目标检测方法、目标检测设备以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种目标检测方法、目标检测设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，自动驾驶已经逐渐成为可能，从辅助智能驾驶到完全自动驾驶方案，全世界各大厂商都有巨大的人力财力投入，而车路协同方案是其中一个热门方向，车路协同不仅需要车端的智能，还要求路端也具备智能，甚至在车端无感知能力情况下，路端设备也能帮助车完成自动驾驶。在路端智能中，会涉及到多个设备的协同合作，其中多设备如何协同合作，完成全视野目标的检测与轨迹感知是其中的支撑技术，其中多传感器的目标融合与轨迹融合是核心，如何确保实际目标在最终结果中有且仅有一个是融合技术的难点，目前仍然是该领域研究人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种目标检测方法、目标检测设备以及计算机可读存储介质。
4.本技术提供了一种目标检测方法，所述目标检测方法包括：
5.获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；
6.从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；
7.获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与所述主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；
8.以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。
9.其中，所述从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标，包括：
10.将所述当前监控帧中沿相机的近处到远处方向经过预设停止线的目标设置为主目标；
11.将所述当前监控帧中所述主目标以外的所有目标设置为辅目标。
12.其中，所述从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标，包括：
13.遍历所述当前监控帧中的所有目标，查询是否存在对应的历史主目标；
14.若是，将存在所述历史主目标的目标设置为主目标；
15.将所述当前监控帧中所述主目标以外的所有目标设置为辅目标。
16.其中，所述基于每一相机的目标划分区域从各自的当前监控帧中识别主目标以及辅目标之后，所述目标检测方法还包括：
17.基于所述主目标查询历史监控帧中是否存在对应的历史主目标；
18.若存在，利用所述历史主目标设置所述主目标的标签；
19.基于所述辅目标查询历史监控帧中是否存在对应的历史辅目标；
20.若存在，利用所述历史辅目标设置所述辅目标的标签。
21.其中，所述以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标之后，所述目标检测方法还包括：
22.获取上一帧监控帧的第一全局目标集，和当前监控帧的第二全局目标集；
23.获取存在于所述第一全局目标集，且不存在于所述第二全局目标集的第一全局目标；
24.基于所述第一全局目标获取第一主目标的主目标标签；
25.基于所述主目标标签查询匹配的辅目标在所述当前监控帧的辅目标信息；
26.利用所述辅目标信息进行融合，生成所述当前监控帧中与所述第一全局目标对应的第二全局目标，并放入所述第二全局目标集。
27.其中，所述基于所述主目标标签查询匹配的辅目标在所述当前监控帧的辅目标信息，包括：
28.基于所述主目标标签查询匹配的辅目标的成功匹配次数；
29.将存在于所述当前监控帧，且成功匹配次数最高的辅目标作为第一辅目标，其余存在于所述当前监控帧，且与所述主目标标签关联的辅目标作为第二辅目标；
30.所述利用所述辅目标信息进行融合，生成所述当前监控帧中与所述第一全局目标对应的第二全局目标，包括：
31.以所述第一辅目标为基准，融合所有第二辅目标的信息，得到所述第二全局目标。
32.其中，所述基于所述主目标标签查询匹配的辅目标的成功匹配次数，包括：
33.判断是否存在一个或多个成功匹配的辅目标的成功匹配次数大于有效匹配阈值；
34.若否，确定所述第一全局目标在所述当前监控帧丢失。
35.本技术还提供了一种目标检测设备，所述目标检测设备包括：获取模块、识别模块、匹配模块以及融合模块；其中，
36.所述获取模块，用于获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；
37.所述识别模块，用于从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；
38.所述匹配模块，用于获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与所述主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；
39.所述融合模块，用于以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。
40.本技术还提供了另一种目标检测设备，所述目标检测设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的目标检测方法。
41.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的目标检测方法。
42.本技术的有益效果是：目标检测设备获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；以目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。通过上述方式，目标检测设备通过将实际目标在多相机中对
应目标分为一主多辅，利用主目标构建目标簇生成全局目标的方式提高目标检测的定位精度。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
