一种滚动定位结构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种滚动定位结构及机器人。


背景技术：

2.随着自动化设备的广泛使用，通过机械自动化设备，如工业自动化机器人，进行工业生产，实现高精度和自动化的生产模式也逐渐成为主流生产模式。
3.在实际工作中，通常需要根据不同的工序，替换不同的工作设备，来满足自动化生产制造的需要，因此，在进行机器人的工作设备的安装使用中，保证工作设备的定位精度成为了满足自动化生产精度的必要条件。
4.但是，针对目前的机器人工作设备的定位，例如抓手的定位，一般采用定位销与定位机构的间隙配合模式来实现，例如定位销与石墨衬套的间隙配合，定位销与定位机构的接触面积较大，在长期配合的过程中，定位销的移动易对石墨衬套等定位机构造成较大磨损，从而造成机器人的两个工作设备的匹配精度的下降，对自动化生产中的精度造成不利影响。


技术实现要素：

5.本实用新型解决的问题是如何降低机器人的两个工作设备匹配过程中定位机构产生的磨损，以满足机器人在自动化生产中的精度要求。
6.为解决上述问题，一方面，本实用新型提供一种滚动定位结构，包括：
7.定位板，所述定位板上设有定位孔，所述定位板用于安装在机器人的第一工作设备上；
8.定位总成，所述定位总成包括支撑块和多个滚动轴承，所述支撑块安装在所述定位板上，所述滚动轴承装设于所述支撑块上，多个所述滚动轴承沿所述定位孔的周向等间隔设置，形成定位通道，以供所述机器人的第二工作设备的定位销经所述定位通道进出所述定位孔，所述滚动轴承用于与所述定位销的侧壁相接触，并沿所述定位销的进出移动方向往复滚动。
9.相对于现有技术，本实用新型的滚动定位结构的有益效果包括：设置定位板作为整个滚动定位结构的支撑机构，可有效提升滚动定位结构的拆装和维护的便捷性；在定位板上安装由支撑块和多个滚动轴承组成的定位总成，多个滚动轴承沿定位孔的周向间隔等间隔设置，从而形成一个与定位孔相对应的定位通道，机器人的第二工作设备的定位销可经定位通道进出定位孔，而滚动轴承可与定位销的侧壁相接触，并沿定位销的移动方向往复滚动，在进行第一工作设备和第二工作设备的匹配定位时，滚动轴承与定位销的侧壁上的接触为线接触，接触面积较小，定位销与滚动轴承之间产生的磨损较小，且摩擦方式为滚动摩擦，滚动轴承自身的转动抵消掉了定位销在匹配过程中对滚动轴承的长期磨损，有效降低机器人的两个工作设备匹配过程中定位机构产生的磨损，以满足机器人在自动化生产
中的精度要求；在此基础上，多个滚动轴承绕定位孔的周向等间隔设置，可保持滚动轴承和定位销的受力平衡，进一步降低定位销与滚动轴承之间产生磨损的可能。
10.可选地，所述支撑块具有多个，多个所述支撑块沿所述定位孔的周向间隔设置，多个所述滚动轴承分布于多个所述支撑块上，其中，至少一个所述支撑块与所述定位板可拆卸连接。
11.可选地，所述定位总成还包括销轴和销轴挡片，所述滚动轴承通过所述销轴安装在所述支撑块上，且用于绕所述销轴滚动，所述销轴的端部穿过所述支撑块，且与所述支撑块侧壁上的所述销轴挡片相连接。
12.可选地，所述支撑块包括第一支撑块和第二支撑块，所述第一支撑块和所述第二支撑块分别设于所述定位孔的两侧，且均安装在所述定位板上，所述第二支撑块与所述定位板可拆卸连接；
13.所述滚动轴承包括第一滚动轴承和第二滚动轴承，所述第一滚动轴承和所述第二滚动轴承分别设于所述第一支撑块和所述第二支撑块上，且均具有两个，一所述第一滚动轴承和一所述第二滚动轴承沿第一方向对称设于所述定位孔的两侧，另一所述第一滚动轴承和另一所述第二滚动轴承沿第二方向对称设于所述定位孔的两侧；
