一种抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，基于多旋翼无人机等航空器的空中物流业务开始得到普及。
3.但是，在目前的空中物流业务流中，仍需客户前往空中物流中转柜等特定区域、或特定装置、或特定服务点进行送件，与常规的物流快递柜送件在操作便捷性上并无差异。
4.基于上述现状，如何充分地利用多旋翼无人机等航空器的灵活性，提升客户货物送件效率，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种抛投网捕收件方法，该方法包括：
6.在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；
7.在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；
8.在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；
9.在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
10.可选地，所述在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件，包括：
11.根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；
12.根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
13.可选地，所述在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件，包括：
14.根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；
15.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
16.可选地，所述在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件，包括：
17.根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；
18.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
19.可选地，所述在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件，包括：
20.根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；
21.根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
22.本发明还提出了一种抛投网捕收件设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
23.在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；
24.在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；
25.在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；
26.在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
27.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
28.根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；
29.根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
30.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
31.根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；
32.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条
件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
33.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
34.根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；
35.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内；
36.根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；
37.根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
38.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有抛投网捕收件程序，抛投网捕收件程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的抛投网捕收件方法的步骤。
39.实施本发明的抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质，通过在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。实现了一种高效的抛投网捕收件方案，极大程度地简化了客户的送件效率，提升了空中物流效率。
附图说明
40.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
41.图1是本发明抛投网捕收件方法的第一流程图；
42.图2是本发明抛投网捕收件方法的第二流程图；
43.图3是本发明抛投网捕收件方法的第三流程图；
44.图4是本发明抛投网捕收件方法的第四流程图；
45.图5是本发明抛投网捕收件方法的第五流程图。
具体实施方式
46.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
48.图1是本发明抛投网捕收件方法的第一流程图。本实施例提出了一种抛投网捕收件方法，该方法包括：
49.s1、在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；
50.s2、在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；
51.s3、在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；
52.s4、在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
53.可选地，在本实施例中，多个航空器均为多旋翼无人机。在多旋翼无人机为三个时，捕网的展开形状为三角形；在多旋翼无人机为四个或四个以上、六个以下时，捕网的展开形状为正方形、或长方形、或梯形；在多旋翼无人机为六个或六个以上时，捕网的展开形状为圆形、或椭圆形、或其它不规则形状，其中，根据不规则形状的顶点数配置多旋翼无人机的个数。
54.可选地，在本实施例中，发货地址为客户的房号，进一步地，发货地址为客户在其房号对于的房屋结构图中指定的房间，进一步地，发货地址为其房号对于的房屋结构图中指定的房间的窗台或指定的阳台的护栏。
55.可选地，在本实施例中，用于确定捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离的条件，一是满足多个多旋翼无人机进行姿态调整的净空环境，二是根据待收件的重量进行调整。例如，在根据净空环境条件确定一距离范围后，在该距离范围内，根据待收件的重量对实际的相对距离进行调整，例如，待收件的重量越大，则在该距离范围内缩减该相对距离。
56.可选地，在本实施例中，开口尺寸由捕网的开口形状确定，例如，根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的面积确定该开口尺寸，又例如，根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的最大内接矩形确定该开口尺寸，又例如，根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的最大内接圆形确定该开口尺寸。
57.可选地，在本实施例中，开口尺寸的调整依据还包括捕网的展开形状，例如，在捕网的展开形状为三角形时，根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的面积确定该开口尺寸；又例如，在捕网的展开形状为正方形、或长方形、或梯形时，在根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的最大内接矩形确定该开口尺寸，又例如，在捕网的展开形状为圆形、或椭圆形、或其它不规则形状时，根据多个多旋翼无人机对捕网的牵引点所构成的形状的最大内接圆形确定该开口尺寸。
58.本实施例的有益效果在于，通过在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺
寸满足所述货物信息中的货物数据条件；在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。实现了一种高效的抛投网捕收件方案，极大程度地简化了客户的送件效率，提升了空中物流效率。
59.图2是本发明抛投网捕收件方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件，包括：
60.s11、根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；
61.s12、根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
62.可选地，在本实施例中，针对阳台护栏，设置五米到两米的距离范围，针对窗户窗台，设置三米到一米的距离范围。
63.可选地，在本实施例中，针对二层或二层以上的楼层，设置五米到两米的距离范围，针对底层的楼层，设置两米到半米的距离范围。
64.图3是本发明抛投网捕收件方法的第三流程图，基于上述实施例，所述在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件，包括：
65.s21、根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；