44.图1是本技术提供的十字路口四个方向视频帧一实施例的示意图；
45.图2是本技术提供的图像鸟瞰图变换视角一实施例的示意图；
46.图3是本技术提供的各方向监控帧目标在同一坐标系下的位置关系的示意图；
47.图4是本技术提供的目标检测方法一实施例的流程示意图；
48.图5是本技术提供的多目融合方法整体流程示意图；
49.图6是本技术提供的车辆驶入路口必经过停止线的示意图；
50.图7是本技术提供的目标检测方法另一实施例的流程示意图；
51.图8是本技术提供的全局目标轨迹接力方法整体流程示意图；
52.图9是本技术提供的目标检测设备一实施例的结构示意图；
53.图10是本技术提供的目标检测设备另一实施例的结构示意图；
54.图11是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.本技术要解决的问题是对交通路口与路段相机间的目标进行匹配与融合，得到在相机监控范围内目标从出现到消失的完整轨迹，确保实际中的目标在融合结果中有且仅有一个。
57.交通路口在每个方向都布置设有监控相机，在车路协同以及全息路口项目中，将图像中目标定位信息映射至鸟瞰图下，可以得到不同相机在统一坐标系下的目标，目标融合的目的是将不同相机中相同的目标匹配关联，得到真实世界中实际目标从进入该路口到从该路口消失的完整轨迹。
58.具体地，在一种具体的实施例中，十字路口四个方向图像帧如图1所示，图1是本技术提供的十字路口四个方向视频帧一实施例的示意图。
59.在图1中，四个画面中用框标识的目标是不同相机中同一时刻的相同目标，通过将不同相机图像中的图像帧进行鸟瞰图变换，会得到如图2所示图像，图2是本技术提供的图像鸟瞰图变换视角一实施例的示意图。
60.目标检测设备将图2各个视角中的目标定位映射值同一坐标系下，能得到各个相机的图像帧目标在统一场景下的位置信息。如图3所示，图3是本技术提供的各方向监控帧
目标在同一坐标系下的位置关系的示意图。
61.如图3所示，其中黑色圈中的目标表示不同相机中同一目标映射至统一坐标系下的位置。
62.具体地，在图3中每种表现形式，例如颜色、标签等表示不同监控帧目标在统一坐标系下的映射结果，可以看出，因为相机标定，目标定位的精度问题会导致不同视角下同一目标在统一坐标系下位置存在偏差，本技术需要做的就是将不同视角下的相同目标进行融合，最终实现真实世界中同一个目标在该场景下的定位有且只有一个。
63.本技术利用目标必须从场景边界出现，以及从边界消失的先验知识，在视频帧中，将从相机侧出发的目标划分为主目标，其他目标为辅目标。以主目标作为基准目标，匹配融合其他相机辅目标作为融合目标输出，据此可以过滤同一目标在不同相机中的重复定位信息以及虚检目标，保证同一目标不重复输出。另外利用主目标与其他相机辅目标关联匹配，当主目标未检出时，利用辅目标接力，据此可以保证目标在路口下的轨迹连续不间断。
64.具体请参阅图4和图5，图4是本技术提供的目标检测方法一实施例的流程示意图，图5是本技术提供的多目融合方法整体流程示意图。
65.其中，本技术的目标检测方法应用于一种目标检测设备，其中，本技术的目标检测设备可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。相应地，目标检测设备包括的各个部分，例如各个单元、子单元、模块、子模块可以全部设置于服务器中，也可以分别设置于服务器和终端设备中。
66.进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，例如用来提供分布式服务器的软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本技术实施例的目标检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
67.具体而言，如图4所示，本技术实施例的目标检测方法具体包括以下步骤：
68.步骤s11：获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标。
69.在本技术实施例中，目标检测设备利用定位算法与跟踪算法获取目标在地平面上的定位信息以及跟踪信息，可以得到每个相机中每个目标的唯一标识：传感器(相机)编号(sensor_id)加跟踪编号(track_id)。
70.进一步地，目标检测设备将每个视角方向的当前监控帧中每个目标在各自图像坐标系的地面定位坐标转换至鸟瞰图坐标系。这样可以将不同图像中的目标映射至统一鸟瞰坐标系，便于相同目标的融合、目标与历史轨迹的融合，以及目标运动轨迹的预测等。
71.步骤s12：从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标。
72.在本技术实施例中，目标检测设备在每一当前监控帧划分主目标和辅目标时，可以先查询当前监控帧中的目标是否为已记录目标。
73.具体地，目标检测设备提取全局目标与各监控帧中主目标匹配记录表a，并利用传感器编号sensor_id与跟踪编号track_id从记录表a查询当前监控帧的目标是否存在对应的历史主目标。若存在则表示实际中该目标在历史监控帧中已经输出过，不存在则表示该目标可能为新目标。
74.其中，记录表a中记录了全局目标world_id与各图像帧中目标track_id的匹配关系，每个全局目标有且只与一个相机中的主目标匹配。
75.目标检测设备将从记录表a查询到的旧目标设置为当前监控帧的主目标，另外，还可以根据上述提及的先验知识进一步判断新目标是否为主目标。
76.具体地，车辆驶入路口必须经过每个相机视角下对应的停止线，且此时是目标距离相机最近的时刻，如图6所示，最易检出。因此，目标检测设备可以将从停止线内新驶入的车辆目标划分为新主目标。
77.综上，目标检测设备根据新主目标以及旧主目标设置当前监控帧的主目标后，将其余的目标均设置为辅目标。
78.步骤s13：获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇。
79.在本技术实施例中，目标检测设备由主目标构建一个目标簇，对应实际目标，并在记录表a中记录。实际目标在多个相机中只会有一个相机中的目标会构建对应的目标簇，当在路口行驶主目标远离所属相机以及可能被遮挡，会存在目标检测不到或者定位精度下降的情况，此时反而其他相机可以检测到该目标，且该目标在其他监控帧中被划分为辅目标。
