一种内窥镜手术器械动力系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种内窥镜手术器械动力系统。


背景技术：

2.随着医疗技术的发展，微创技术的应用也越来越广泛，微创手术能够满足手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快等要求，在医疗外科领域占有越来越重要的地位，其中腹腔镜手术作为一门新发展起来的微创手术方法，现有技术中，医生使用的大都是传统的医用微创手术器械，传统微创手术器械的刚性结构导致其使用时自由度不够灵活，在手术过程中医生常常需要大角度操作手术器械来满足手术需要，这种操作非常挑战医生的技术水平。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种内窥镜手术器械动力系统，可以实现多自由度操控，且结构紧凑，操作方便。
4.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种内窥镜手术器械动力系统，包括远端执行机构、远端旋转组件、柔性段、驱动执行部和控制手柄壳体，其中驱动执行部设于控制手柄壳体中，且所述驱动执行部包括推拉驱动机构、旋转驱动机构和拨轮驱动机构，柔性段包括蛇骨段和驱动所述蛇骨段弯曲的弯曲驱动腱，远端旋转组件包括旋转接头组件和设于所述旋转接头组件后端的旋转驱动腱，且远端执行机构后端通过所述旋转接头组件与所述蛇骨段连接，所述远端执行机构后端设有推拉驱动腱，所述蛇骨段后端通过一个外部杆体与所述控制手柄壳体连接，所述旋转驱动腱穿过所述蛇骨段和外部杆体后与所述驱动执行部中的旋转驱动机构连接，所述推拉驱动腱穿过所述旋转驱动腱和外部杆体后与所述驱动执行部中的推拉驱动机构连接，所述弯曲驱动腱穿过所述外部杆体后与所述驱动执行部中的拨轮驱动机构连接。
6.所述控制手柄壳体包括后端的第一手柄壳体和前端的第二手柄壳体，其中所述推拉驱动机构和旋转驱动机构设于所述第一手柄壳体中，所述拨轮驱动机构设于所述第二手柄壳体。
7.所述推拉驱动机构包括把手、把手棘齿杆、推拉连杆、推拉滑块、复位弹簧、弹性拨片和固定棘齿，其中把手前端设有呈角状折弯的把手驱动端，且所述把手前侧的角端通过把手安装销铰接于所述控制手柄壳体上，所述控制手柄壳体内设有推拉滑槽，且所述推拉滑块和复位弹簧均设于所述推拉滑槽中，并且所述推拉滑块前端与所述推拉驱动腱连接，所述推拉滑块后端与所述复位弹簧相抵，所述把手前端的把手驱动端通过所述推拉连杆与所述推拉滑块连接，把手棘齿杆通过销轴铰接于所述把手上，且所述把手上设有弹性拨片按压所述把手棘齿杆，所述固定棘齿固设于所述控制手柄壳体中，且所述把手棘齿杆后端设有与所述固定棘齿配合的棘齿部。
8.所述旋转驱动机构包括驱动电机、第一齿轮、第二齿轮和电机控制组件，其中第一齿轮安装于所述驱动电机的输出轴上并与第二齿轮啮合，所述第二齿轮与旋转驱动腱同轴
固连，所述驱动电机通过所述电机控制组件控制，所述电机控制组件包括控制拨钮、拨钮连杆和感应元件，其中两个感应元件分设于拨钮连杆两侧，所述拨钮连杆与所述控制拨钮固连，并且所述控制拨钮可转动地设于所述控制手柄壳体上。
9.所述感应元件为微动按钮或霍尔传感器，所述驱动电机和感应元件通过线缆与一个控制箱连接，所述控制手柄壳体后端设有供线缆穿过的护线套。
10.所述柔性段设有第一弯曲驱动腱和第二弯曲驱动腱，所述拨轮驱动机构包括驱动拨轮、驱动壳体、第一螺纹块和第二螺纹块，其中所述驱动拨轮套装于所述驱动壳体上，所述驱动壳体可转动地设于所述控制手柄壳体中，第一螺纹块和第二螺纹块均设于所述驱动壳体中，且所述驱动壳体内壁上设有两段旋向相反的螺纹段，所述第一螺纹块和第二螺纹块分别与对应的螺纹段配合，第一弯曲驱动腱后端与所述第一螺纹块连接，第二弯曲驱动腱后端穿过所述第一螺纹块后与所述第二螺纹块连接。
