一种搬运机械手的制作方法

1.本实用新型主要涉及机械手技术领域，具体涉及一种搬运机械手。


背景技术：

2.现代化机械加工过程中，主要通过搬运机械手实现对工件的夹持和搬运，从而减少人力劳动，提高工作效率，现有的搬运机械手一般通过螺栓连接将夹持机构固定在机械手的操作端，在需要进行夹持机构的更换和维修时，不便于对夹持机构进行拆卸更换和维护。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种搬运机械手，所述搬运机械手通过设置连接装置，将夹持机构的插板插接在连接装置内，并通过压缩弹簧配合弧形杆进行锁紧，提高夹持机构的安装和拆卸的便携性，便于对夹持机构进行拆卸更换和维护。
4.本实用新型提供了一种搬运机械手，所述搬运机械手包括机械手主体、连接装置和夹持部件，所述连接装置固定在所述机械手主体上，所述夹持部件设置有插板，所述夹持部件基于所述插板插接在所述连接装置内；
5.所述连接装置包括安装盒、对称分布在所述安装盒内部的第一压板和第二压板、设置在所述安装盒中部位置的旋转板以及设置在所述旋转板上的第一弧形杆和第二弧形杆；
6.所述安装盒内设置有滑槽，所述第一压板和所述第二压板滑动配合在所述滑槽内；
7.所述旋转板为椭圆形板，所述椭圆形板包括靠近所述第一压板的第一端，以及靠近所述第二压板的第二端；
8.所述第一弧形杆的一端转动连接在所述旋转板的第二端，所述第一弧形杆的另一端转动连接在所述第一压板上；
9.所述第二弧形杆的一端转动连接在所述旋转板的第一端，所述第二弧形杆的另一端转动连接在所述第二压板上；
10.所述安装盒内还设置有第一压缩弹簧和第二压缩弹簧，所述第一压缩弹簧和所述第二压缩弹簧对称分布在所述第一压板和第二压板之间。
11.进一步的，所述第一弧形杆连接在所述旋转板的正面，所述第二弧形杆连接在所述旋转板的背面。
12.进一步的，所述安装盒内设置有转动杆，所述转动杆贯穿所述旋转板的转动中心；
13.所述旋转板套接固定在所述转动杆上。
14.进一步的，所述连接装置还包括操作手柄，所述操作手柄设置在所述安装盒的外部，且所述操作手柄的一端连接着所述转动杆。
15.进一步的，所述机械手主体包括底座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂、第二臂和第三臂均为电动伸缩机械臂；
16.所述第一臂的一端转动连接在所述底座上，所述第二臂的一端转动连接在所述第一臂的另一端上，所述第三臂的一端转动连接在所述第二臂的另一端上；
17.所述第三臂的另一端设置为操作端，所述连接装置固定在所述第三臂的操作端上。
18.进一步的，所述第三臂的操作端上设置有配合槽，所述夹持部件的插板贯穿所述连接装置后卡接在所述配合槽内。
19.进一步的，所述夹持部件包括操作盒、设置在所述操作盒外部的主动齿轮；
20.所述操作盒内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴延伸在所述操作盒外部驱动连接着所述主动齿轮。
21.进一步的，所述夹持部件还包括第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮对称分布；
22.所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮相互啮合；
23.所述主动齿轮设置在所述第一从动齿轮上方，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮相互啮合。
24.进一步的，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均设置有子夹持机构；
25.所述子夹持机构包括连接杆、夹持板和夹爪，所述连接杆的一端设置在所述第一从动齿轮或所述第二从动齿轮上；
26.所述夹持板的一端转动连接在所述连接杆的另一端上，所述夹持板的另一端转动连接着所述夹爪。
27.本实用新型提供了一种搬运机械手，所述搬运机械手通过设置连接装置，将夹持机构的插板插接在连接装置内，并通过压缩弹簧配合弧形杆进行锁紧，提高夹持机构的安装和拆卸的便携性，便于对夹持机构进行拆卸更换和维护。
附图说明
28.图1是本实用新型实施例中搬运机械手结构的示意图；
29.图2是本实用新型实施例中连接装置倾斜状态结构的示意图；
30.图3是本实用新型实施例中连接装置水平状态结构的示意图；
31.图4是本实用新型实施例中夹持部件的夹持状态结构的示意图；
32.图5是本实用新型实施例中夹持部件的释放状态结构的示意图；
33.图6是本实用新型实施例中夹持驱动电机结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
35.图1示出了本实用新型实施例中搬运机械手结构的示意图，所述搬运机械手包括