14.其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，且均与所述定位板的安装端面相平行。
15.可选地，所述第一支撑块的侧壁上设有与所述定位孔的内壁相对应的缺口，所述缺口的两侧壁上分别设有两个第一安装槽，两个所述第一安装槽分别沿所述第一方向和所述第二方向设置，且分别用于安装两个所述第一滚动轴承。
16.可选地，所述第二支撑块为l形结构件，所述l形结构件包括沿所述第一方向设置的第一支撑臂和沿所述第二方向设置的第二支撑臂，所述支撑块还包括轴承连接件，所述轴承连接件具有两个，且分别设于所第一支撑臂和所述第二支撑臂上，所述轴承连接件上设有开口朝向所述定位孔的第二安装槽，两个所述第二安装槽分别用于安装两个所述第二滚动轴承。
17.可选地，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂上分别设置有朝向所述定位孔的第一调节孔和第二调节孔，所述第一调节孔和所述第二调节孔均具有多个，多个所述第一调节孔沿所述第一方向设置，且用于供第一螺钉穿入与一所述轴承连接件相连接，多个所述第二调节孔沿所述第二方向设置，且用于供第二螺钉穿入与另一所述轴承连接件相连接。
18.可选地，一所述轴承连接件与所述第一支撑臂之间和另一所述轴承连接件与所述第二支撑臂之间均设有多个调节垫片，所述多个调节垫片叠放设置。
19.可选地，所述定位板上还设有第一安装孔和第二安装孔，所述支撑块上设有第三安装孔，所述第一安装孔用于供与所述第一工作设备相连接的第三螺钉穿入，所述第三安装孔用于供第四螺钉穿过，所述第四螺钉安装在所述第二安装孔内。
20.另一方面，本实用新型还提供一种机器人，包括第一工作设备、第二工作设备和如上所述的滚动定位结构。
21.相对于现有技术，本实用新型的机器人的有益效果与如上所述的滚动定位结构的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
22.图1为本实用新型实施例中滚动定位结构的结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例中滚动定位结构的爆炸示意图；
24.图3为本实用新型实施例中轴承连接件与第二支撑块连接处的剖面图。
25.附图标记说明：
26.1-定位板；11-定位孔；12-第一安装孔；13-第二安装孔；2-定位总成；21-支撑块；211-第一支撑块；2111-缺口；212-第二支撑块；2121-第一支撑臂；21211-第一调节孔；2122-第二支撑臂；21221-第二调节孔；2123-调节垫片；213-轴承连接件；214-第三安装孔；22-滚动轴承；221-第一滚动轴承；222-第二滚动轴承；23-销轴；24-销轴挡片；3-定位销。
具体实施方式
27.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。
28.需要说明的是，本文提供的坐标系xyz中，x轴的正向代表右方，x轴的反向代表左方，y轴的正向代表后方，y轴的反向代表前方，z轴的正向代表上方，z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
29.一方面，本实用新型一实施例提供一种滚动定位结构，包括：定位板1，定位板1上设有定位孔11，定位板1用于安装在机器人的第一工作设备上；定位总成2，定位总成2包括支撑块21和多个滚动轴承22，支撑块21安装在定位板1上，滚动轴承22装设于支撑块21上，多个滚动轴承22沿定位孔11的周向等间隔设置，形成定位通道，以供机器人的第二工作设备的定位销3经定位通道进出定位孔11，滚动轴承22用于与定位销3的侧壁相接触，并沿定位销3的进出移动方向往复滚动。
