一种车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件与流程

1.本发明涉及信号处理技术领域，特别涉及一种车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件。


背景技术：

2.现有技术中，当车辆在行驶过程中，能量低于阈值需要进行补能时，一般是车辆进行能量较低的预警，然后由人工根据车载导航设备确定进行补能的场端，并行驶到补能的场端后进行能量补充，车辆行驶至场端进行能量补充时，场端控制器对车辆进行控制，但是如果场端控制器对车辆控制器的控制存在异常，则车辆失去控制，不知道如何行驶，因此，急需一种对这种特殊情况进行处理的方法，以对车辆进行控制。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的在特殊情况时如何对车辆进行控制的问题。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种车辆补能时的特殊情况处理方法，所述方法包括：
5.当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；所述请求建立通信消息包括车辆id；
6.根据所述车辆id,建立与所述车辆控制器的通信；
7.获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；
8.当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使所述云端服务器根据所述远程接管请求消息对车辆进行远程控制；
9.接收所述云端服务器的远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；
10.根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。
11.在一种可能的实现方式中，所述存在异常具体包括：
12.场端控制器接收不到车辆控制器的消息、接收到车辆控制器的消息的时间超过预设阈值和根据所述环境感知信息判断车辆外观异常中的任意一个，所述外观异常包括轮胎异常、充电接口异常、加油接口异常中的至少一个。
13.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
14.所述场端控制器接收云端服务器的查询请求消息；所述查询请求消息用于获取所述车辆周围的环境感知信息；
15.所述场端控制器将所述车辆周围的环境感知信息发送给所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述车辆周围的环境感知信息进行远程控制。
16.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
17.当车辆需要停止在场端内等待救援时，所述场端控制器接收所述云端服务器发送的等待区位置请求消息；所述等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
18.所述场端控制器根据所述等待区位置请求消息,将所述等待区的位置和所述环境感知信息一并发送给所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述环境感知信息和所述等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
19.本发明实施例第二方面提供了一种车辆补能时的特殊情况处理装置，所述装置包括：
20.云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使所述车辆控制器根据所述场端位置,行驶至场端,并建立与所述车辆控制器的通信；
21.获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；
22.当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；
23.根据所述远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；
24.将所述远程接管响应消息发送给所述场端控制器，以使所述场端控制器根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。
25.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
26.所述云端服务器向所述场端控制器发送查询请求消息；所述查询请求消息用于获取所述车辆周围的环境感知信息；
27.接收所述场端控制器发送的车辆周围的环境感知信息和车辆位置；
28.根据所述车辆周围的环境感知信息和车辆位置，对所述车辆进行远程控制。
29.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
30.云端服务器判定车辆需要停止在场端内等待救援时，向场端控制器发送等待区位置请求消息；所述等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
31.所述云端服务器接收所述场端控制器发送的等待区的位置、车辆位置和所述环境感知信息；
32.所述云端服务器根据所述环境感知信息、车辆位置和所述等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
33.本发明实施例第三方面提供了一种用于实现本发明实施例第一方面的所述的车辆补能时的特殊情况处理装置，所述装置包括：
34.第一接收模块，所述第一接收模块用于当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；所述请求建立通信消息包括车辆id；
35.建立模块，所述建立模块用于根据所述车辆id,建立与所述车辆控制器的通信；
36.第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；
37.第一发送模块，所述第一发送模块用于当存在异常时,向云端服务器发送远程接
管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使所述云端服务器根据所述远程接管请求消息对车辆进行远程控制；