11.所述远端执行机构包括第一操作钳片、第二操作钳片、操作转轴、滑杆和执行壳体，其中执行壳体前端设有操作转轴，第一操作钳片和第二操作钳片均安装于所述执行壳体上，并且所述第一操作钳片中部和第二操作钳片中部铰接于所述操作转轴上，所述执行壳体上设有壳体滑槽，所述第一操作钳片后部和第二操作钳片后部均设有钳片滑槽，所述滑杆可移动地设于所述执行壳体上，并且所述滑杆同时穿过所有钳片滑槽和壳体滑槽，所述滑杆与所述推拉驱动腱连接。
12.所述远端旋转组件中的旋转接头组件包括远端旋转接头、连接座和固定外壳，其中连接座后端转动设于所述固定外壳中，且所述固定外壳后端与所述柔性段连接，连接座前端与远端旋转接头连接，且所述远端旋转接头与所述远端执行机构的执行壳体后端连接，所述旋转驱动腱前端插入所述固定外壳中并与所述连接座后端固连。
13.所述旋转驱动腱包括扭矩鞘管和刚性管，其中扭矩鞘管设于所述柔性段中，刚性管后端与所述旋转驱动机构连接。
14.所述柔性段的蛇骨段前端设有蛇骨远端接头、后端设有蛇骨底部接头，各个弯曲驱动腱头端依次穿过所述蛇骨底部接头和各个蛇骨盘体后与所述蛇骨远端接头固连，另外所述柔性段还设有钢丝，所述钢丝前端与所述蛇骨远端接头固连，所述钢丝后端依次穿过各个蛇骨盘体后固定于所述蛇骨底部接头上。
15.本发明的优点与积极效果为：
16.1、本发明的远端执行机构、远端旋转组件和柔性段依次连接，可以实现多自由操控移动，与内窥镜配合使用，可以完成腔镜下胸腹腔等微创手术的缝合、打结等操作。
17.2、本发明将驱动执行部中的推拉驱动机构、旋转驱动机构和拨轮驱动机构均集成于所述控制手柄壳体中，结构紧凑且方便操作，可以满足本发明多自由度的操控要求。
18.3、本发明使旋转驱动腱穿过蛇骨段和外部杆体后与旋转驱动机构连接，使推拉驱动腱穿过旋转驱动腱和外部杆体后与推拉驱动机构连接，而各个弯曲驱动腱穿过外部杆体后与拨轮驱动机构连接，各个驱动腱可以分别动作实现相应自由度动作，不会相互影响，同时也可以保证结构紧凑，不会增加操作杆体直径。
附图说明
19.图1为本发明的使用状态示意图，
20.图2为本发明的外观示意图，
21.图3为图1中远端执行机构的结构示意图，
22.图4为图3中远端执行机构的张开状态示意图，
23.图5为图4中远端执行机构去掉执行壳体后的结构示意图，
24.图6为图1中远端旋转组件的结构示意图，
25.图7为图1中柔性段的结构示意图，
26.图8为本发明各个驱动腱的位置关系剖视图，
27.图9为图1中驱动执行部的结构示意图，
28.图10为图9中推拉驱动机构的结构示意图，
29.图11为图10中推拉驱动机构的使用状态示意图，
30.图12为另一种形式的推拉驱动机构结构示意图，
31.图13为图12中推拉驱动机构的使用状态示意图，
32.图14为图9中旋转驱动机构的结构示意图，
33.图15为远端旋转组件与旋转驱动机构的连接示意图，
34.图16为本发明一个实施例采用的电机控制组件结构示意图，
35.图17为本发明另一个实施例采用的电机控制组件结构示意图，
36.图18为图9中拨轮驱动机构的结构示意图，
37.图19为柔性段与拨轮驱动机构的连接示意图。