80.进一步地，目标检测设备将监控帧中已经出现过的主目标与新目标被当做监控帧的主目标，其他目标为辅目标，将该监控帧中的主目标与其他监控帧中的辅目标匹配关联，将匹配上的辅目标加入由主目标构建的目标簇中，并记录在记录表b中。
81.其中，记录表b中记录了相机中主目标track_id与其他监控帧辅目标track_id的匹配关系以及匹配成功的次数。
82.步骤s14：以目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。
83.在本技术实施例中，目标检测设备将目标簇中的主目标作为基准目标，融合有效辅目标定位、类别等信息，最终融合为新的全局目标，如果是新目标则赋予新的world_id，如果是旧目标，则赋予对应的world_id以及历史轨迹信息。
84.在本技术实施例中，目标检测设备获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；以目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。通过上述方式，目标检测设备通过将实际目标在多相机中对应目标分为一主多辅，利用主目标构建目标簇生成全局目标的方式提高目标检测的定位精度。
85.进一步地，在图4所示的目标检测方法的基础上，目标检测设备获取当前多监控帧的全局融合目标后，还要考虑有些目标在相机可视边界处消失以及被遮挡消失，但在其它相机视角下仍然可见，此时需要利用其它相机接力监控。
86.具体请参阅图7和图8，图7是本技术提供的目标检测方法另一实施例的流程示意图，图8是本技术提供的全局目标轨迹接力方法整体流程示意图。
87.具体而言，如图7所示，本技术实施例的目标检测方法具体包括以下步骤：
88.步骤s21：获取上一帧监控帧的第一全局目标集，和当前监控帧的第二全局目标集。
89.在本技术实施例中，目标检测设备从记录表a查询一帧监控帧的第一全局目标集，和当前监控帧的第二全局目标集。
90.步骤s22：获取存在于第一全局目标集，且不存在于第二全局目标集的第一全局目标。
91.在本技术实施例中，目标检测设备获取前一帧融合中存在但当前帧融合中不存在的全局目标。
92.全局目标在当前帧中突然消失的原因是实际目标对应的目标簇中主目标未检出，主要有两种：1.主目标被遮挡，检测不到。2.主目标已驶出对应相机的可视范围。
93.步骤s23：基于第一全局目标获取第一主目标的主目标标签。
94.在本技术实施例中，目标检测设备利用记录表a以及第一全局目标的world_id可以得到在当前监控帧未检出主目标的sensor_id与track_id。
95.步骤s24：基于主目标标签查询匹配的辅目标在当前监控帧的辅目标信息。
96.在本技术实施例中，目标检测设备利用记录表b可以查找消失主目标构建的目标簇中其他相机中辅目标的sensor_id与track_id以及主辅目标的匹配次数match_count。
97.通过设置有效匹配阈值为t，目标检测设备取满足match_count》t的最大match_count对应的辅目标作为融合的基准目标。当不存在满足match_count》t的辅目标时，可以认为该全局目标在当前监控帧丢失。
98.步骤s25：利用辅目标信息进行融合，生成当前监控帧中与第一全局目标对应的第二全局目标，并放入第二全局目标集。
99.在本技术实施例中，目标检测设备将匹配次数最大的辅目标作为目标簇的基准目标，融合其他相机中与之匹配的有效辅目标定位、类别等信息，最终融合为新的全局目标，且赋予对应的world_id以及历史轨迹信息。
100.在本技术实施例中，提出将实际目标在多相机中对应目标分为一主多辅，利用主目标构建目标簇的方法；提出根据路口边界判断新出现目标是否为真实目标的方法。真实目标必须从边界驶入驶出，路口中间新目标认定为虚检或跟踪串id；提出真实目标在不同相机间切换，利用目标簇中主辅目标的匹配保证轨迹连续性的方法。利用主辅目标的匹配关系，只要存在主目标或者有效辅目标，都可以输出实际目标信息。
101.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
102.为实现上述实施例的目标检测方法，本技术还提出了一种目标检测设备，具体请参阅图9，图9是本技术提供的目标检测设备一实施例的结构示意图。
103.本技术实施例的目标检测设备300包括获取模块31、识别模块32、匹配模块33以及融合模块34。
104.其中，所述获取模块31，用于获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标。
105.所述识别模块32，用于从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标。
106.所述匹配模块33，用于获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与所述主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇。
107.所述融合模块34，用于以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。
108.为实现上述实施例的目标检测方法，本技术还提出了另一种目标检测设备，具体请参阅图10，图10是本技术提供的目标检测设备另一实施例的结构示意图。
109.本技术实施例的目标检测设备400包括存储器41和处理器42，其中，存储器41和处理器42耦接。
110.存储器41用于存储程序数据，处理器42用于执行程序数据以实现上述实施例所述的目标检测方法。
111.在本实施例中，处理器42还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器42可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器42还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal process)、专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器42也可以是任何常规的处理器等。