38.第二接收模块，所述第二接收模块用于接收所述云端服务器的远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；
39.断开模块，所述断开模块用于根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。
40.本发明实施例第四方面提供了一种用于实现本发明实施例第二方面的所述的车辆补能时的特殊情况处理装置，所述装置包括：
41.第二发送模块，所述第二发送模块用于云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使所述车辆控制器根据所述场端位置,行驶至场端,并建立与所述车辆控制器的通信；
42.第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；
43.第三接收模块，所述第三接收模块用于当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；
44.生成模块，所述生成模块用于根据所述远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；
45.第三发送模块，所述第三发送模块用于将所述远程接管响应消息发送给所述场端控制器，以使所述场端控制器根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。
46.本发明实施例第五方面提供了一种车辆补能时的特殊情况处理系统，所述系统包括第一方面的车辆补能时的特殊情况处理装置和第一方面的车辆补能时的特殊情况处理装置。
47.本发明实施例第六方面提供了一种车辆补能时的特殊情况处理部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面中任一项所述的车辆补能时的特殊情况处理方法和第二方面中任一项所述的车辆补能时的特殊情况处理方法。
48.本发明实施例提供的车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，在特殊情况下，场端控制器可以将车辆的控制权转交给云端服务器，从而通过云端服务器对车辆进行远程控制，从而保证了特殊情况下可以由云端服务器对车辆进行远程控制，保证了车辆的正常行驶。
附图说明
49.图1为本发明实施例一提供的一种车辆补能时的特殊情况处理方法示意图；
50.图2为本发明实施例二提供的一种车辆补能时的特殊情况处理方法示意图；
51.图3为本发明实施例三提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之一；
52.图4为本发明实施例三提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之二；
53.图5为本发明实施例三提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之三；
54.图6为本发明实施例四提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之一；
55.图7为本发明实施例四提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之二；
56.图8为本发明实施例四提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置结构示意图之三；
57.图9为本发明实施例五提供的一种车辆补能时的特殊情况处理系统的模块结构图；
58.图10为本发明实施例六提供的一种车辆补能时的特殊情况处理部件的模块结构图。
具体实施方式
59.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
60.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
61.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
62.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
63.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
64.本发明实施例一提供一种车辆补能时的特殊情况处理方法，本技术的执行主体为场端控制器，场端控制器可以在车辆进入场端后，对车辆进行控制。如图1为本发明实施例
一提供的一种车辆补能时的特殊情况处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
65.步骤110，当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；请求建立通信消息包括车辆id；
66.其中，场端为可以为车辆提供能量补充的场地，可以是加油站，加气站也可以是充电站，该加油站可以为车辆提供加油服务，该充电站可以为车辆提供充电服务。场端信息可以是场端id和场端位置，云端可以将场端id和该场端位置绑定，并预先进行存储，从而保证了云端在接收到车端的补能请求时，可以快速为车端确定合适的场端。
67.具体的，车端可以具有车辆控制器，车辆控制器可以自动监测油量、气量或者电能的剩余量，当油量低于某个阈值时，车辆需要进行加油补能，或者当电量低于某个阈值时，车辆需要进行充电补能。此时，车辆控制器可以向云端服务器发送能源补充请求消息，该能源补充请求消息可以是一个云端服务器和车辆控制器已经约定的标识码，云端服务器接收到该标识码后，需要对该车辆控制器进行场端分配，分配的场端可以对车辆进行能源补充。
68.在执行本技术步骤110之前，多个车辆和云端服务器已经建立了连接，比如，可以预先将多个车辆id添加在云端服务器，云端服务器和车端进行无线通信，从而可以通过云端服务器对多个车辆的补能请求进行接收，并为车辆确定合适的场端,从而实现了云端服务器对车端分配进行补能的场端的目的。
69.由于云端服务器已经将场端位置发送给车辆控制器，车辆控制器可以控制车辆的转向和速度，从而控制车辆行驶至该场端位置，随后，车辆控制器需要建立和场端控制器的无线通信，车辆控制器可以向场端控制器发送无线通信请求消息以建立无线连接。