机械手主体1、连接装置2和夹持部件3，所述连接装置2固定在所述机械手主体1上，所述夹持部件3设置有插板310，所述夹持部件3基于所述插板310插接在所述连接装置2内。
36.具体的，所述机械手主体1包括底座108、第一臂103、第二臂102和第三臂101，所述第一臂103、第二臂102和第三臂101均为电动伸缩机械臂，即所述第一臂103、第二臂102和第三臂101可以根据工件的位置调整自身的伸缩长度，从而满足不同位置上工件的夹持需求。
37.所述第一臂103的一端转动连接在所述底座108上，所述第二臂102的一端转动连接在所述第一臂103的另一端上，所述第三臂101的一端转动连接在所述第二臂102的另一端上，所述第三臂101的另一端设置为操作端，所述连接装置2固定在所述第三臂101的操作端上，所述第一臂103和所述第二臂102之间可以相对转动，所述第三臂101和所述第二臂102之间可以相对转动，使得所述搬运机械手可以灵活调整自身的位姿。
38.具体的，所述底座108上设置有第一传动齿轮104和第二传动齿轮105，所述第一传动齿轮104和所述第二传动齿轮105相互啮合，所述第二传动齿轮105的转动轴固定在所述第一臂103的底部，即所述第一臂103基于所述第二传动齿轮105设置在所述底座108上。
39.进一步的，所述底座108的一侧设置有安装架106，所述安装架106内设置有驱动电机107，所述驱动电机107的输出轴驱动连接着所述第一传动齿轮104，所述驱动电机107用于驱动所述第一传动齿轮104转动，从而带动所述第二传动齿轮105以及所述第一臂103转动，通过所述驱动电机107可以调整所述第一臂103转动，能够提高连接在所述第一臂103上的第二臂102和第三臂101的覆盖范围，满足不同位置的工件的夹持需求。
40.具体的，图2示出了本实用新型实施例中连接装置倾斜状态结构的示意图，图3示出了本实用新型实施例中连接装置水平状态结构的示意图，所述连接装置2包括安装盒201、对称分布在所述安装盒201内部的第一压板204和第二压板205、设置在所述安装盒201中部位置的旋转板203以及设置在所述旋转板203上的第一弧形杆207和第二弧形杆206，所述旋转板203为椭圆形板，所述椭圆形板包括靠近所述第一压板204的第一端，以及靠近所述第二压板205的第二端，所述第一弧形杆207的一端转动连接在所述旋转板203的第二端，所述第一弧形杆207的另一端转动连接在所述第一压板204上，所述第二弧形杆206的一端转动连接在所述旋转板203的第一端，所述第二弧形杆206的另一端转动连接在所述第二压板205上，将所述第一弧形杆207和所述第二弧形杆206交错连接在所述旋转板203上，使得所述旋转板203、第一弧形杆207和第二弧形杆206能够折叠收纳，提高所述安装盒201内部空间的利用率，减少所述连接装置2的整体尺寸。
41.进一步的，所述第一压板204和所述第二压板205与所述安装盒201的内壁之间形成有插槽，所述夹持部件3的插板310插接在所述插槽内。
42.具体的，所述安装盒201内还设置有第一压缩弹簧208和第二压缩弹簧210，所述第一压缩弹簧208和所述第二压缩弹簧210对称分布在所述第一压板204和第二压板205之间，所述旋转板203处于水平状态时，所述第一弧形杆207的两端以及所述第二弧形杆206的两端位于同一水平面内，且所述第一压缩弹簧208和所述第二压缩弹簧210处于压缩状态，所述第一压板204和所述第二压板205在所述第一压缩弹簧208和所述第二压缩弹簧210的弹力下保持平衡，且所述第一压板204和所述第二压板205对所述旋转板203的作用力位置处于同一水平面内，即所述旋转板203在水平状态下的受力平衡，从而使得所述旋转板203可
以稳定在水平状态下。
43.进一步的，所述第一弧形杆207连接在所述旋转板203的正面，所述第二弧形杆206连接在所述旋转板203的背面，即所述第一弧形杆207和所述第二弧形杆206以所述旋转板203的转动中心对称分布在所述旋转板203的正面和背面，使得所述旋转板203的受力平衡，能够保持在水平状态。
44.具体的，所述安装盒201内设置有滑槽，所述第一压板204和所述第二压板205滑动配合在所述滑槽内，即所述第一压板204和所述第二压板205可以沿所述滑槽在所述安装盒201内移动，通过调整所述第一压板204和所述第二压板205距离所述安装盒201内壁的距离，实现对插板310的夹持和释放。
45.进一步的，所述安装盒201内设置有转动杆202和操作手柄211，所述转动杆202贯穿所述旋转板203的转动中心，所述旋转板203套接固定在所述转动杆202上。所述操作手柄211设置在所述安装盒201的外部，且所述操作手柄211的一端连接着所述转动杆202。通过扳动所述操作手柄211，可以使得所述旋转板203从水平状态转变为倾斜状态，此时所述第一压板204对所述旋转板203的作用力位置，与所述第二压板205对所述旋转板203的作用力位置形成错位，使得所述旋转板203在所述第一压板204和第二压板205的作用下能够转动，所述第一压板204和所述第二压板205能够沿所述滑槽滑动，并对所述插板310进行夹紧。