66.s22、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
67.可选地，在本实施例中，根据货物的外形尺寸确定上述开口尺寸，例如，确定外形尺寸的最小外接球体的直径的两倍设置捕网开口的最大外接圆形。
68.可选地，在本实施例中，根据货物重量对上述倍数进行调整，例如，对上述货物重量分为若干等级，对应多个倍数关系。例如，重量越高，上述倍数越大。
69.图4是本发明抛投网捕收件方法的第四流程图，基于上述实施例，所述在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件，包括：
70.s31、根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；
71.s32、调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
72.可选地，在本实施例中，该开口角度为开口平面与垂直平面的夹角。其中，该开口
面与抛投对象的正面相对布置，该抛投对象为人体、抛投轨道或其它弹射装置。例如，由上述对象属性的识别结果，确定该抛投对象为人体、或抛投轨道、或其它弹射装置。
73.可选地，在本实施例中，抛投动作为人体抛投时的手臂的后摆角度和前摆姿态，对应地，根据该后摆角度和/或前摆姿态预测货物的初始运动状态。进一步地，根据该初始运动状态中的运动轨迹调整上述开口角度，以使运动轨迹垂直落入开口平面。
74.图5是本发明抛投网捕收件方法的第五流程图，基于上述实施例，所述在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件，包括：
75.s41、根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；
76.s42、根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
77.可选地，在本实施例中，考虑到前述实施方案中，根据初始的运动轨迹进行预测，以使运动轨迹垂直落入开口平面，而现实中，可能因为风向、风速、阻力等因素，上述预测的理想轨迹并不准确，因此，本实施例将根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使实际的运动轨迹垂直落入开口平面。
78.基于上述实施例，本发明还提出了一种抛投网捕收件设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
79.在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；
80.在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；
81.在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；
82.在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
83.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
84.根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；
85.根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
86.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
87.根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；
88.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。
89.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
90.根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；
91.调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内；
92.根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；
93.根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。
94.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
95.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有抛投网捕收件程序，抛投网捕收件程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的抛投网捕收件方法的步骤。
96.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
97.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
98.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
99.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
100.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种抛投网捕收件方法，其特征在于，所述方法包括：在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。2.根据权利要求1所述的抛投网捕收件方法，其特征在于，所述在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件，包括：根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。3.根据权利要求2所述的抛投网捕收件方法，其特征在于，所述在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件，包括：根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。4.根据权利要求3所述的抛投网捕收件方法，其特征在于，所述在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件，包括：根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。5.根据权利要求4所述的抛投网捕收件方法，其特征在于，所述在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件，包括：根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；
根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。6.一种抛投网捕收件设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；在获取到所述发货订单的待收件的货物信息后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第二悬停位置，以使所述第二悬停位置下的捕网的开口尺寸满足所述货物信息中的货物数据条件；在获取到所述待收件的抛投对象后，在所述第一悬停位置的范围内，控制多个所述航空器调整至第三悬停位置，以使所述第三悬停位置下的捕网的开口角度满足所述抛投对象的抛投姿态条件；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。7.根据权利要求6所述的抛投网捕收件设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：根据所述发货地址的楼层、户型以及结构中的一种或多种确定当前符合抛投操作的净空环境条件；根据所述净空环境条件设置所述相对距离的距离范围，并控制多个所述航空器中的至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。8.根据权利要求7所述的抛投网捕收件设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：根据所述相对距离、所述货物信息中的货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述货物数据条件；调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口尺寸满足所述货物数据条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内。9.根据权利要求8所述的抛投网捕收件设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：根据所述抛投对象的对象属性、抛投动作、所述货物长宽高数据、货物重量数据中的一种或多种确定所述抛投姿态条件；调整至少一个所述航空器的悬停位置，以使所述开口角度满足所述抛投姿态条件，且保持至少一个所述航空器的悬停位置处于所述距离范围内；根据所述运动信息确定所述待收件的运动轨迹；根据所述运动轨迹调整所述相对距离、所述开口尺寸以及所述开口角度中的一种或多种，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有抛投网捕收件程序，所述抛投网捕收件程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的
抛投网捕收件方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种抛投网捕收件方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在共同牵引一捕网的多个航空器到达当前发货订单对应的发货地址时，控制多个所述航空器调整至第一悬停位置，以使所述第一悬停位置下的捕网距离所述发货订单的抛投点的相对距离满足所述发货订单对应的发货地址的净空环境条件；控制多个所述航空器调整悬停位置，以调整捕网的开口尺寸和开口角度；在获取到所述待收件的运动信息后，控制多个所述航空器调整至第四悬停位置，以使所述第四悬停位置下的捕网捕获到所述待收件。实现了一种高效的抛投网捕收件方案，极大程度地简化了客户的送件效率，提升了空中物流效率。空中物流效率。空中物流效率。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/7/20