一种鸡舍巡检机器人的制作方法

1.本发明涉及监测/巡检机器人技术领域，具体涉及一种鸡舍巡检机器人。


背景技术：

2.鸡舍是指鸡栖息的地方，按饲养对象分，有核心鸡舍、种鸡舍、育雏鸡舍、育成鸡舍、蛋鸡舍、肉鸡舍、环境安全型畜禽舍鸡舍等。按照养殖方式来分：平养舍，笼养舍，散养舍；笼养舍：将鸡放入鸡笼内养殖，有a型与h型层叠式鸡笼，国内蛋鸡舍大多是笼养舍，也有专门用来养殖肉鸡的，鸡舍产生的效益较大，但养殖密度也较大，若出现死鸡，容易导致整个鸡笼的鸡造成危害。
3.因此，需要巡检鸡舍中的鸡的现状，然而受养殖密度影响，人工巡检的巡检难度大、耗时长、效率低、劳动强度大，且若层叠的高度高于人体高度，难以判断鸡的现状；即使采用机器人巡检，受层叠式鸡笼的高度偏差影响，巡检准确度存在较大偏差。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种鸡舍巡检机器人。
5.本发明的目的通过下述技术方案实现：一种鸡舍巡检机器人，包括移动座、连接于移动座顶部的连接座、与连接座连接的第一升降机构、与连接座连接的第二升降机构、连接于第一升降机构的第一巡检摄像机组、以及连接于第二升降机构的第二巡检摄像机组，所述第一巡检摄像机组和第二巡检摄像机组均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状；使用时，所述第二巡检摄像机组的高度高于第一巡检摄像机组的高度。
6.优选的，所述第一升降机构包括连接于所述连接座中部的支撑台、连接于支撑台的第一伺服电动缸、连接于第一伺服电动缸的输出端的升降座、与升降座连接的升降架、以及与升降架连接并罩设于升降架外侧的第一外壳，所述第一巡检摄像机组连接于第一外壳的侧壁。
7.优选的，所述第一升降机构还包括平衡座、与所述升降架一侧连接的第一直线轴承、与第一直线轴承配合连接的第一导向轴、与所述升降架另一侧连接的第二直线轴承、以及与第二直线轴承配合连接的第二导向轴，所述第一导向轴的两端分别与连接座和平衡座连接，所述第二导向轴的两端分别与连接座和平衡座连接。
8.优选的，所述第一巡检摄像机组包括至少一个连接于所述第一外壳的一侧壁的第一视觉摄像头、以及至少一个连接于所述第一外壳的另一侧壁的第二视觉摄像头，所述第一视觉摄像头和第二视觉摄像头均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状。
9.优选的，所述第一视觉摄像头的数量为至少两个，相邻两个第一视觉摄像头之间具有高度差；所述第二视觉摄像头的数量为至少两个，相邻两个第二视觉摄像头之间具有高度差。
10.优选的，所述第二升降机构的数量为两个，两个第二升降机构分别设置于第一升
降机构的两侧；所述第二升降机构包括连接于所述连接座的第二伺服电动缸、连接于第二伺服电动缸的输出端的升降台、以及与升降台连接并罩设于第二伺服电动缸外侧的第二外壳，所述第二巡检摄像机组连接于第二外壳的侧壁。
11.优选的，所述第二巡检摄像机组包括至少两个连接于所述第二外壳的一侧壁的第三视觉摄像头，所述第三视觉摄像头用于拍摄鸡舍中的鸡的现状，相邻两个第三视觉摄像头之间具有高度差。
12.优选的，所述移动座包括与所述连接座的两端连接的主支架、与所述连接座的底部连接的副支架、连接于主支架的前端的驱动机构、连接于副支架的后端的张紧轮、以及套设于驱动机构和张紧轮之间的履带，所述驱动机构用于驱动履带转动。
13.优选的，所述驱动机构包括驱动电机、与驱动电机的输出端连接的减速机、以及与减速机的输出端连接的驱动轮，所述履带套设于驱动轮和张紧轮之间；所述移动座还包括转动设置于所述副支架并位于驱动轮和张紧轮之间的导向轮，所述导向轮的底部与履带抵靠。
14.优选的，所述主支架的两端均连接有磁导航传感器，所述磁导航传感器用于检测鸡舍中铺设的磁条与移动座之间的相对位置。
15.本发明的有益效果在于：本发明的鸡舍巡检机器人，采用移动座、连接座、第一升降机构、第二升降机构、第一巡检摄像机组和第二巡检摄像机组，使用时，移动座移动使整个鸡舍巡检机器人移动，第一升降机构升降、带动第一巡检摄像机组升降，第二升降机构升降、带动第二巡检摄像机组升降，且所述第二巡检摄像机组的高度高于第一巡检摄像机组的高度，以便灵活应用第一巡检摄像机组和第二巡检摄像机组分别拍摄鸡舍中不同层鸡笼的鸡的现状，克服受层叠式鸡笼的高度偏差影响而巡检准确度存在较大偏差的问题，且大大降低了人工劳动强度，提高了巡检效率。
附图说明
16.图1是本发明的结构示意图；
17.图2是本发明的局部结构示意图；
18.图3是图2的分解结构示意图；
19.图4是本发明所述第一升降机构和第二升降机构的分解示意图；