46.进一步的，通过扳动所述操作手柄211，可以调整所述旋转板203的姿态，从而调整所述第一压板204和所述第二压板205与所述安装盒201之间的插槽大小，实现对所述夹持部件3的插板310的夹紧和释放。
47.具体的，所述第三臂101的操作端上设置有配合槽，所述夹持部件3的插板310贯穿所述连接装置2后卡接在所述配合槽内，通过设置所述配合槽，使得所述夹持部件3上的插板310可以卡接在所述第三臂101的操作端上，对所述夹持部件3实现定位和对准，以便所述连接装置2对所述夹持部件3的插板310进行夹紧固定。
48.进一步的，所述连接装置2和所述夹持部件3的快拆原理为：操作人员将所述操作手柄211扳动为水平状态，使得所述旋转板203处于水平状态，所述第一压板204和所述第二压板205处于平衡状态，所述第一压板204和第二压板205与所述安装盒201的内壁的距离最大，形成所述插槽，通过将所述夹持部件3上的插板310插接在所述插槽内，并与所述第三臂101的操作端上的配合槽卡接配合，通过向上扳动所述操作手柄211，使得所述旋转板203处于倾斜状态，所述第一压板204和所述第二压板205在所述第一压缩弹簧208和第二压缩弹簧210的作用下向所述插板310挤压，将所述插板310夹紧在所述插槽内，实现对所述夹持部件3的夹紧固定。
49.具体的，图4示出了本实用新型实施例中夹持部件的夹持状态结构的示意图，图5示出了本实用新型实施例中夹持部件的释放状态结构的示意图，图6示出了本实用新型实施例中夹持驱动电机结构示意图，所述夹持部件3包括操作盒301、设置在所述操作盒301外部的主动齿轮303，所述操作盒301内设置有夹持驱动电机302，所述夹持驱动电机302的输出轴延伸在所述操作盒301外部驱动连接着所述主动齿轮303。
50.所述夹持部件3还包括第一从动齿轮304和第二从动齿轮305，所述第一从动齿轮304和所述第二从动齿轮305对称分布，所述第一从动齿轮304与所述第二从动齿轮305相互啮合，所述主动齿轮303设置在所述第一从动齿轮304上方，所述主动齿轮303与所述第一从
动齿轮304相互啮合，所述夹持驱动电机302驱动所述主动齿轮303转动时，可以带动所述第一从动齿轮304和所述第二从动齿轮305转动，通过调整所述第一从动齿轮304和所述第二从动齿轮305的转动实现对夹持部件3的夹持和释放操作的控制。
51.进一步的，所述夹持驱动电机302为微型正反电机，可以采用型号为70ktyz永磁同步电机。
52.具体的，请参考图4和图5，所述第一从动齿轮304和所述第二从动齿轮305均设置有子夹持机构，所述子夹持机构包括连接杆306、夹持板307和夹爪308，所述连接杆306的一端设置在所述第一从动齿轮304上，所述夹持板307的一端转动连接在所述连接杆306的另一端上，所述夹持板307的另一端转动连接着所述夹爪308。
53.所述连接杆306的一端设置在所述第一从动齿轮304的中心位置，所述连接杆306的另一端转动连接着所述夹持板307的一端，所述夹持板307的另一端转动连接着所述夹爪308，所述子夹持机构还设置有活动杆309，所述活动杆309的一端转动连接在所述操作盒301的下端，所述活动杆309的另一端转动连接着所述夹持板307。
54.进一步的，所述第二从动齿轮305的子夹持机构与所述第一从动齿轮304的子夹持机构连接结构关系相同，这里不再一一赘述。
55.进一步的，所述夹持驱动电机302驱动所述第一从动齿轮304逆时针转动时，所述连接杆306随所述第一从动齿轮304转动上升，并带动所述夹持板307上升，所述活动杆309和所述夹爪308随所述夹持板307上升向外扩展，所述第二从动齿轮305基于所述第一从动齿轮304的带动下驱动子夹持机构向外扩展，从而使得所述夹持部件3实现夹爪308展开的操作，用于夹持工件的前期准备操作或释放被夹持的工件。
56.进一步的，所述夹持驱动电机302驱动所述第一从动齿轮304顺时针转动时，所述连接杆306随所述第一从动齿轮304向下转动，并带动所述夹持板307下摆，所述活动杆309和所述夹爪308随所述夹持板307下摆向内收拢，所述第二从动齿轮305基于所述第一从动齿轮304的带动下驱动子夹持机构向内收拢，从而使得所述夹持部件3实现夹爪308收拢的操作，用于实现对工件的夹持操作。
57.进一步的，所述第二从动齿轮305设置为半圆齿，即所述第二从动齿轮305的齿牙分布在所述第二从动齿轮305的半圆弧上，通过半圆齿的结构，限制所述夹持部件3的开合幅度，避免所述夹持部件3的夹爪308伸展幅度多大，影响工件夹持操作。
58.本实用新型实施例提供了一种搬运机械手，所述搬运机械手通过在机械手的操作端设置连接装置2，将夹持部件3的插板310插接在所述连接装置2上，通过弧形杆、旋转板203和压缩弹簧的配合，通过压缩弹簧的弹力调整连接装置2对插板310的夹紧和释放，从而达到快拆效果，提高所述夹持部件3拆卸安装的便捷性。