70.步骤120，根据车辆id,建立与车辆控制器的通信；
71.具体的，当车辆行驶至场端时，场端控制器可以和车辆控制器建立无线连接，比如建立4g、5g等通信，从而在场端中对车辆进行控制。具体的，车端到达预定场端后，搜索并连接上场端wifi，车辆控制器同时向云端服务器和场端控制器发送到达消息，并且自动向场端控制器发送车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆ip、车辆can信号等；场端控制器启动和车辆控制器的wifi通讯以判断车辆是否已到达；车辆控制器回复场端控制器的通讯请求；当wifi通讯成功后，场端控制器发送车辆到达确认信息给云端服务器；场端控制器向车辆控制器发送车辆控制请求；车辆控制器回复场端控制器的控制请求。从而场端控制器具有了对车辆的控制权限，以实时控制车辆进入场端，引导车辆行驶至预定位置。
72.该预定位置可以是预定的加油位置或者预定的充电桩位位置，其是由云端服务器为车辆所分配的，也可以是场端控制器为车辆所分配，并上报给云端服务器的。
73.其中，车辆可以是无人驾驶车辆，从而在场端中依赖场端控制器对各种车辆进行统一调度，节省了无人驾驶车辆的计算资源。
74.步骤130，获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；
75.具体的，场端中设置各种类型的传感器，比如图像传感器、激光雷达、毫米波雷达等，该些传感器实时的和场端服务器进行通信，以便于实时的获取环境感知信息，比如，图像传感器采集到图像信息、激光雷达采集到激光点云信息，毫米波雷达采集到毫米波数据，图像信息、激光点云信息和毫米波数据可以进行融合，从而得到环境感知信息。
76.场端的地图也可以是预先采集得到的，包括场端中每个传感器的位置、桩位的位
置等，场端控制器在得到车端位置、桩位位置、环境感知信息和场端的地图后，可以进行路径规划，从而规划得到行驶路径，并根据规划路径生成每个路点的行驶指令，将行驶指令发送给车辆控制器，以控制车辆的行驶速度、行驶方向等。其中，行驶路径上包括多个路点，每个路点具有规划好的行驶速度和行驶方向以及时间戳，车辆控制器可以根据规划好的行驶路径上每个路点的行驶速度、行驶方向和时间戳进行行驶，以行驶至桩位位置。
77.具体的，由于规划好的行驶路径较长，场端控制器为了提高处理速度，可以将行驶路径进行划分，以得到多个子路径，此处的划分可以是按照行驶路径的长度进行平均划分，也可以是按照路点的数量进行划分，本技术对此并不限定。
78.可以理解的是，为了提高计算速度，此时场端控制器可以采用分布式控制器集群，每个控制器负责某个场端区域的计算，从而大大提高了计算速度。此处的场端区域，可以是讲场端划分为多个区域，每个区域具有区域id，每个分布式器群中的控制器对应一个或几个区域id，这样更进一步的提高了处理速度。
79.步骤140，当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使云端服务器根据远程接管请求消息对车辆进行远程控制；
80.其中，此处的异常，可以是场端控制器接收不到车辆控制器的消息、接收到车辆控制器的消息的时间超过预设阈值和根据环境感知信息判断车辆外观异常中的任意一个，外观异常包括轮胎异常、充电接口异常、加油接口异常中的至少一个。
81.具体的，场端控制器接收不到车辆控制器的消息时，可以是在预设时长内，场端控制器接收不到车辆控制器的消息，此时可以说明两者之间的通信链路存在问题。其中，预设时长可以是1分钟。
82.当接收到车辆控制器的消息的时间超过预设阈值时，可以是每一毫秒接收一个消息，但是变成一秒接收一个消息，此时也可以说明两者之间的通信链路存在问题。
83.还可以是场端控制器向车辆控制器发送心跳包，结果不能及时的接收到响应消息，也可以认为是通信链路存在问题。
84.再进一步的，当车辆已经行驶在充电桩位或者加油位置时，车辆的充电口或者加油口打开，场端控制器接收到各种传感器发送的充电口或者加油口的形状存在异常，比如被异物卡住，或者发生不正常形变时，也可以认为是异常。
85.再进一步的，当场端控制器接收到各种传感器发送的环境感知信息时，如果分析后确定车辆存在轮胎漏气或者车辆的轮胎发生形变，且该形变不是正常形变时，可以认为是车辆存在异常。
86.示例而非限定，场端服务器可以通过已经训练好的神经网络来发现上述形变异常。
87.针对上述各种异常，需要云端服务器来对车辆进行远程控制。
88.下面，对车辆进入场端后，场端控制器如何获取车辆的位置进行说明。分三种情况进行说明。
89.第一、场端设置有基站、车辆设置有标签，当信号不好时，比如车辆处于地下时，当车端进入场端时,获取车辆上设置的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；
90.具体的，场端中，可以设置有多个基站，该基站可以理解为可以和车端的标签进行通信的设备，当车端进入场端后，场端的基站建立与车端的标签的无线通信，该通信方式可以是通过超宽带(ultra wide band，uwb)进行通信。uwb技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
91.本技术中的车端标签，可以是预设在车辆上的，其可以和场端中的多个基站进行通信，为了便于通过三角定位原理进行定位，本技术可以选取三个基站的信号，以便通过三个基站的位置来获取车端的位置。
92.第二、当信号好，比如车辆处于露天时，车辆上设置有gps，由于场端控制器和车辆控制器已经建立了连接，因此，场端控制器会实时的获取车辆gps的定位信号，从而解析得到车辆的当前位置。
93.第三、当信号好时，可以结合uwb定位和gps定位的结果，将两者的定位结果进行融合来得到车辆的当前位置，从而保证了车辆的当前位置的精确度。
94.步骤150，接收云端服务器的远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；
95.具体的，云端服务器可以在接收到场端控制器发送的远程接管请求消息时，同意或者拒绝远程接管，当云端服务器确认同意远程接管时，场端服务器接收到远程接管响应消息，云端服务器获取到对车辆控制器的控制权限。
