱动组件2输出动力设定，第三预设值需小于驱动组件2输出的最大动力，防止滑动组件4被卡死时，驱动组件2无法驱动滑动组件4移动，造成驱动组件2损坏。
52.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种对位平台，其特征在于，所述对位平台包括：底座；驱动组件和活动板，所述驱动组件设置于所述底座，所述驱动组件用于驱动所述活动板移动，所述活动板用于安装工作设备或放置工件；滑动组件，所述滑动组件包括：第一移动单元、第二移动单元和传动单元；所述第一移动单元包括安装于所述底座的第一导轨，以及可移动安装于所述第一导轨的第一移动座，所述第一移动座与所述驱动组件的输出端连接，所述第一移动座具有朝向底座中部的安装面，所述安装面的长度方向朝所述第一导轨的长度方向倾斜设置；所述第二移动单元包括安装于所述底座的第二导轨，以及可移动安装于所述第二导轨的第二移动座，所述第二导轨与所述第一导轨垂直设置，所述第二移动座与所述活动板连接；所述传动单元设置于所述安装面，所述传动单元背离所述安装面的一侧与所述第二移动座连接，所述传动单元用于在所述第一移动座移动时，带动所述第二移动座移动，以使得所述第二移动座可随所述第一移动座的移动而靠近或远离所述第一导轨，从而使得所述活动板沿所述第二导轨的长度方向移动。2.如权利要求1所述的对位平台，其特征在于，所述安装面朝所述第一导轨倾向角度α大于或等于12
°
，且小于或等于18
°
。3.如权利要求1所述的对位平台，其特征在于，所述传动单元包括第三导轨，以及可移动安装于所述第三导轨的传动座，所述第三导轨安装于所述安装面，并且所述第三导轨沿所述安装面的长度方向延伸；所述传动座背离所述第三导轨的一侧与所述第二移动座固定连接。4.如权利要求3所述的对位平台，其特征在于，所述传动座具有装配面和背离所述装配面的连接面，所述装配面与所述安装面平行设置，所述装配面与所述第三导轨连接；所述连接面与所述第一导轨朝向连接面的表面平行，所述连接面与所述第二移动座固定连接，以使得在所述传动座与所述安装面配合下，所述传动座可将平行于所述第一导轨的力调整成与所述第一导轨的长度方向垂直。5.如权利要求1至4任一项所述的对位平台，其特征在于，所述第一移动座具有沿所述第一导轨长度方向延伸的丝杠孔；所述驱动组件包括驱动件和传动丝杠，所述传动丝杠与所述丝杠孔配合，所述驱动件用于驱动所述传动丝杠转动，以使所述驱动件可通过所述传动丝杠驱动所述第一移动座在所述第一导轨上移动。6.如权利要求1至4任一项所述的对位平台，其特征在于，所述底座包括座本体和设置于所述座本体上的安装板，所述驱动组件和所述滑动组件间隔设置于所述安装板上。7.如权利要求6所述的对位平台，其特征在于，所述滑动组件还包括两限位块，两所述限位块设置于所述安装板上，并且两所述限位块分别位于所述滑动组件的第一导轨的两端，两所述限位块用于限位所述滑动组件的第一移动座在所述第一导轨的行程。8.如权利要求1至4任一项所述的对位平台，其特征在于，所述第二移动座包括基座、转动座和第四导轨，所述基座与所述第二导轨连接；所述转动座与所述基座可转动连接，所述第四导轨安装于所述转动座背离所述基座的
一侧，所述第四导轨背离所述基座的一侧用于与所述活动板连接。9.如权利要求8所述的对位平台，其特征在于，所述滑动组件的数量为三个，三个所述滑动组件间隔沿所述活动板的周向间隔排布，其中两所述滑动组件位于所述活动板的相对两边沿，并分别邻近所述活动板的两对角；一所述滑动组件位于所述活动板的另一边沿，并邻近活动板边沿的两端之间，以使相对两所述滑动组件的第二移动座移动时可带动所述活动板转动，另一滑动组件的第二移动座移动时可带动活动板移动；和/或，所述对位平台还包括支撑组件，所述支撑组件设置于所述底座，所述抵顶组件与所述活动板连接，用以支撑所述活动板。10.一种对位平台的控制方法，应用于如权利要求1至9中任意一项所述的对位平台，其特征在于，所述控制方法包括：获取待对位工件的当前位置信息；确定当前位置信息与预设位置信息不一致，根据所述当前位置信息以及所述预设位置信息建立坐标系；根据坐标系确定对位平台的活动板转动量和移动量；根据所述转动量和所述移动量控制所述对位平台的驱动组件驱动所述活动板移动。

技术总结
本发明公开一种对位平台及其控制方法，其中对位平台包括：底座和设置于底座上的驱动组件和滑动组件，滑动组件包括第一移动单元、第二移动单元和传动单元；第一移动单元包括第一导轨和安装于第一导轨的第一移动座，第一移动座与驱动组件的输出端连接，第一移动座具有安装面，安装面朝第一导轨倾斜设置；第二移动单元包括第二导轨和安装于第二导轨的第二移动座，第二导轨与第一导轨垂直设置，第二移动座与活动板连接；传动单元设置于安装面并与第二移动座连接，用以在第一移动座移动时，带动第二移动座移动，以使第二移动座可随第一移动座的移动而靠近或远离第一导轨，活动板沿第二导轨的长度方向移动。本发明技术方案有利于提高对位平台的精度。对位平台的精度。对位平台的精度。


技术研发人员：高军鹏 康宏刚 秦童辉 朱远福
受保护的技术使用者：深圳市易天自动化设备股份有限公司
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/7/18