一种EtherCAT在线向多轴写参数的方法、装置及系统与流程

一种ethercat在线向多轴写参数的方法、装置及系统
技术领域
1.本发明涉及ethercat在线向多轴写参数的技术领域，具体涉及一种ethercat在线向多轴写参数的方法、装置及系统。


背景技术：

2.ethercat（以太网控制自动化技术）是一种开放的、可以运用在自动化应用中的高实时以太网技术，以以太网为基础的现场总线系统，自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间（或称为周期时间）、资料同步时的通讯抖动量低，而且硬件的成本要低。
3.相关技术中，基于ethercat在线向多轴写参数的的方法，包括：主站使用ethercat的coe在线功能，读取设备描述文件中的对象字典的信息，把驱动器中使用的所有参数作为对象字典，将他们的信息比如参数的名称、参数的数据类型、参数的映射信息等写入到设备描述文件中，主站就能使用coe功能将驱动器所有使用的参数读取出来，并且使用sdo修改对应的参数。需要修改哪一个轴的参数只要找到对应的轴的ethercat从站，然后修改对应ethercat从站的对象字典就可以了，该方法一个轴对应一个ethercat从站，修改多个轴就需要修改多个ethercat从站的对象字典。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中多轴参数修改过程繁琐、费时费力的缺陷，从而提供一种ethercat在线向多轴写参数的方法、装置及系统。
5.为解决上述技术问题，本发明公开实施例至少提供一种ethercat在线向多轴写参数的方法、装置及系统。
6.第一方面，本发明公开实施例提供了一种ethercat在线向多轴写参数的方法，所述方法用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述方法由所述ethercat主站实现，所述方法包括：从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定目标轴参数对应的对象字典信息，所述目标轴是需要修改的轴；修改所述目标轴的对象字典信息，以便所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。
7.可选地，所述ethercat主站设有参数修改控制器，所述ethercat主站通过所述参数修改控制器从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典。
8.可选地，所述参数修改控制器为twin cat3，所述ethercat主站使用所述参数修改控制器twin cat3的coe-online功能从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，通过twin cat3的sdo在线功能修改所述目标轴的对象字典信息。
9.第二方面，本发明公开实施例提供了另一种ethercat在线向多轴写参数的方法，
所述方法用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述方法由所述ethercat参数从站实现，所述方法包括：在所述ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便所述目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。
10.可选地，所述ethercat参数从站使用spi协议向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴。
11.可选地，所述ethercat一般从站设有控制芯片，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站的所述控制芯片发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，所述目标ethercat一般从站的所述控制芯片接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据。
12.第三方面，本发明公开实施例还提供一种ethercat在线向多轴写参数的装置，所述装置在基于ethercat的控制系统作为ethercat主站，所述基于ethercat的控制系统还包括至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述装置包括：对象字典获取模块，用于从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定待修改对象字典，用于确定目标轴参数对应的对象字典信息，所述目标轴是需要修改的轴；修改模块，用于修改所述目标轴的对象字典信息，以便所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。
13.第四方面，本发明公开实施例还提供另一种ethercat在线向多轴写参数的装置，所述装置用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述装置是所述至少两个ethercat从站中的一个从站，所述装置命名为ethercat参数从站，所述至少两个ethercat从站还包括至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述装置包括：对象字典信息转发模块，用于在所述ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便所述目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。
14.第五方面，本发明公开实施例还提供一种基于ethercat的控制系统，包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴的参数对应的对象字典信息；所述ethercat主站，从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字
典，确定需要修改的目标轴的参数对应的对象字典，并修改目标轴对应的对象字典内容；所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；所述目标ethercat一般从站，接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据，并根据接收到的数据修改相应参数。
15.第六方面，本发明公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面、第二方面，或第一方面、第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
16.本发明的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1示出了本发明公开实施例所提供的一种ethercat在线向多轴写参数的方法的流程图；图2示出了本发明公开实施例所提供的另一种基于ethercat的控制系统的结构示意图；图3、图4、图5、图6分别示出了本发明公开实施例中第一个轴的相关参数、第二个轴的相关参数、第三个轴的相关参数、第四个轴的相关参数写入过程程序示意图；图7示出了本发明公开实施例中读取到的对象字典程序示意图；图8示出了本发明公开实施例中需要修改的对象字典确定程序示意图；图9示出了本发明公开实施例中修改某个对象字典的界面示意图；图10示出了本发明公开实施例所提供的一种ethercat在线向多轴写参数的装置的结构示意图；图11示出了本发明公开实施例所提供的另一种ethercat在线向多轴写参数的装置的结构示意图；图12示出了本发明公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