96.步骤160，根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。
97.具体的，车辆控制器断开与车辆控制器的通信连接，从而使得云端服务器开始对车辆进行远程控制。
98.进一步的，本技术还可以包括：
99.场端控制器接收云端服务器的查询请求消息；查询请求消息用于获取车辆周围的环境感知信息；
100.场端控制器将车辆周围的环境感知信息发送给云端服务器，以使云端服务器根据车辆周围的环境感知信息进行远程控制。
101.具体的，场端控制器可以继续和云端服务器进行通信，并根据云端服务器的请求消息，将实时的环境感知信息发送给云端服务器，从而便于云端服务器的远程控制。
102.进一步的，当异常为上述轮胎异常、充电接口异常时，车辆可能需要行驶至场端的等待区，以等待救援。此时云端服务器需要获取到场端中的等待区的位置。因此，本技术还可以包括：
103.当车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
104.场端控制器根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
105.本发明实施例提供的车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，在特殊情况下，场端控制器可以将车辆的控制权转交给云端服务器，从而通过云端服务器对车辆进行远程控制，从而保证了特殊情况下可以由云端服务器对车辆进行远程控制，保证了车
辆的正常行驶。
106.实施例二
107.图2为本发明实施例二提供的车辆补能时的特殊情况处理方法，该方法的执行主体为云端服务器，下面结合图2对其进行具体的说明。如图2所示，该方法包括以下步骤：
108.步骤210，云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使车辆控制器根据场端位置,行驶至场端,并建立与车辆控制器的通信；
109.步骤220，获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；
110.步骤230，当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；
111.步骤240，根据远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；
112.步骤250，将远程接管响应消息发送给场端控制器，以使场端控制器根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。
113.进一步的，该方法还包括：
114.云端服务器向场端控制器发送查询请求消息；查询请求消息用于获取车辆周围的环境感知信息；
115.接收场端控制器发送的车辆周围的环境感知信息和车辆位置；
116.根据车辆周围的环境感知信息和车辆位置，对车辆进行远程控制。
117.进一步的，该方法还包括：
118.云端服务器判定车辆需要停止在场端内等待救援时，向场端控制器发送等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
119.云端服务器接收场端控制器发送的等待区的位置、车辆位置和环境感知信息；
120.云端服务器根据环境感知信息、车辆位置和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
121.本发明实施例提供的车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，在特殊情况下，云端服务器可以对车辆进行远程控制，从而保证了特殊情况下可以由云端服务器对车辆进行远程控制，保证了车辆的正常行驶。
122.实施例三
123.图3为本发明实施例三提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置的模块结构图，该装置为能够实现本发明实施例一提供的一种车辆补能时的特殊情况处理方法的装置。如图3所示，该装置包括：第一接收模块310，建立模块320，第一获取模块330，第一发送模块340，第二接收模块350和断开模块360。
124.第一接收模块310用于当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；请求建立通信消息包括车辆id；
125.建立模块320用于根据车辆id,建立与车辆控制器的通信；
126.第一获取模块330用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；
127.第一发送模块340用于当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；远程
接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使云端服务器根据远程接管请求消息对车辆进行远程控制；
128.第二接收模块350用于接收云端服务器的远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；
129.断开模块360用于根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。
130.进一步的，存在异常具体包括：
131.接收不到车辆控制器的消息、接收到车辆控制器的消息的时间超过预设阈值和根据环境感知信息判断车辆外观异常中的任意一个，外观异常包括轮胎异常、充电接口异常、加油接口异常中的至少一个。
132.进一步的，结合图3，在一个可选的实现方式中，如图4所示，装置还包括：第四接收模块410。
133.第四接收模块410接收云端服务器的查询请求消息；查询请求消息用于获取车辆周围的环境感知信息；
134.第四接收模块410将车辆周围的环境感知信息发送给云端服务器，以使云端服务器根据车辆周围的环境感知信息进行远程控制。
135.进一步的，结合图3或者图4，在一个可选的实现方式中，如图5所示，装置还包括：第五接收模块510。
136.当车辆需要停止在场端内等待救援时，第五接收模块510接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