20.图5是本发明所述移动座的分解示意图。
21.附图标记为：1、连接座；2、移动座；21、主支架；22、副支架；23、驱动机构；231、驱动电机；232、减速机；233、驱动轮；24、张紧轮；25、履带；26、导向轮；27、张紧调节组件；271、调节钣金；272、滑动调节架；273、丝杆；3、第一升降机构；31、支撑台；32、第一伺服电动缸；33、升降座；34、升降架；35、第一外壳；36、平衡座；37、第一直线轴承；38、第一导向轴；39、第二直线轴承；310、第二导向轴；4、第二升降机构；41、第二伺服电动缸；42、升降台；43、第二外壳；5、第一巡检摄像机组；51、第一视觉摄像头；52、第二视觉摄像头；6、第二巡检摄像机组；61、第三视觉摄像头；7、磁导航传感器。
具体实施方式
22.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说
明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
23.如图1-5所示，一种鸡舍巡检机器人，包括移动座2、连接于移动座2顶部的连接座1、与连接座1连接的第一升降机构3、与连接座1连接的第二升降机构4、连接于第一升降机构3的第一巡检摄像机组5、以及连接于第二升降机构4的第二巡检摄像机组6，所述第一巡检摄像机组5和第二巡检摄像机组6均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状；使用时，所述第二巡检摄像机组6的高度高于第一巡检摄像机组5的高度。
24.该鸡舍巡检机器人，采用移动座2、连接座1、第一升降机构3、第二升降机构4、第一巡检摄像机组5和第二巡检摄像机组6，使用时，移动座2移动使整个鸡舍巡检机器人移动，第一升降机构3升降、带动第一巡检摄像机组5升降，第二升降机构4升降、带动第二巡检摄像机组6升降，且所述第二巡检摄像机组6的高度高于第一巡检摄像机组5的高度，第二巡检摄像机组6对层叠式鸡笼中高区域鸡笼拍摄，第一巡检摄像机组5对层叠式鸡笼中低区域鸡笼拍摄，以便灵活应用第一巡检摄像机组5和第二巡检摄像机组6分别拍摄鸡舍中不同层鸡笼的鸡的现状，克服受层叠式鸡笼的高度偏差影响而巡检准确度存在较大偏差的问题，且大大降低了人工劳动强度，提高了巡检效率。
25.进一步的，所述第一升降机构3包括连接于所述连接座1中部的支撑台31、连接于支撑台31的第一伺服电动缸32、连接于第一伺服电动缸32的输出端的升降座33、与升降座33连接的升降架34、以及与升降架34连接并罩设于升降架34外侧的第一外壳35，所述第一巡检摄像机组5连接于第一外壳35的侧壁。支撑台31根据鸡舍中较低层的鸡笼的高度要求预先使的连接于第一升降机构3的第一巡检摄像机组5本身获得一定的高度，通过第一伺服电动缸32驱动升降座33升降，可将第一巡检摄像机组5升至对应层的鸡笼以便观察对应鸡笼中鸡的现状，更灵活应对受层叠式鸡笼的高度偏差影响而巡检准确度存在较大偏差的问题。
26.进一步的，所述第一升降机构3还包括平衡座36、与所述升降架34一侧连接的第一直线轴承37、与第一直线轴承37配合连接的第一导向轴38、与所述升降架34另一侧连接的第二直线轴承39、以及与第二直线轴承39配合连接的第二导向轴310，所述第一导向轴38的两端分别与连接座1和平衡座36连接，所述第二导向轴310的两端分别与连接座1和平衡座36连接；第一伺服电动缸32驱动升降座33升降时，连接于升降架34的第一直线轴承37沿第一导向轴38滑动，提高了第一升降机构3整体的连接稳定性，避免升降架34升降过程中晃动而影响升降精度。
27.进一步的，所述第一巡检摄像机组5包括至少一个连接于所述第一外壳35的一侧壁的第一视觉摄像头51、以及至少一个连接于所述第一外壳35的另一侧壁的第二视觉摄像头52，所述第一视觉摄像头51和第二视觉摄像头52均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状，以便第一巡检摄像机组5同时对鸡舍中相邻两侧的层叠式鸡笼进行拍摄，提高巡检效率。
28.进一步的，所述第一视觉摄像头51的数量为至少两个，相邻两个第一视觉摄像头51之间具有高度差；所述第二视觉摄像头52的数量为至少两个，相邻两个第二视觉摄像头52之间具有高度差。可根据现场层叠式鸡笼中低区域相邻两层鸡笼的高度差安装相邻两个第一视觉摄像头51和相邻两个第二视觉摄像头52，提高巡检效率。
29.进一步的，所述第二升降机构4的数量为两个，两个第二升降机构4分别设置于第一升降机构3的两侧；所述第二升降机构4包括连接于所述连接座1的第二伺服电动缸41、连