38.其中，1为远端执行机构，101为第一操作钳片，102为第二操作钳片，103为操作转轴，104为滑杆，105为执行壳体，106为推拉驱动腱，107为钳片滑槽，2为远端旋转组件，201为远端旋转接头，202为连接座，203为卡环，204为固定外壳，205为旋转驱动腱，2051为扭矩鞘管，2052为刚性管，3为柔性段，301为蛇骨远端接头，302为蛇骨盘体，303为蛇骨底部接头，304为固定钢丝，305为第一弯曲驱动腱，306为第二弯曲驱动腱，4为外部杆体，401为杆体固定件，5为驱动执行部，501为推拉驱动机构，5011为推拉滑块，5012为推拉滑槽，5013为推拉连杆，5014为复位弹簧，5015为把手，50151为销轴，50152为把手驱动端，5016为把手棘齿杆，50161为棘齿部，5017为弹性拨片，5018为固定棘齿，5019为把手安装销，502为旋转驱动机构，5021为驱动电机，5022为第一齿轮，5023为第二齿轮，5024为磁铁，5025为控制拨钮，5026为拨钮连杆，5027为微动按钮，5028霍尔传感器，503为拨轮驱动机构，5031为驱动拨轮，5032驱动壳体，5033为第一卡块，5034为螺纹块导杆，5035为第一螺纹块，5036为第二螺纹块，5037为卡块滑槽柱，5038为第一推拉卡块，6为控制手柄壳体，601为第一手柄壳体，602为第二手柄壳体，603为护线套，7为控制箱。
具体实施方式
39.下面结合附图对本发明作进一步详述。
40.如图1～19所示，本发明包括远端执行机构1、远端旋转组件2、柔性段3、驱动执行部5和控制手柄壳体6，其中如图9～19所示，所述驱动执行部5设于所述控制手柄壳体6中，且所述驱动执行部5包括推拉驱动机构501、旋转驱动机构502和拨轮驱动机构503，如图7所示，所述柔性段3包括由多个蛇骨盘体302依次连接形成的蛇骨段和驱动所述蛇骨段弯曲的弯曲驱动腱，如图6所示，所述远端旋转组件2包括旋转接头组件和设于所述旋转接头组件
后端的旋转驱动腱205，如图1～5所示，所述远端执行机构1后端通过所述旋转接头组件与所述蛇骨段连接，且所述远端执行机构1后端设有推拉驱动腱106，所述蛇骨段后端通过一个外部杆体4与所述控制手柄壳体6连接，且如图8所示，所述旋转驱动腱205穿过所述蛇骨段和外部杆体4后与所述驱动执行部5中的旋转驱动机构502连接，所述旋转驱动腱205通过所述旋转驱动机构502驱动旋转，进而带动所述远端执行机构1旋转，所述推拉驱动腱106穿过所述旋转驱动腱205和外部杆体4后与所述驱动执行部5中的推拉驱动机构501连接，所述推拉驱动腱106通过所述推拉驱动机构501驱动推拉移动，进而驱动所述远端执行机构1动作，各个弯曲驱动腱穿过所述外部杆体4后与所述驱动执行部5中的拨轮驱动机构503连接，拨轮驱动机构503即通过驱动各个弯曲驱动腱移动带动所述蛇骨段弯曲。
41.如图2所示，所述控制手柄壳体6包括后端的第一手柄壳体601和前端的第二手柄壳体602，其中如图9所示，所述推拉驱动机构501和旋转驱动机构502设于所述第一手柄壳体601中，所述拨轮驱动机构503设于所述第二手柄壳体602。
42.如图9～13所示，本实施例中，所述推拉驱动机构501包括把手5015、把手棘齿杆5016、推拉连杆5013、推拉滑块5011、复位弹簧5014、弹性拨片5017和固定棘齿5018，其中如图10所示，把手5015前端设有呈角状折弯的把手驱动端50152，且所述把手5015前侧的角端通过把手安装销5019铰接于所述第一手柄壳体601上，所述第一手柄壳体601内设有推拉滑槽5012，且所述推拉滑块5011和复位弹簧5014均设于所述推拉滑槽5012中，并且所述推拉滑块5011前端与所述推拉驱动腱106连接，所述推拉滑块5011后端与所述复位弹簧5014相抵，所述把手5015前端的把手驱动端50152通过所述推拉连杆5013与所述推拉滑块5011连接，如图11所示，把手棘齿杆5016通过销轴50151铰接于所述把手5015上，且所述把手5015上设有弹性拨片5017按压所述把手棘齿杆5016，所述固定棘齿5018固设于所述第一手柄壳体601中，且所述把手棘齿杆5016后端设有与所述固定棘齿5018配合的棘齿部50161。