30.需要说明的是，在本实施例中，如图1所示，定位销3的移动方向为z轴方向。
31.在本实施例中，如图1所示，设置定位板1作为整个滚动定位结构的支撑机构，定位板1上设有可供定位销3出入的定位孔11，定位板1可安装在机器人的第一工作设备上，可有效提升滚动定位结构的拆装和维护的便捷性，而在定位板1上安装有由支撑块21和多个滚动轴承22组成的定位总成2，其中，支撑块21安装在定位板1上，而滚动轴承22设于支撑块21上，且多个滚动轴承22沿定位孔11的周向间隔等间隔设置，从而形成一个与定位孔11相对应的定位通道，机器人的第二工作设备的定位销3可经定位通道进出定位孔11，而滚动轴承22可与定位销3的侧壁相接触，并沿定位销3的移动方向往复滚动。这样，在进行第一工作设备和第二工作设备的匹配定位时，第二工作设备的定位销3穿过定位通道时，滚动轴承22的滚动面与定位销3的侧壁相接触，此时，滚动轴承22与定位销3的侧壁上的接触为线接触，接触面积较小，在定位销3进出定位孔11时，定位销3与滚动轴承22之间产生的磨损较小，且滚动轴承22可沿定位销3的移动方向发生往复滚动，使得定位销3与滚动轴承22之间的摩擦方式为滚动摩擦，滚动轴承22自身的转动抵消掉了定位销3在匹配过程中对滚动轴承22的长期磨损，可进一步减小定位销3和滚动轴承22之间产生的磨损，有效降低机器人的两个工作
设备匹配过程中定位机构产生的磨损，以满足机器人在自动化生产中的精度要求。
32.在此基础上，多个滚动轴承22绕定位孔11的周向等间隔设置，使得定位销3位于定位通道内时，其某个方向上的两侧分别具有一个滚动轴承22，从而保持滚动轴承22在此方向上的受力平衡，从而避免定位销3在进出时对某个滚动轴承22产生较大的压力，从而有效降低定位销3与滚动轴承22之间产生磨损的可能，且能够保持定位销3进出定位孔11时的对应精准度，从而使得机器人的两个工作设备之间的匹配精度能够满足自动化生产中的精度要求。
33.需要说明的是，滚动轴承22为滚珠轴承，其表面硬度低于定位销3，定位销3采用42crmo材料制成，并通过加工淬火，其硬度为50hcr～55hcr，从而使得磨损发生在滚动轴承22的滚动面上。
34.可选地，支撑块21具有多个，多个支撑块21沿定位孔11的周向间隔设置，多个滚动轴承22分布于多个支撑块21上，其中，至少一个支撑块21与定位板1可拆卸连接。
35.在本实施例中，如图1所示，将支撑块21设置为多个，多个支撑块21可沿定位孔11的周向间隔设置，而多个滚动轴承22分布于多个支撑块21上，这样，在整个滚动定位结构的使用过程中，若出现某个滚动轴承22磨损较大时，可进行及时更换，保证机器人的工作精度，同时，多个支撑块21沿定位孔11的周向间隔设置，使得整个滚动定位结构对定位销3的定位并非全包裹式的，在滚动定位结构的长期使用中，不易发生较大的形变，可适用于耐温耐压等要求较高的场景，而且，滚动轴承22与定位销3的接触为线接触，在定位销3的调试过程中，可通过支撑块21之间的空间对定位销3进行观察，提升了调试过程中的直观性，支撑块21之间的空间还可便于对滚动定位结构进行检修，提升检修的便捷性。
36.在此基础上，还将至少一个支撑块21与定位板1的连接方式设置为可拆卸连接，这样设置，是考虑到在定位板1的加工过程中，定位孔11的位置存在出现偏差的情况，若出现这种情况，可在其他支撑块21均安装完毕后，以安装完成的支撑块21为基准，对可拆卸连接的支撑块21的位置进行调节，保证滚动轴承22组成的定位通道与定位孔11保持对应，保证定位销3进入定位孔11的精度，从而保证两个工作设备的匹配精度满足要求。