接于第二伺服电动缸41的输出端的升降台42、以及与升降台42连接并罩设于第二伺服电动缸41外侧的第二外壳43，所述第二巡检摄像机组6连接于第二外壳43的侧壁。两个第二升降机构4分别驱动各自第二巡检摄像机组6升降，以便第二巡检摄像机组6对鸡舍中相邻两侧的层叠式鸡笼进行拍摄，提高巡检效率。另外，通过第二伺服电动缸41驱动升降台42升降，可将第二巡检摄像机组6升至对应层的鸡笼以便观察对应鸡笼中鸡的现状，更灵活应对受层叠式鸡笼的高度偏差影响而巡检准确度存在较大偏差的问题。
30.进一步的，所述第二巡检摄像机组6包括至少两个连接于所述第二外壳43的一侧壁的第三视觉摄像头61，所述第三视觉摄像头61用于拍摄鸡舍中的鸡的现状，相邻两个第三视觉摄像头61之间具有高度差。可根据现场层叠式鸡笼中高区域相邻两层鸡笼的高度差安装相邻两个第三视觉摄像头61，提高巡检效率。
31.更进一步的，所述第一伺服电动缸32为折返式电动缸，且为二级电动缸；所述第二伺服电动缸41为直线式伺服电动缸，且为三级电动缸，更有利于第一伺服电动缸32驱动第一巡检摄像机组5升高对层叠式鸡笼中低区域鸡笼进行拍摄、以及第二伺服电动缸41驱动第二巡检摄像机组6升高对层叠式鸡笼中高区域鸡笼进行拍摄，提高巡检效率。
32.进一步的，所述移动座2包括与所述连接座1的两端连接的主支架21、与所述连接座1的底部连接的副支架22、连接于主支架21的前端的驱动机构23、连接于副支架22的后端的张紧轮24、以及套设于驱动机构23和张紧轮24之间的履带25，所述驱动机构23用于驱动履带25转动，以便移动座2在地面或铁网层面移动，避免石头、碎料等杂物或铁网的网孔对移动座的行驶和转弯造成限制。
33.进一步的，所述驱动机构23包括驱动电机231、与驱动电机231的输出端连接的减速机232、以及与减速机232的输出端连接的驱动轮233，所述履带25套设于驱动轮233和张紧轮24之间；所述移动座2还包括转动设置于所述副支架22并位于驱动轮233和张紧轮24之间的导向轮26，所述导向轮26的底部与履带25抵靠。优选的，所述驱动电机231为伺服电机，所述减速机232为转角减速机232。
34.更进一步的，所述移动座2还包括张紧调节组件27，所述张紧轮24通过张紧调节组件27连接于副支架22的后端；所述张紧调节组件27包括固定连接于副支架22后端的带螺孔的调节钣金271、一端滑动连接于副支架22的后端的滑动调节架272、以及与副支架22平行设置并螺纹连接于调节钣金271的丝杆273，所述张紧轮24转动设置于滑动调节架272的另一端，所述丝杆273抵靠于滑动调节架272；通过拧动丝杆273调节丝杆273朝向张紧轮24靠近或远离，进而调节履带25至合适的张紧度，同时方便履带25的安装。
35.进一步的，所述主支架21的两端均连接有磁导航传感器7，所述磁导航传感器7用于检测鸡舍中铺设的磁条与移动座2之间的相对位置。根据现场鸡舍中铺设在地面或铁网层面的磁条路径，磁导航传感器7检测磁条与移动座2之间的相对位置，以便鸡舍巡检机器人的移动座2沿铺设的磁条路径移动，更简单快捷；另外，实际应用时，鸡舍内存在鸡毛、粉尘等环境约束，借助传统的激光导航设备或视觉定位导航设备均会受鸡舍内环境的影响导致移动座无法正常行驶，本发明所述主支架21的两端均连接有磁导航传感器7，有效避免了由于鸡舍环境而影响其正常使用，更有利于提高巡检效率。
36.上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本发明构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：包括移动座(2)、连接于移动座(2)顶部的连接座(1)、与连接座(1)连接的第一升降机构(3)、与连接座(1)连接的第二升降机构(4)、连接于第一升降机构(3)的第一巡检摄像机组(5)、以及连接于第二升降机构(4)的第二巡检摄像机组(6)，所述第一巡检摄像机组(5)和第二巡检摄像机组(6)均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状；使用时，所述第二巡检摄像机组(6)的高度高于第一巡检摄像机组(5)的高度。2.根据权利要求1所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第一升降机构(3)包括连接于所述连接座(1)中部的支撑台(31)、连接于支撑台(31)的第一伺服电动缸(32)、连接于第一伺服电动缸(32)的输出端的升降座(33)、与升降座(33)连接的升降架(34)、以及与升降架(34)连接并罩设于升降架(34)外侧的第一外壳(35)，所述第一巡检摄像机组(5)连接于第一外壳(35)的侧壁。