112.为实现上述实施例的目标检测方法，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，如图11所示，计算机可读存储介质500用于存储程序数据51，程序数据51在被处理器执行时，用以实现如上述实施例所述的目标检测方法。
113.本技术还提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例所述的目标检测方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
114.本技术上述实施例所述的目标检测方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在设备中，例如一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
115.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述目标检测方法包括：获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与所述主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标，包括：将所述当前监控帧中沿相机的近处到远处方向经过预设停止线的目标设置为主目标；将所述当前监控帧中所述主目标以外的所有目标设置为辅目标。3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标，包括：遍历所述当前监控帧中的所有目标，查询是否存在对应的历史主目标；若是，将存在所述历史主目标的目标设置为主目标；将所述当前监控帧中所述主目标以外的所有目标设置为辅目标。4.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于每一相机的目标划分区域从各自的当前监控帧中识别主目标以及辅目标之后，所述目标检测方法还包括：基于所述主目标查询历史监控帧中是否存在对应的历史主目标；若存在，利用所述历史主目标设置所述主目标的标签；基于所述辅目标查询历史监控帧中是否存在对应的历史辅目标；若存在，利用所述历史辅目标设置所述辅目标的标签。5.根据权利要求1或4所述的目标检测方法，其特征在于，所述以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标之后，所述目标检测方法还包括：获取上一帧监控帧的第一全局目标集，和当前监控帧的第二全局目标集；获取存在于所述第一全局目标集，且不存在于所述第二全局目标集的第一全局目标；基于所述第一全局目标获取第一主目标的主目标标签；基于所述主目标标签查询匹配的辅目标在所述当前监控帧的辅目标信息；利用所述辅目标信息进行融合，生成所述当前监控帧中与所述第一全局目标对应的第二全局目标，并放入所述第二全局目标集。6.根据权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述主目标标签查询匹配的辅目标在所述当前监控帧的辅目标信息，包括：基于所述主目标标签查询匹配的辅目标的成功匹配次数；将存在于所述当前监控帧，且成功匹配次数最高的辅目标作为第一辅目标，其余存在于所述当前监控帧，且与所述主目标标签关联的辅目标作为第二辅目标；所述利用所述辅目标信息进行融合，生成所述当前监控帧中与所述第一全局目标对应的第二全局目标，包括：
以所述第一辅目标为基准，融合所有第二辅目标的信息，得到所述第二全局目标。7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述主目标标签查询匹配的辅目标的成功匹配次数，包括：判断是否存在一个或多个成功匹配的辅目标的成功匹配次数大于有效匹配阈值；若否，确定所述第一全局目标在所述当前监控帧丢失。8.一种目标检测设备，其特征在于，所述目标检测设备包括：获取模块、识别模块、匹配模块以及融合模块；其中，所述获取模块，用于获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；所述识别模块，用于从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；所述匹配模块，用于获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与所述主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；所述融合模块，用于以所述目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。9.一种目标检测设备，其特征在于，所述目标检测设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述的目标检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-7任一项所述的目标检测方法。

技术总结
本申请提供一种目标检测方法、目标检测设备以及计算机可读存储介质。该目标检测方法包括：获取监控区域不同视角方向的若干相机的当前监控帧，并将所有当前监控帧的目标坐标转换至同一坐标系的坐标；从每一相机的当前监控帧中识别主目标以及辅目标；获取每一相机的当前监控帧的主目标，以及与主目标匹配的其他相机的当前监控帧的辅目标，构建目标簇；以目标簇中的主目标为基准，融合所有辅目标的信息，得到全局目标。通过上述方式，目标检测设备通过将实际目标在多相机中对应目标分为一主多辅，利用主目标构建目标簇生成全局目标的方式提高目标检测的定位精度。高目标检测的定位精度。高目标检测的定位精度。


技术研发人员：王政军 陆超 龙琛 巫立峰 李加琛 周仁杰
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/18