如图11和图13所示，当操作人员抬起把手5015时，把手驱动端50152通过所述推拉连杆5013驱动所述推拉滑块5011后退，进而驱动所述推拉驱动腱106后退使远端执行机构1闭合夹持，此时弹性拨片5017按压所述把手棘齿杆5016(即使把手棘齿杆5016有逆时针转动的趋势)以使所述把手棘齿杆5016后端的棘齿部50161与所述固定棘齿5018咬合以保持所述推拉滑块5011和推拉驱动腱106的后退状态，当操作人员触碰把手棘齿杆5016时，如图10和图12所示，所述把手棘齿杆5016顺时针转动以使其后端的棘齿部50161与固定棘齿5018脱离不再咬合，此时被压缩的复位弹簧5014自动推动推拉滑块5011向前移动，进而驱动所述推拉驱动腱106前移以使所述远端执行机构1打开。本发明可根据实际需要选择合适结构的把手棘齿杆5016，其中选择如图10～11所示的把手棘齿杆5016结构时，操作人员需向上触碰把手棘齿杆5016以使其顺时针转到，当选择如图12～13所示的把手棘齿杆5016结构时，操作人员需向前触碰把手棘齿杆5016以使其顺时针转动。
43.如图9所示，所述旋转驱动机构502设于所述推拉驱动机构501上侧，如图14所示，所述旋转驱动机构502包括驱动电机5021、第一齿轮5022、第二齿轮5023和电机控制组件，其中驱动电机5021设于所述推拉滑槽5012的下侧，第一齿轮5022安装于所述驱动电机5021的输出轴上并与第二齿轮5023啮合，所述第二齿轮5023与旋转驱动腱205同轴固连，所述驱动电机5021通过所述电机控制组件控制。
44.如图14和图16～17所示，所述电机控制组件包括控制拨钮5025、拨钮连杆5026和
感应元件，其中两个感应元件分设于拨钮连杆5026两侧，且拨钮连杆5026通过旋拧所述控制拨钮5025实现摆动，进而使拨钮连杆5026与任一侧的感应元件感应发出信号控制所述驱动电机5021启动。
45.所述感应元件可根据需要选择合适的装置，如图16所示，本发明的一个实施例中，所述电机控制组件包括控制拨钮5025、拨钮连杆5026和微动按钮5027，两个微动按钮5027固设于控制手柄壳体6内并分设于拨钮连杆5026两侧，所述拨钮连杆5026与所述控制拨钮5025固连，所述控制拨钮5025可转动地设于所述控制手柄壳体6上，操作人员转动所述控制拨钮5025时，所述控制拨钮5025驱动所述拨钮连杆5026摆动按压任一侧的微动按钮5027，所述微动按钮5027发出信号给控制系统实现所述驱动电机5021转动。所述微动按钮5027为本领域公知技术且为市购产品。
46.如图17所示，本发明的另一个实施例中，所述电机控制组件包括控制拨钮5025、拨钮连杆5026、霍尔传感器5028和磁铁5024，两个霍尔传感器5028固设于控制手柄壳体6内并分设于拨钮连杆5026连接，所述拨钮连杆5026上设有磁铁5024，操作人员转动所述控制拨钮5025时，所述控制拨钮5025驱动所述拨钮连杆5026摆动，以使所述磁铁5024靠近任一侧的霍尔传感器5028，所述霍尔传感器5028发出信号给控制系统实现所述驱动电机5021转动。所述霍尔传感器5028为本领域公知技术且为市购产品。
47.如图1所示，所述驱动电机5021和相应的感应元件(微动按钮5027或霍尔传感器5028)通过线缆与一个控制箱7连接，控制系统集成于所述控制箱7内，另外如图9所示，所述第一手柄壳体601后端设有护线套603供线缆穿过。