3.根据权利要求2所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第一升降机构(3)还包括平衡座(36)、与所述升降架(34)一侧连接的第一直线轴承(37)、与第一直线轴承(37)配合连接的第一导向轴(38)、与所述升降架(34)另一侧连接的第二直线轴承(39)、以及与第二直线轴承(39)配合连接的第二导向轴(310)，所述第一导向轴(38)的两端分别与连接座(1)和平衡座(36)连接，所述第二导向轴(310)的两端分别与连接座(1)和平衡座(36)连接。4.根据权利要求2所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第一巡检摄像机组(5)包括至少一个连接于所述第一外壳(35)的一侧壁的第一视觉摄像头(51)、以及至少一个连接于所述第一外壳(35)的另一侧壁的第二视觉摄像头(52)，所述第一视觉摄像头(51)和第二视觉摄像头(52)均用于拍摄鸡舍中的鸡的现状。5.根据权利要求4所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第一视觉摄像头(51)的数量为至少两个，相邻两个第一视觉摄像头(51)之间具有高度差；所述第二视觉摄像头(52)的数量为至少两个，相邻两个第二视觉摄像头(52)之间具有高度差。6.根据权利要求1所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第二升降机构(4)的数量为两个，两个第二升降机构(4)分别设置于第一升降机构(3)的两侧；所述第二升降机构(4)包括连接于所述连接座(1)的第二伺服电动缸(41)、连接于第二伺服电动缸(41)的输出端的升降台(42)、以及与升降台(42)连接并罩设于第二伺服电动缸(41)外侧的第二外壳(43)，所述第二巡检摄像机组(6)连接于第二外壳(43)的侧壁。7.根据权利要求6所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述第二巡检摄像机组(6)包括至少两个连接于所述第二外壳(43)的一侧壁的第三视觉摄像头(61)，所述第三视觉摄像头(61)用于拍摄鸡舍中的鸡的现状，相邻两个第三视觉摄像头(61)之间具有高度差。8.根据权利要求1所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述移动座(2)包括与所述连接座(1)的两端连接的主支架(21)、与所述连接座(1)的底部连接的副支架(22)、连接于主支架(21)的前端的驱动机构(23)、连接于副支架(22)的后端的张紧轮(24)、以及套设于驱动机构(23)和张紧轮(24)之间的履带(25)，所述驱动机构(23)用于驱动履带(25)转动。9.根据权利要求8所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构(23)包括驱动电机(231)、与驱动电机(231)的输出端连接的减速机(232)、以及与减速机(232)的输出
端连接的驱动轮(233)，所述履带(25)套设于驱动轮(233)和张紧轮(24)之间；所述移动座(2)还包括转动设置于所述副支架(22)并位于驱动轮(233)和张紧轮(24)之间的导向轮(26)，所述导向轮(26)的底部与履带(25)抵靠。10.根据权利要求8所述的一种鸡舍巡检机器人，其特征在于：所述主支架(21)的两端均连接有磁导航传感器(7)，所述磁导航传感器(7)用于检测鸡舍中铺设的磁条与移动座(2)之间的相对位置。

技术总结
本发明涉及监测/巡检机器人技术领域，具体涉及一种鸡舍巡检机器人，包括移动座、连接座、第一升降机构、第二升降机构、第一巡检摄像机组和第二巡检摄像机组；使用时，移动座移动使整个鸡舍巡检机器人移动，第一升降机构升降、带动第一巡检摄像机组升降，第二升降机构升降、带动第二巡检摄像机组升降，所述第二巡检摄像机组的高度高于第一巡检摄像机组的高度，以便灵活应用第一巡检摄像机组和第二巡检摄像机组分别拍摄鸡舍中不同层鸡笼的鸡的现状，克服受层叠式鸡笼的高度偏差影响而巡检准确度存在较大偏差的问题，且大大降低了人工劳动强度，提高了巡检效率。提高了巡检效率。提高了巡检效率。


技术研发人员：贺喜 鲁同双 周勇 谢裕豪 宋文霞 李金寅
受保护的技术使用者：广东爱吉尔机器人科技有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/7/20