37.可选地，定位总成2还包括销轴23和销轴挡片24，滚动轴承22通过销轴23安装在支撑块21上，且用于绕销轴23滚动，销轴23的端部穿过支撑块21，且与支撑块21侧壁上的销轴挡片24相连接。
38.如图1和图2所示，在本实施例中，在支撑块21上设置销轴23，滚动轴承22可安装在销轴23上，并绕销轴23转动，从而保证在滚动轴承22与定位销3相接触时，摩擦方式为滚动摩擦，在此基础上，在支撑块21的侧壁上设置销轴挡片24，在销轴23穿过支撑块21时，销轴挡片24与销轴23的端部相连接，从而保证在滚动轴承22绕销轴23转动时，销轴23保持静止，避免销轴23随滚动轴承22发生转动，对支撑块21等零件造成磨损。
39.可选地，支撑块21包括第一支撑块211和第二支撑块212，第一支撑块211和第二支撑块212分别设于定位孔11的两侧，且均安装在定位板1上，第二支撑块212与定位板1可拆卸连接；滚动轴承22包括第一滚动轴承221和第二滚动轴承222，第一滚动轴承221和第二滚动轴承222分别设于第一支撑块211和第二支撑块212上，且均具有两个，一第一滚动轴承221和一第二滚动轴承222沿第一方向对称设于定位孔11的两侧，另一第一滚动轴承221和另一第二滚动轴承222沿第二方向对称设于定位孔11的两侧；其中，第一方向与第二方向相
互垂直，且均与定位板1的安装端面相平行。
40.需要说明的是，在本实施例中，如图1和图2所示，第一方向为y轴方向，第二方向为x轴方向。
41.在本实施例中，如图1和图2所示，支撑块21的数量设置为两个，分别为第一支撑块211和第二支撑块212，其中，第一支撑块211和第二支撑块212分别设于定位孔11的两侧，且均安装在定位板1上，同时，滚动轴承22的数量设置为四个，分别为两个第一滚动轴承221和两个第二滚动轴承222，其中，第一滚动轴承221和第二滚动轴承222分别安装在第一支撑块211和第二支撑块212上，而第一滚动轴承221和第二滚动轴承222两两相互对称设置在定位孔11的两侧，示例性地，即在x轴方向上，一个第一滚动轴承221和一个第二滚动轴承222分别位于定位孔11的两侧，在y轴方向上，另一个第一滚动轴承221和另一第二滚动轴承222分别位于定位孔11的两侧，这样，在定位销3穿过定位通道时，在x轴方向上和y轴方向上，第一滚动轴承221和第二滚动轴承222均可配合对定位销3进行限位，保证定位销3与滚动定位结构的配合精度，从而满足机器人在自动化生产中的精度要求。
42.在此基础上，第二支撑块212与定位板1可拆卸连接，在进行定位销3的安装时，可先将第一支撑块211安装在定位板1，即使得两个第一滚动轴承221先完成安装，并与定位孔11的一个半圆相对应，此时，再将第二支撑块212安装在定位板1上，通过可拆卸的连接方式，对第二支撑块212进行微调，从而在x轴方向和y轴方向，使得第一滚动轴承221和第二滚动轴承222两两相互对应，并形成与定位孔11相对应的定位通道，从而保证定位销3穿入时的精度满足需要。
43.可选地，第一支撑块211的侧壁上设有与定位孔11的内壁相对应的缺口2111，缺口2111的两侧壁上分别设有两个第一安装槽，两个第一安装槽分别沿第一方向和第二方向设置，且分别用于安装两个第一滚动轴承221。
44.在本实施例中，如图1和图2所示，在第一支撑块211的侧壁上设置与定位孔11的内壁相对应的缺口2111，这样，可使得第一支撑块211的侧壁上形成具有分别朝向第一方向和朝向第二方向的相邻侧壁的缺口，此时，可在缺口2111的两侧壁上分别设置两个第一安装槽，这样，两个第一安装槽分别沿第一方向和第二方向设置，两个第一滚动轴承221分别安装在两个第一安装槽内，既保证了第一滚动轴承221的设置方向满足需要，又保证了第一滚动轴承221安装的结构稳定性。