48.如图7和图18～19所示，本实施例中，所述柔性段3设有第一弯曲驱动腱305和第二弯曲驱动腱306，所述拨轮驱动机构503包括驱动拨轮5031、驱动壳体5032、第一螺纹块5035和第二螺纹块5036，其中所述驱动拨轮5031套装于所述驱动壳体5032上，所述驱动壳体5032可转动地设于所述第二手柄壳体602中，第一螺纹块5035和第二螺纹块5036均设于所述驱动壳体5032中，且所述驱动壳体5032内壁上设有两段旋向相反的螺纹段，所述第一螺纹块5035和第二螺纹块5036分别与对应的螺纹段配合，第一弯曲驱动腱305后端与所述第一螺纹块5035连接，第二弯曲驱动腱306后端穿过所述第一螺纹块5035后与所述第二螺纹块5036连接。操作人员通过旋转所述驱动拨轮5031带动所述驱动壳体5032转动，进而驱动第一螺纹块5035和第二螺纹块5036反向移动，并驱动第一弯曲驱动腱305和第二弯曲驱动腱306移动实现所述柔性段3的弯曲。
49.如图18～19所示，本实施例中，所述驱动壳体5035内设有螺纹块导杆5034，所述第一螺纹块5035和第二螺纹块5036均沿着所述螺纹块导杆5034移动。
50.如图3～5所示，本实施例中，所述远端执行机构1包括第一操作钳片101、第二操作钳片102、操作转轴103、滑杆104和执行壳体105，其中执行壳体105前端设有操作转轴103，第一操作钳片101和第二操作钳片102均安装于所述执行壳体105上，并且所述第一操作钳片101中部和第二操作钳片102中部铰接于所述操作转轴103上，所述执行壳体105上设有壳体滑槽，所述第一操作钳片101后部和第二操作钳片102后部均设有钳片滑槽107，所述滑杆104可移动地设于所述执行壳体105上，并且所述滑杆104同时穿过所有钳片滑槽107和壳体滑槽，所述滑杆104与所述推拉驱动腱106连接，所述推拉驱动腱106驱动滑杆104移动，滑杆104驱动第一操作钳片101和第二操作钳片102张合动作。
51.如图6所示，本实施例中，所述远端旋转组件2中的旋转接头组件包括远端旋转接头201、连接座202和固定外壳204，其中连接座202后端转动设于所述固定外壳204中，且所述固定外壳204后端与所述柔性段3连接，连接座202前端与远端旋转接头201连接，且所述远端旋转接头201与所述执行壳体105连接，所述旋转驱动腱205前端插入所述固定外壳204中并通过卡环203与所述连接座202后端固连，所述旋转驱动腱205即通过所述连接座202和远端旋转接头201驱动远端执行机构1中的执行壳体105转动。
52.如图6和图15所示，本实施例中，所述旋转驱动腱205包括扭矩鞘管2051和刚性管2052，其中扭矩鞘管2051设于所述柔性段3中以配合其弯曲，刚性管2052后端与所述旋转驱动机构502中的第二齿轮5023固连。
53.如图7所示，本实施例中，所述柔性段3的蛇骨段前端设有蛇骨远端接头301与所述远端旋转组件2中的固定外壳204连接，所述蛇骨段后端设有蛇骨底部接头303，所述蛇骨底板接头303与所述外部杆体4连接，第一弯曲驱动腱305和第二弯曲驱动腱306头端依次穿过所述蛇骨底部接头303和各个蛇骨盘体302后与所述蛇骨远端接头301固连，以实现驱动所述蛇骨段弯曲目的，另外所述柔性段3还设有钢丝304，所述钢丝304前端与所述蛇骨远端接头301固连，所述钢丝304后端依次穿过各个蛇骨盘体302后固定于所述蛇骨底部接头303上，所述钢丝用于保持蛇骨段的预紧状态。