59.另外，以上对本实用新型实施例所提供的一种搬运机械手进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手包括机械手主体、连接装置和夹持部件，所述连接装置固定在所述机械手主体上，所述夹持部件设置有插板，所述夹持部件基于所述插板插接在所述连接装置内；所述连接装置包括安装盒、对称分布在所述安装盒内部的第一压板和第二压板、设置在所述安装盒中部位置的旋转板以及设置在所述旋转板上的第一弧形杆和第二弧形杆；所述安装盒内设置有滑槽，所述第一压板和所述第二压板滑动配合在所述滑槽内；所述旋转板为椭圆形板，所述椭圆形板包括靠近所述第一压板的第一端，以及靠近所述第二压板的第二端；所述第一弧形杆的一端转动连接在所述旋转板的第二端，所述第一弧形杆的另一端转动连接在所述第一压板上；所述第二弧形杆的一端转动连接在所述旋转板的第一端，所述第二弧形杆的另一端转动连接在所述第二压板上；所述安装盒内还设置有第一压缩弹簧和第二压缩弹簧，所述第一压缩弹簧和所述第二压缩弹簧对称分布在所述第一压板和第二压板之间。2.如权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述第一弧形杆连接在所述旋转板的正面，所述第二弧形杆连接在所述旋转板的背面。3.如权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述安装盒内设置有转动杆，所述转动杆贯穿所述旋转板的转动中心；所述旋转板套接固定在所述转动杆上。4.如权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述连接装置还包括操作手柄，所述操作手柄设置在所述安装盒的外部，且所述操作手柄的一端连接着所述转动杆。5.如权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述机械手主体包括底座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂、第二臂和第三臂均为电动伸缩机械臂；所述第一臂的一端转动连接在所述底座上，所述第二臂的一端转动连接在所述第一臂的另一端上，所述第三臂的一端转动连接在所述第二臂的另一端上；所述第三臂的另一端设置为操作端，所述连接装置固定在所述第三臂的操作端上。6.如权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于，所述第三臂的操作端上设置有配合槽，所述夹持部件的插板贯穿所述连接装置后卡接在所述配合槽内。7.如权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述夹持部件包括操作盒、设置在所述操作盒外部的主动齿轮；所述操作盒内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴延伸在所述操作盒外部驱动连接着所述主动齿轮。8.如权利要求7所述的搬运机械手，其特征在于，所述夹持部件还包括第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮对称分布；所述第一从动齿轮与所述第二从动齿轮相互啮合；所述主动齿轮设置在所述第一从动齿轮上方，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮相互啮合。9.如权利要求8所述的搬运机械手，其特征在于，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均设置有子夹持机构；
所述子夹持机构包括连接杆、夹持板和夹爪，所述连接杆的一端设置在所述第一从动齿轮或所述第二从动齿轮上；所述夹持板的一端转动连接在所述连接杆的另一端上，所述夹持板的另一端转动连接着所述夹爪。

技术总结
本实用新型公开了一种搬运机械手，涉及机械手技术领域，搬运机械手包括机械手主体、连接装置和夹持部件，连接装置固定在机械手主体上，夹持部件基于插板插接在连接装置内；连接装置包括安装盒、第一压板、第二压板、旋转板、第一弧形杆和第二弧形杆；旋转板包括靠近第一压板的第一端和靠近第二压板的第二端；第一弧形杆的一端转动连接在旋转板的第二端，另一端转动连接在第一压板；第二弧形杆的一端转动连接在旋转板的第一端，另一端转动连接在第二压板；安装盒内还设置有第一压缩弹簧和第二压缩弹簧，第一压缩弹簧和第二压缩弹簧对称分布在第一压板和第二压板之间。通过压缩弹簧配合弧形杆对夹持部件锁紧，提高夹持部件安装和拆卸的便携性。的便携性。的便携性。


技术研发人员：徐龙 黄凯 彭雪飞 殷拥刚
受保护的技术使用者：工业富联（佛山）产业示范基地有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/7/19