20.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附发明内容中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
21.如图1所示，本发明公开实施例所提供的一种ethercat在线向多轴写参数的方法的流程图，该方法用于基于ethercat的控制系统，如图2所示，基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，该方法由ethercat主站实现，该方法通过ethercat主站只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改不同轴的参数。ethercat主站只需使用coe在线功能读取一个ethercat从站的对象字典，就能查看到所有轴的参数，如果想要修改哪个轴的参数就只用使用sdo修改对应的对象字典即可。spi协议是一项非常成熟的通讯协议，大部分芯片都支持，该方法包括：s11：从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典。
22.s12：确定目标轴参数对应的对象字典信息，目标轴是需要修改的轴。
23.s13：修改目标轴的对象字典信息，以便ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。
24.在具体实践中，ethercat主站设有参数修改控制器，ethercat主站通过参数修改控制器从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典。
25.在具体实践中，参数修改控制器为twin cat3，ethercat主站使用参数修改控制器twin cat3的coe-online功能从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，通过twin cat3的sdo在线功能修改目标轴的对象字典信息。
26.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
实施例2
27.与实施例相适应的，本发明公开实施例所提供的另一种ethercat在线向多轴写参数的方法的流程图，该方法图2所示的用于基于ethercat的控制系统，基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，方法由ethercat参数从站实现，该方法通过ethercat主站只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改不同轴的参数。ethercat主站只需使用coe在线功能读取一个ethercat从站的对象字典，就能查看到所有轴的参数，如果想要修改哪个轴的参数就只用使用sdo修改对应的对象字典即可。spi协议是一项非常成熟的通讯协议，大部分芯片都支持，该方法包括（图中未示出）：在ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。
28.在具体实践中，ethercat参数从站使用spi协议向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴。
29.在具体实践中，ethercat一般从站设有控制芯片，ethercat参数从站向目标ethercat一般从站的控制芯片发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，目标ethercat一般从站的控制芯片接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据。
30.为了便于读者理解，下面对本发明实施例中部分技术实现进行详细描述。
31.上述ethercat在线向多轴写参数的方法过程具体详述如下：1、将所有轴的参数对应的对象字典信息写入到一个ethercat从站的设备描述文件中，加入一款驱动器可以修改4个轴的参数，每一个轴的参数有40个参数，则需要将160个对象字典的信息写入到设备描述文件中，参见图3、图4、图5、图6第一个轴参数对应的对象字典就是0x2000~0x2028，第二个轴参数对应的对象字典就是0x2800~0x2828，第三个轴参数对应的对象字典就是0x3000~0x3028，第四个轴参数对应的对象字典就是0x3800~0x3828。
32.2、参见图7，twin cat3（the windows control and automation technology，一种基于pc的控制器）使用coe-online功能读取出所有轴参数对应的对象字典。
33.3、参见图8，找到需要修改的某个轴的参数对应的对象字典。
34.4、参见图9，twin cat3使用sdo（service data objects）一种针对在不同的数据源之间使用统一的数据编程模型的规范说明，在线修改对象字典的值。
35.5、ethercat从站再修改完对象字典之后，使用spi协议发送对象字典的名称和对象字典的内容给对应轴的控制芯片。spi(serial peripheral interface)，一个全双工通讯协议，工作方式是主从工作方式。一个spi主机可以和多个spi从机进行通讯，具体和哪一个spi从机通讯，只需要拉低某个从机的片选脚，选中该从机。使用了4个引脚，mosi（master out slave in，在主机这边是输出,在从机那边是输入）主机发送引脚，miso主机接收引脚，sclk时钟脚，cs片选脚。spi一共有4种通讯方式，通过修改spi协议的gpol（时钟极性）和cpha（时钟相位），cpol用来配置sclk的空闲电平，为0空闲电平是低电平，为1则是高电平。cpha表示在sclk的哪个边沿采样数据，为0则是在第一个边沿采样数据，第二个边沿接收数据，为1则是在第二个边沿采样数据，第一个边沿接收数据。所以一共有4种工作方式，分别是cpol为0，cpha为0、cpol为0，cpha为1、cpol为1，cpha为0、cpol为1，cpha为1。连接方法是主机的mosi脚连接从机的mosi脚，主机的miso脚连接从机的miso脚，主机的sclk脚连接从机的sclk脚，主机的cs脚连接从机的cs脚。需要可以修改4个轴参数所以需要4个cs片选脚，1个mosi主机发送引脚，1个miso主机接收引脚，1个sclk时钟脚。比如修改的对象字典是0x2011那就是需要修改第一个轴的参数，那就将第一个轴的控制芯片的cs脚选中，将它拉低，其它三个轴的cs脚不选中将它们拉高，然后开启sclk时钟，选择好一种spi的通讯方式，比如设置cpol为0，cpha为0，通过mosi脚将对象字典的名称和对象字典的内容发送过去。6、对应的控制芯片检测到miso（master in slave out，在主机这边是输入,在从机那边是输出）接收到数据将会进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据，比如对象字典的名称0x2011就是代表第17个参数，然后将对象字典的内容赋给第17个参数这样参数就修改成功。