137.第五接收模块510根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
138.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
139.例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成
在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
140.实施例四
141.图6为本发明实施例四提供的一种车辆补能时的特殊情况处理装置的模块结构图，该装置为能够实现本发明实施例二提供的一种车辆补能时的特殊情况处理方法的装置。如图6所示，该装置包括：第二发送模块610，第二获取模块620，第三接收模块630，生成模块640和第三发送模块650。
142.第二发送模块610用于云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使车辆控制器根据场端位置,行驶至场端,并建立与车辆控制器的通信；
143.第二获取模块620用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；
144.第三接收模块630用于当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；
145.生成模块640用于根据远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；
146.第三发送模块650用于将远程接管响应消息发送给场端控制器，以使场端控制器根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。
147.进一步的，结合图6，在一个可选的实现方式中，如图7所示，该装置还包括第一查询处理模块710。
148.第一查询处理模块710向场端控制器发送查询请求消息；查询请求消息用于获取车辆周围的环境感知信息；
149.接收场端控制器发送的车辆周围的环境感知信息和车辆位置；
150.根据车辆周围的环境感知信息和车辆位置，对车辆进行远程控制。
151.进一步的，结合图6或者图7，在一个可选的实现方式中，如图8所示，装置还包括：第二查询处理模块810。
152.第二查询处理模块810判定车辆需要停止在场端内等待救援时，向场端控制器发送等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
153.接收场端控制器发送的等待区的位置、车辆位置和环境感知信息；
154.根据环境感知信息、车辆位置和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
155.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
156.例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法
的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
157.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例提供的方法所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
158.实施例五
159.图9为本发明实施例五提供的一种车辆补能时的特殊情况处理系统的模块结构图，如图9所示，本发明实施例五的系统具体可包括：如图3-5所示的车辆补能时的特殊情况处理装置和图6-8所示的车辆补能时的特殊情况处理装置。
160.实施例六
161.图10为本发明实施例六提供的一种车辆补能时的特殊情况处理部件的模块结构图。该部件为实现本发明实施例一或本发明实施例二提供的方法的电子部件、电子设备或服务器。如图10所示，该部件1000可以包括：处理器1010(例如cpu)和存储器1020；存储器1020存储有可被至少一个处理器1010执行的指令，指令被至少一个处理器1010执行，以使至少一个处理器1010能够执行如本发明实施例一或本发明实施例二提供的方法。优选的，本发明实施例六涉及的部件还可以包括：收发器1030、电源1040、系统总线1050以及通信端口1060。收发器1030耦合至处理器1010，系统总线1050用于实现元件之间的通信连接，上述通信端口1060用于部件与其他外设之间进行连接通信。
162.在图10中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器
(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
163.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
164.本发明实施例提供的车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，在特殊情况下，场端控制器可以将车辆的控制权转交给云端服务器，从而通过云端服务器对车辆进行远程控制，从而保证了特殊情况下可以由云端服务器对车辆进行远程控制，保证了车辆的正常行驶。
165.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
166.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