54.如图9所示，所述外部杆体4后端设有杆体固定件401与所述第二手柄壳体602前端连接。
55.本发明的工作原理为：
56.本发明的远端执行机构1、远端旋转组件2和柔性段3依次连接，可以实现多自由操控移动，与内窥镜配合使用，可以完成腔镜下胸腹腔等微创手术的缝合、打结等操作。
57.本发明将驱动执行部5中的推拉驱动机构501、旋转驱动机构502和拨轮驱动机构503均集成于所述控制手柄壳体6中，结构紧凑且方便操作，可以满足本发明多自由度的操控要求。其中所述推拉驱动机构501工作时，如图11和图13所示，当操作人员抬起把手5015时，把手驱动端50152通过所述推拉连杆5013驱动所述推拉滑块5011后退压缩复位弹簧5014，同时驱动所述推拉驱动腱106后退使远端执行机构1闭合夹持，此时弹性拨片5017按压所述把手棘齿杆5016(即使把手棘齿杆5016有逆时针转动的趋势)以使所述把手棘齿杆5016后端的棘齿部50161与所述固定棘齿5018咬合以保持所述推拉滑块5011和推拉驱动腱106的后退状态，当操作人员触碰把手棘齿杆5016时，如图10和图12所示，所述把手棘齿杆5016顺时针转动以使其后端的棘齿部50161与固定棘齿5018脱离不再咬合，此时被压缩的复位弹簧5014自动推动推拉滑块5011向前移动，进而驱动所述推拉驱动腱106前移以使所述远端执行机构1打开。
58.所述旋转驱动机构502工作时，如图14和图16～17所示，操作人员转动所述控制拨钮5025，所述控制拨钮5025驱动所述拨钮连杆5026摆动按压任一侧的微动按钮5027，或者使所述磁铁5024靠近任一侧的霍尔传感器5028，所述微动按钮5027或霍尔传感器5028发出信号给控制系统实现所述驱动电机5021转动，并且所述驱动电机5021通过第一齿轮5022和第二齿轮5023驱动旋转驱动腱205转动，进而实现所述远端执行机构1转动。
59.所述拨轮驱动机构503工作时，如图18所示，操作人员通过旋转所述驱动拨轮5031带动所述驱动壳体5032转动，进而驱动第一螺纹块5035和第二螺纹块5036反向移动，并驱
动第一弯曲驱动腱305和第二弯曲驱动腱306移动实现所述柔性段3的弯曲。
60.另外如图8所示，本发明使旋转驱动腱205穿过所述蛇骨段和外部杆体4后与所述驱动执行部5中的旋转驱动机构502连接，使推拉驱动腱106穿过所述旋转驱动腱205和外部杆体4后与所述驱动执行部5中的推拉驱动机构501连接，而各个弯曲驱动腱穿过所述外部杆体4后与所述驱动执行部5中的拨轮驱动机构503连接，各个驱动腱可以分别动作实现相应自由度动作，不会相互影响，同时也可以保证结构紧凑，不会增加操作杆体直径。

技术特征：
1.一种内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：包括远端执行机构(1)、远端旋转组件(2)、柔性段(3)、驱动执行部(5)和控制手柄壳体(6)，其中驱动执行部(5)设于控制手柄壳体(6)中，且所述驱动执行部(5)包括推拉驱动机构(501)、旋转驱动机构(502)和拨轮驱动机构(503)，柔性段(3)包括蛇骨段和驱动所述蛇骨段弯曲的弯曲驱动腱，远端旋转组件(2)包括旋转接头组件和设于所述旋转接头组件后端的旋转驱动腱(205)，且远端执行机构(1)后端通过所述旋转接头组件与所述蛇骨段连接，所述远端执行机构(1)后端设有推拉驱动腱(106)，所述蛇骨段后端通过一个外部杆体(4)与所述控制手柄壳体(6)连接，所述旋转驱动腱(205)穿过所述蛇骨段和外部杆体(4)后与所述驱动执行部(5)中的旋转驱动机构(502)连接，所述推拉驱动腱(106)穿过所述旋转驱动腱(205)和外部杆体(4)后与所述驱动执行部(5)中的推拉驱动机构(501)连接，所述弯曲驱动腱穿过所述外部杆体(4)后与所述驱动执行部(5)中的拨轮驱动机构(503)连接。