36.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
实施例3
37.如图10所示，本发明实施例还提供一种ethercat在线向多轴写参数的装置，该装置在基于ethercat的控制系统作为ethercat主站，基于ethercat的控制系统还包括至少两个ethercat从站，至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，该装置包括：对象字典获取模块101，用于从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定待修改对象字典102，用于确定目标轴参数对应的对象字典信息，目标轴是需要修改的轴；修改模块103，用于修改目标轴的对象字典信息，以便ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。
38.在具体实践中，ethercat主站设有参数修改控制器，ethercat主站通过参数修改控制器从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典。
39.在具体实践中，参数修改控制器为twin cat3，ethercat主站使用参数修改控制器twin cat3的coe-online功能从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，通过twin cat3的sdo在线功能修改目标轴的对象字典信息。
40.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
实施例4
41.如图11所示，本发明实施例还提供一种ethercat在线向多轴写参数的装置，该装置用于基于ethercat的控制系统，基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，装置是至少两个ethercat从站中的一个从站，装置命名为ethercat参数从站，至少两个ethercat从站还包括至少一个ethercat一般从站，ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，该装置包括：对象字典信息转发模块111，用于在ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。
42.在具体实践中，ethercat参数从站使用spi协议向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴。
43.在具体实践中，ethercat一般从站设有控制芯片，ethercat参数从站向目标ethercat一般从站的控制芯片发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，目标ethercat一般从站的控制芯片接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数
据。
44.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
实施例5
45.如图2所示，本发明实施例还提供一种基于ethercat的控制系统，包括ethercat主站21和至少两个ethercat从站22，至少两个ethercat从站22包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴的参数对应的对象字典信息；ethercat主站21，从ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，确定需要修改的目标轴的参数对应的对象字典，并修改目标轴对应的对象字典内容；ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；目标ethercat一般从站，接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据，并根据接收到的数据修改相应参数。
46.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
实施例6
47.基于同一技术构思，本技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器1和处理器2，如图12所示，存储器1存储有计算机程序，处理器2执行计算机程序时实现上述任一项的ethercat在线向多轴写参数的方法。
48.其中，存储器1至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，sd或dx存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1在一些实施例中可以是基于ethercat的控制系统的内部存储单元，例如硬盘。存储器1在另一些实施例中也可以是基于ethercat的控制系统的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器1还可以既包括基于ethercat的控制系统的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1不仅可以用于存储安装于基于ethercat的控制系统的应用软件及各类数据，例如基于ethercat的控制程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
49.处理器2在一些实施例中可以是一中央处理器（central processing unit, cpu）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器1中存储的程序代码或处理数据，例如执行基于ethercat的控制程序等。
50.可以理解的是，本实施例提供的技术方案，ethercat主站修改多个轴的参数时，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典即可，只需要修改一个ethercat从站的不同对象字典就能修改多个轴的参数，操作简单，花费的时间也较少。
51.本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的ethercat在线向多轴写参数的方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
52.本发明公开实施例所提供的ethercat在线向多轴写参数的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的ethercat在线向多轴写参数的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
53.本发明公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（software development kit，sdk）等等。
54.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
55.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
56.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