45.示例性地，如图1和图2所示，在本实施例中，第一滚动轴承221通过销轴23安装在第一支撑块211上，具体地，销轴23的两端部分别穿过第一安装槽的两侧壁，且其中至少一端与第一支撑块211侧壁上的销轴挡片24相连接。
46.可选地，第二支撑块212为l形结构件，l形结构件包括沿第一方向设置的第一支撑臂2121和沿第二方向设置的第二支撑臂2122，支撑块21还包括轴承连接件213，轴承连接件213具有两个，且分别设于所第一支撑臂2121和第二支撑臂2122上，轴承连接件213上设有开口朝向定位孔11的第二安装槽，两个第二安装槽分别用于安装两个第二滚动轴承222。
47.在本实施例中，如图1和图2所示，将第二支撑块212设置为l形结构件，即由沿第一方向设置的第一支撑臂2121和沿第二方向设置的第二支撑臂2122相连接组成，同时，还在第一支撑臂2121上和第二支撑臂2122上均设置了轴承连接件213，而轴承连接件213上设置了开口朝向定位孔11的第二安装槽，第二安装槽可用于安装第二滚动轴承222，这样，可保
证两个第二滚动轴承222安装完成后，分别沿第一方向朝向定位孔11和沿第二方向朝向定位孔11，从而使得第一滚动轴承221和第二滚动轴承222两两相互对应，并形成与定位孔11相对应的定位通道，从而保证定位销3穿入时的精度满足需要。
48.示例性地，如图1和图2所示，在本实施例中，第二滚动轴承222通过销轴23安装在第二支撑块212上，具体地，销轴23的两端部分别穿过第二安装槽的两侧壁，且其中至少一端与轴承连接件213侧壁上的销轴挡片24相连接。
49.可选地，第一支撑臂2121和第二支撑臂2122上分别设置有朝向定位孔11的第一调节孔21211和第二调节孔21221，第一调节孔21211和第二调节孔21221均具有多个，多个第一调节孔21211沿第一方向设置，且用于供第一螺钉穿入与一轴承连接件213相连接，多个第二调节孔21221沿第二方向设置，且用于供第二螺钉穿入与另一轴承连接件213相连接。
50.在本实施例中，如图1和图2所示，在第一支撑臂2121上设有朝向定位孔11的第一调节孔21211，多个第一调节孔21211沿第一方向设置，在第二支撑臂2122上设有朝向定位孔11的第二调节孔21221，多个第二调节孔21221沿第二方向设置，轴承连接件213可通过第一螺钉和第一调节孔21211或第二螺钉和第二调节孔21221与第一支撑臂2121或第二支撑臂2122相连接，从而保证第二滚动轴承222的安装稳定性，同时，在进行第二滚动轴承222与第一滚动轴承221的对应调节时，可通过调节第一螺钉穿入的第一调节孔21211的位置或者调节第二螺钉穿入第二调节孔21221的位置，实现第一支撑臂2121上的轴承连接件213在第一方向上的位置的调节或第二支撑臂2122上的轴承连接件213在第二方向上的位置的调节，从而实现对第二滚动轴承222在第一方向上或第二方向上的调节，使得第一滚动轴承221和第二滚动轴承222两两相互对应，并形成与定位孔11相对应的定位通道，从而保证定位销3穿入时的精度满足需要。
51.可选地，一轴承连接件213与第一支撑臂2121之间和另一轴承连接件213与第二支撑臂2122之间均设有多个调节垫片2123，多个调节垫片2123叠放设置。