2.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述控制手柄壳体(6)包括后端的第一手柄壳体(601)和前端的第二手柄壳体(602)，其中所述推拉驱动机构(501)和旋转驱动机构(502)设于所述第一手柄壳体(601)中，所述拨轮驱动机构(503)设于所述第二手柄壳体(602)。3.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述推拉驱动机构(501)包括把手(5015)、把手棘齿杆(5016)、推拉连杆(5013)、推拉滑块(5011)、复位弹簧(5014)、弹性拨片(5017)和固定棘齿(5018)，其中把手(5015)前端设有呈角状折弯的把手驱动端(50152)，且所述把手(5015)前侧的角端通过把手安装销(5019)铰接于所述控制手柄壳体(6)上，所述控制手柄壳体(6)内设有推拉滑槽(5012)，且所述推拉滑块(5011)和复位弹簧(5014)均设于所述推拉滑槽(5012)中，并且所述推拉滑块(5011)前端与所述推拉驱动腱(106)连接，所述推拉滑块(5011)后端与所述复位弹簧(5014)相抵，所述把手(5015)前端的把手驱动端(50152)通过所述推拉连杆(5013)与所述推拉滑块(5011)连接，把手棘齿杆(5016)通过销轴(50151)铰接于所述把手(5015)上，且所述把手(5015)上设有弹性拨片(5017)按压所述把手棘齿杆(5016)，所述固定棘齿(5018)固设于所述控制手柄壳体(6)中，且所述把手棘齿杆(5016)后端设有与所述固定棘齿(5018)配合的棘齿部(50161)。4.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述旋转驱动机构(502)包括驱动电机(5021)、第一齿轮(5022)、第二齿轮(5023)和电机控制组件，其中第一齿轮(5022)安装于所述驱动电机(5021)的输出轴上并与第二齿轮(5023)啮合，所述第二齿轮(5023)与旋转驱动腱(205)同轴固连，所述驱动电机(5021)通过所述电机控制组件控制，所述电机控制组件包括控制拨钮(5025)、拨钮连杆(5026)和感应元件，其中两个感应元件分设于拨钮连杆(5026)两侧，所述拨钮连杆(5026)与所述控制拨钮(5025)固连，并且所述控制拨钮(5025)可转动地设于所述控制手柄壳体(6)上。5.根据权利要求4所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述感应元件为微动按钮(5027)或霍尔传感器(5028)，所述驱动电机(5021)和感应元件通过线缆与一个控制箱(7)连接，所述控制手柄壳体(6)后端设有供线缆穿过的护线套(603)。6.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述柔性段(3)设有第一弯曲驱动腱(305)和第二弯曲驱动腱(306)，所述拨轮驱动机构(503)包括驱动拨轮(5031)、驱动壳体(5032)、第一螺纹块(5035)和第二螺纹块(5036)，其中所述驱动拨轮