57.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。
58.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
59.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
60.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
61.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
62.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述方法用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述方法由所述ethercat主站实现，所述方法包括：从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定目标轴参数对应的对象字典信息，所述目标轴是需要修改的轴；修改所述目标轴的对象字典信息，以便所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。2.根据权利要求1所述的ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述ethercat主站设有参数修改控制器，所述ethercat主站通过所述参数修改控制器从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典。3.根据权利要求2所述的ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述参数修改控制器为twin cat3，所述ethercat主站使用所述参数修改控制器twin cat3的coe-online功能从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，通过twin cat3的sdo在线功能修改所述目标轴的对象字典信息。4.一种ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述方法用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述方法由所述ethercat参数从站实现，所述方法包括：在所述ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便所述目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。5.根据权利要求4所述的ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述ethercat参数从站使用spi协议向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴。6.根据权利要求5所述的ethercat在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述ethercat一般从站设有控制芯片，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站的所述控制芯片发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，所述目标ethercat一般从站的所述控制芯片接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据。7.一种ethercat在线向多轴写参数的装置，其特征在于，所述装置在基于ethercat的控制系统作为ethercat主站，所述基于ethercat的控制系统还包括至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述装置包括：对象字典获取模块，用于从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定待修改对象字典，用于确定目标轴参数对应的对象字典信息，所述目标轴是需要
修改的轴；修改模块，用于修改所述目标轴的对象字典信息，以便所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。8.一种ethercat在线向多轴写参数的装置，其特征在于，所述装置用于基于ethercat的控制系统，所述基于ethercat的控制系统包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述装置是所述至少两个ethercat从站中的一个从站，所述装置命名为ethercat参数从站，所述至少两个ethercat从站还包括至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述装置包括：对象字典信息转发模块，用于在所述ethercat主站修改目标轴对应的对象字典信息后，所述ethercat参数从站向目标ethercat一般从站发送目标轴修改后的对象字典的名称和信息给目标轴，以便所述目标ethercat一般从站根据接收到目标轴数据修改相应参数。9.一种基于ethercat的控制系统，其特征在于，包括ethercat主站和至少两个ethercat从站，所述至少两个ethercat从站包括一个ethercat参数从站和至少一个ethercat一般从站，所述ethercat参数从站的设备描述文件包含所有轴的参数对应的对象字典信息；所述ethercat主站，从所述ethercat参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，确定需要修改的目标轴的参数对应的对象字典，并修改目标轴对应的对象字典内容；所述ethercat参数从站，向目标ethercat一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；所述目标ethercat一般从站，接收到数据后，进入spi中断，在spi中断里解析接收到的数据，并根据接收到数据修改相应参数。10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6中任一项所述ethercat在线向多轴写参数的方法。

技术总结
本申请公开提供了一种EtherCAT在线向多轴写参数的方法、装置及系统，该方法中，EtherCAT主站从EtherCAT参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，确定需要修改的目标轴的参数对应的对象字典，并修改目标轴对应的对象字典内容；EtherCAT参数从站向目标EtherCAT一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；目标EtherCAT一般从站接收到数据后，进入SPI中断，在SPI中断里解析接收到的数据，并根据接收到到数据修改相应参数，解决了现有技术中多轴参数修改过程繁琐、费时费力的问题。费力的问题。费力的问题。


技术研发人员：熊健武 林熙婷
受保护的技术使用者：深圳市杰美康机电有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/19