167.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆补能时的特殊情况处理方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；所述请求建立通信消息包括车辆id；根据所述车辆id,建立与所述车辆控制器的通信；获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使所述云端服务器根据所述远程接管请求消息对车辆进行远程控制；接收所述云端服务器的远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存在异常具体包括：场端控制器接收不到车辆控制器的消息、接收到车辆控制器的消息的时间超过预设阈值和根据所述环境感知信息判断车辆外观异常中的任意一个，所述外观异常包括轮胎异常、充电接口异常、加油接口异常中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述场端控制器接收云端服务器的查询请求消息；所述查询请求消息用于获取所述车辆周围的环境感知信息；所述场端控制器将所述车辆周围的环境感知信息发送给所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述车辆周围的环境感知信息进行远程控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆需要停止在场端内等待救援时，所述场端控制器接收所述云端服务器发送的等待区位置请求消息；所述等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；所述场端控制器根据所述等待区位置请求消息,将所述等待区的位置和所述环境感知信息一并发送给所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述环境感知信息和所述等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。5.一种车辆补能时的特殊情况处理方法，其特征在于，所述方法包括：云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使所述车辆控制器根据所述场端位置,行驶至场端,并建立与所述车辆控制器的通信；获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；根据所述远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；将所述远程接管响应消息发送给所述场端控制器，以使所述场端控制器根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述云端服务器向所述场端控制器发送查询请求消息；所述查询请求消息用于获取所述车辆周围的环境感知信息；接收所述场端控制器发送的车辆周围的环境感知信息和车辆位置；根据所述车辆周围的环境感知信息和车辆位置，对所述车辆进行远程控制。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：云端服务器判定车辆需要停止在场端内等待救援时，向场端控制器发送等待区位置请求消息；所述等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；所述云端服务器接收所述场端控制器发送的等待区的位置、车辆位置和所述环境感知信息；所述云端服务器根据所述环境感知信息、车辆位置和所述等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。8.一种车辆补能时的特殊情况处理方法，其特征在于，所述装置包括：第一接收模块，所述第一接收模块用于当车辆根据云端服务器下发的场端位置,行驶至场端时,场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；所述请求建立通信消息包括车辆id；建立模块，所述建立模块用于根据所述车辆id,建立与所述车辆控制器的通信；第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；第一发送模块，所述第一发送模块用于当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置，以使所述云端服务器根据所述远程接管请求消息对车辆进行远程控制；第二接收模块，所述第二接收模块用于接收所述云端服务器的远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；断开模块，所述断开模块用于根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。9.一种车辆补能时的特殊情况处理装置，其特征在于，所述装置包括：第二发送模块，所述第二发送模块用于云端服务器向车辆控制器发送场端位置，以使所述车辆控制器根据所述场端位置,行驶至场端,并建立与所述车辆控制器的通信；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据所述环境感知信息对所述车辆进行控制；第三接收模块，所述第三接收模块用于当存在异常时,接收场端控制器发送的远程接管请求消息；所述远程接管请求消息包括场端id、车辆id和车辆当前位置；生成模块，所述生成模块用于根据所述远程接管请求消息，生成远程接管响应消息；所述远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取所述车辆控制器的控制权限；第二发送模块，所述第二发送模块用于将所述远程接管响应消息发送给所述场端控制器，以使所述场端控制器根据所述远程接管响应消息，断开与所述车辆控制器的通信连接。10.一种车辆补能时的特殊情况处理系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的装置和权利要求9所述的装置。

技术总结
本发明实施例涉及一种车辆补能时的特殊情况处理方法、装置、系统和部件，该方法包括：当车辆在能源补充，加油或充电时，场端设置的场端控制器接收车辆的请求建立通信消息；请求建立通信消息包括车辆ID；根据车辆ID,建立与车辆控制器的通信；获取场端内的传感器所采集的环境感知信息,并根据环境感知信息对车辆进行控制；当存在异常时,向云端服务器发送远程接管请求消息；远程接管请求消息包括场端ID、车辆ID和车辆当前位置，以使云端服务器根据远程接管请求消息对车辆进行远程控制；接收云端服务器的远程接管响应消息；远程接管响应消息用于指示云端服务器同意获取车辆控制器的控制权限；根据远程接管响应消息，断开与车辆控制器的通信连接。制器的通信连接。制器的通信连接。


技术研发人员：李建朋 岳川元 蒋亚西 金梦磊 李成杰
受保护的技术使用者：浙江安吉智电控股有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/18