(5031)套装于所述驱动壳体(5032)上，所述驱动壳体(5032)可转动地设于所述控制手柄壳体(6)中，第一螺纹块(5035)和第二螺纹块(5036)均设于所述驱动壳体(5032)中，且所述驱动壳体(5032)内壁上设有两段旋向相反的螺纹段，所述第一螺纹块(5035)和第二螺纹块(5036)分别与对应的螺纹段配合，第一弯曲驱动腱(305)后端与所述第一螺纹块(5035)连接，第二弯曲驱动腱(306)后端穿过所述第一螺纹块(5035)后与所述第二螺纹块(5036)连接。7.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述远端执行机构(1)包括第一操作钳片(101)、第二操作钳片(102)、操作转轴(103)、滑杆(104)和执行壳体(105)，其中执行壳体(105)前端设有操作转轴(103)，第一操作钳片(101)和第二操作钳片(102)均安装于所述执行壳体(105)上，并且所述第一操作钳片(101)中部和第二操作钳片(102)中部铰接于所述操作转轴(103)上，所述执行壳体(105)上设有壳体滑槽，所述第一操作钳片(101)后部和第二操作钳片(102)后部均设有钳片滑槽(107)，所述滑杆(104)可移动地设于所述执行壳体(105)上，并且所述滑杆(104)同时穿过所有钳片滑槽(107)和壳体滑槽，所述滑杆(104)与所述推拉驱动腱(106)连接。8.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述远端旋转组件(2)中的旋转接头组件包括远端旋转接头(201)、连接座(202)和固定外壳(204)，其中连接座(202)后端转动设于所述固定外壳(204)中，且所述固定外壳(204)后端与所述柔性段(3)连接，连接座(202)前端与远端旋转接头(201)连接，且所述远端旋转接头(201)与所述远端执行机构(1)的执行壳体(105)后端连接，所述旋转驱动腱(205)前端插入所述固定外壳(204)中并与所述连接座(202)后端固连。9.根据权利要求8所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述旋转驱动腱(205)包括扭矩鞘管(2051)和刚性管(2052)，其中扭矩鞘管(2051)设于所述柔性段(3)中，刚性管(2052)后端与所述旋转驱动机构(502)连接。10.根据权利要求1所述的内窥镜手术器械动力系统，其特征在于：所述柔性段(3)的蛇骨段前端设有蛇骨远端接头(301)、后端设有蛇骨底部接头(303)，各个弯曲驱动腱头端依次穿过所述蛇骨底部接头(303)和各个蛇骨盘体(302)后与所述蛇骨远端接头(301)固连，另外所述柔性段(3)还设有钢丝(304)，所述钢丝(304)前端与所述蛇骨远端接头(301)固连，所述钢丝(304)后端依次穿过各个蛇骨盘体(302)后固定于所述蛇骨底部接头(303)上。

技术总结
本发明涉及一种内窥镜手术器械动力系统，其中驱动执行部设于控制手柄壳体中，且所述驱动执行部包括推拉驱动机构、旋转驱动机构和拨轮驱动机构，柔性段包括蛇骨段和弯曲驱动腱，远端旋转组件包括旋转接头组件和旋转驱动腱，且远端执行机构后端通过所述旋转接头组件与蛇骨段连接，远端执行机构后端设有推拉驱动腱，蛇骨段后端通过外部杆体与控制手柄壳体连接，旋转驱动腱穿过蛇骨段和外部杆体后与驱动执行部中的旋转驱动机构连接，推拉驱动腱穿过旋转驱动腱和外部杆体后与驱动执行部中的推拉驱动机构连接，弯曲驱动腱穿过外部杆体后与驱动执行部中的拨轮驱动机构连接。本发明可以实现多自由度操控，且结构紧凑，操作方便。操作方便。操作方便。


技术研发人员：李杰
受保护的技术使用者：苏州慧跃医疗科技有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/18