52.在本实施例中，如图1至图3所示，在轴承连接件213与第一支撑臂2121之间设有多个沿第二方向叠放的调节垫片2123，在轴承连接件213与第二支撑臂2122之间设有多个沿第一方向叠放的调节垫片2123，这样，通过改变调节垫片2123的数量，可控制第二方向上第二滚动轴承222与第一滚动轴承221之间的距离，从而保证第二方向上第二滚动轴承222与定位销3的配合精度，同样地，也可控制第一方向上第二滚动轴承222与第一滚动轴承221之间的距离，从而保证第一方向上第二滚动轴承222与定位销3的配合精度，达到对定位通道上的第二滚动轴承222的位置的精准调节的目的。
53.需要说明的是，在本实施例中，调节垫片2123由金属制成，且其厚度小于或等于0.1mm。
54.可选地，定位板1上还设有第一安装孔12和第二安装孔13，支撑块21上设有第三安装孔214，第一安装孔12用于供与第一工作设备相连接的第三螺钉穿入，第三安装孔214用于供第四螺钉穿过，第四螺钉安装在第二安装孔13内。
55.在本实施例中，如图1和图2所示，在定位板1上设置第一安装孔12，从而可在第一安装孔12内穿入第三螺钉，实现定位板1与第一工作设备的连接，同时，在定位板1上设置第二安装孔13，在支撑块21上设置第三安装孔214，可在第三安装孔214内穿入第四螺钉，并将第四螺钉安装在第二安装孔13内，实现支撑块21与定位板1的连接。
56.示例性地，在本实施例中，如图1和图2所示，组成支撑块21的第一支撑块211和第二支撑块212上均设置有第三安装孔214，便于通过第四螺钉实现与定位板1的稳定连接。
57.另一方面，本实用新型一实施例提供一种机器人，包括第一工作设备、第二工作设备和上述的滚动定位结构。
58.如图1至图3所示，本实施例中的机器人的技术效果与上述实施例的滚动定位结构的技术效果相类似，在此不再赘述。
59.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种滚动定位结构，其特征在于，包括：定位板(1)，所述定位板(1)上设有定位孔(11)，所述定位板(1)用于安装在机器人的第一工作设备上；定位总成(2)，所述定位总成(2)包括支撑块(21)和多个滚动轴承(22)，所述支撑块(21)安装在所述定位板(1)上，所述滚动轴承(22)装设于所述支撑块(21)上，多个所述滚动轴承(22)沿所述定位孔(11)的周向等间隔设置，形成定位通道，以供所述机器人的第二工作设备的定位销(3)经所述定位通道进出所述定位孔(11)，所述滚动轴承(22)用于与所述定位销(3)的侧壁相接触，并沿所述定位销(3)的进出移动方向往复滚动。2.根据权利要求1所述的滚动定位结构，其特征在于，所述支撑块(21)具有多个，多个所述支撑块(21)沿所述定位孔(11)的周向间隔设置，多个所述滚动轴承(22)分布于多个所述支撑块(21)上，其中，至少一个所述支撑块(21)与所述定位板(1)可拆卸连接。3.根据权利要求1所述的滚动定位结构，其特征在于，所述定位总成(2)还包括销轴(23)和销轴挡片(24)，所述滚动轴承(22)通过所述销轴(23)安装在所述支撑块(21)上，且用于绕所述销轴(23)滚动，所述销轴(23)的端部穿过所述支撑块(21)，且与所述支撑块(21)侧壁上的所述销轴挡片(24)相连接。4.根据权利要求1所述的滚动定位结构，其特征在于，所述支撑块(21)包括第一支撑块(211)和第二支撑块(212)，所述第一支撑块(211)和所述第二支撑块(212)分别设于所述定位孔(11)的两侧，且均安装在所述定位板(1)上，所述第二支撑块(212)与所述定位板(1)可拆卸连接；所述滚动轴承(22)包括第一滚动轴承(221)和第二滚动轴承(222)，所述第一滚动轴承(221)和所述第二滚动轴承(222)分别设于所述第一支撑块(211)和所述第二支撑块(212)上，且均具有两个，一所述第一滚动轴承(221)和一所述第二滚动轴承(222)沿第一方向对称设于所述定位孔(11)的两侧，另一所述第一滚动轴承(221)和另一所述第二滚动轴承(222)沿第二方向对称设于所述定位孔(11)的两侧；其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，且均与所述定位板(1)的安装端面相平行。5.根据权利要求4所述的滚动定位结构，其特征在于，所述第一支撑块(211)的侧壁上设有与所述定位孔(11)的内壁相对应的缺口(2111)，所述缺口(2111)的两侧壁上分别设有两个第一安装槽，两个所述第一安装槽分别沿所述第一方向和所述第二方向设置，且分别用于安装两个所述第一滚动轴承(221)。6.根据权利要求4所述的滚动定位结构，其特征在于，所述第二支撑块(212)为l形结构件，所述l形结构件包括沿所述第一方向设置的第一支撑臂(2121)和沿所述第二方向设置的第二支撑臂(2122)，所述支撑块(21)还包括轴承连接件(213)，所述轴承连接件(213)具有两个，且分别设于所第一支撑臂(2121)和所述第二支撑臂(2122)上，所述轴承连接件(213)上设有开口朝向所述定位孔(11)的第二安装槽，两个所述第二安装槽分别用于安装两个所述第二滚动轴承(222)。7.根据权利要求6所述的滚动定位结构，其特征在于，所述第一支撑臂(2121)和所述第二支撑臂(2122)上分别设置有朝向所述定位孔(11)的第一调节孔(21211)和第二调节孔(21221)，所述第一调节孔(21211)和所述第二调节孔(21221)均具有多个，多个所述第一调
节孔(21211)沿所述第一方向设置，且用于供第一螺钉穿入与一所述轴承连接件(213)相连接，多个所述第二调节孔(21221)沿所述第二方向设置，且用于供第二螺钉穿入与另一所述轴承连接件(213)相连接。8.根据权利要求6所述的滚动定位结构，其特征在于，一所述轴承连接件(213)与所述第一支撑臂(2121)之间和另一所述轴承连接件(213)与所述第二支撑臂(2122)之间均设有多个调节垫片(2123)，所述多个调节垫片(2123)叠放设置。9.根据权利要求1至8中任一项所述的滚动定位结构，其特征在于，所述定位板(1)上还设有第一安装孔(12)和第二安装孔(13)，所述支撑块(21)上设有第三安装孔(214)，所述第一安装孔(12)用于供与所述第一工作设备相连接的第三螺钉穿入，所述第三安装孔(214)用于供第四螺钉穿过，所述第四螺钉安装在所述第二安装孔(13)内。10.一种机器人，其特征在于，包括第一工作设备、第二工作设备和如权利要求1至9中任一项所述的滚动定位结构。

技术总结
本实用新型提供了一种滚动定位结构及机器人。该滚动定位结构在定位板上安装由支撑块和多个滚动轴承组成的定位总成，多个滚动轴承沿定位孔的周向间隔等间隔设置，从而形成一个与定位孔相对应的定位通道，而滚动轴承可与定位销的侧壁相接触，并沿定位销的移动方向往复滚动，在进行第一工作设备和第二工作设备的匹配定位时，滚动轴承与定位销的侧壁上的接触为线接触，接触面积较小，定位销与滚动轴承之间产生的磨损较小，且摩擦方式为滚动摩擦，滚动轴承自身的转动抵消掉了定位销在匹配过程中对滚动轴承的长期磨损，有效降低机器人的两个工作设备匹配过程中定位机构产生的磨损，以满足机器人在自动化生产中的精度要求。足机器人在自动化生产中的精度要求。足机器人在自动化生产中的精度要求。


技术研发人员：夏阳
受保护的技术使用者：爱孚迪（上海）制造系统工程有限公司
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/7/19