车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车智能控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，用户在解锁进入车辆时，可以通过操作智能钥匙解锁或落锁，或者判断智能钥匙是否处于解锁范围内，进而通过触摸门把手内侧解锁区域来进行解锁或落锁车辆。
3.然而，相关技术中，在解锁或闭锁时，仍需要人为的操作，当用户双手被占用时，如用户正在搬运物品、手持物品时，需要将手中的物品放下才能进行解锁或闭锁动作，自动化程度比较低，舒适度和科技感仍有待提升。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的控制方法，车辆设置有至少一个uwb(ultra wide band，超宽带)接收器，其中，所述方法包括以下步骤：利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号；解析所述当前定位信号，确定所述移动终端和车辆之间的实际距离，并识别所述实际距离的所处控制区间；以及在所述所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制所述车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所述所处控制区间从所述迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁所述车辆的同时，根据所述实际距离打开所述车辆的车门。
6.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际距离打开所述车辆的车门，包括：在所述所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据；根据所述感知数据识别用户的实际姿态；根据所述实际姿态匹配所述车门的最佳开启动作，并按照所述最佳开启动作控制所述车门开启。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断所述车辆是否满足预设闭锁条件；如果所述车辆满足所述预设闭锁条件，则判断所述实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在所述实际距离的所处控制区间为所述闭锁控制区间时，闭锁所述车辆的同时，控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作，包括：如果所述车辆闭锁成功，则控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁成功提醒的同时，发送闭锁成功信息至所述移动终端；如果所述车辆闭锁失败，则控制所述车辆的所述至少一个光学显示设备和/或所述至少一个声学提醒设备进行闭锁失败提醒的同时，发送闭锁失败提醒信号至所述移动终端，以控制所述移动终端
进行闭锁失败提醒。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，在判断所述车辆满足所述预设闭锁条件之后，还包括：记录所述当前定位信号在所述闭锁控制区间外的滞留时长；当所述滞留时长超过预设时长时，获取所述车辆的车内影像数据，以基于所述车内影像数据判断所述车辆内是否有滞留乘客；如果所述车辆内没有所述滞留乘客，则闭锁所述车辆的同时，发送异常提醒至预设终端。
10.本技术第二方面实施例提供一种车辆的控制装置，车辆设置有至少一个uwb接收器，其中，所述装置包括：接收模块，用于利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号；解析模块，用于解析所述当前定位信号，确定所述移动终端和车辆之间的实际距离，并识别所述实际距离的所处控制区间；以及第一控制模块，用于在所述所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制所述车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所述所处控制区间从所述迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁所述车辆的同时，根据所述实际距离打开所述车辆的车门。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块包括：感知单元，用于在所述所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据；识别单元，用于根据所述感知数据识别用户的实际姿态；控制单元，用于根据所述实际姿态匹配所述车门的最佳开启动作，并按照所述最佳开启动作控制所述车门开启。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设闭锁条件；第二控制模块，用于在所述车辆满足所述预设闭锁条件时，判断所述实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在所述实际距离的所处控制区间为所述闭锁控制区间时，闭锁所述车辆的同时，控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二控制模块包括：第一提醒单元，用于在所述车辆闭锁成功时，控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁成功提醒的同时，发送闭锁成功信息至所述移动终端；第二提醒单元，用于在所述车辆闭锁失败时，控制所述车辆的所述至少一个光学显示设备和/或所述至少一个声学提醒设备进行闭锁失败提醒的同时，发送闭锁失败提醒信号至所述移动终端，以控制所述移动终端进行闭锁失败提醒。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：记录模块，用于记录所述当前定位信号在所述闭锁控制区间外的滞留时长；获取模块，用于在所述滞留时长超过预设时长时，获取所述车辆的车内影像数据，以基于所述车内影像数据判断所述车辆内是否有滞留乘客；提醒模块，用于在所述车辆内没有所述滞留乘客时，闭锁所述车辆的同时，发送异常提醒至预设终端。
15.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的控制方法。
16.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的控制方法。
17.本技术实施例可以利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号，实现信号的稳定传输和高精度定位，从而基于信号的定位确定移动终端的实际距离的所处
控制区间，并在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，实现车辆迎宾和预启动，便于用户寻找车辆的同时，节约启动时间，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门，实现用户的无感入车，方便快捷，智能化、自动化水平较高，有利于提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。
18.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
19.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；
21.图2为根据本技术一个实施例的车辆的控制方法的原理示意图；
22.图3为根据本技术实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
23.图4为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
24.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
25.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题，本技术提供了一种车辆的控制方法，在该方法中，可以利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号，实现信号的稳定传输和高精度定位，从而基于信号的定位确定移动终端的实际距离的所处控制区间，并在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，实现车辆迎宾和预启动，便于用户寻找车辆的同时，节约启动时间，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门，实现用户的无感入车，方便快捷，智能化、自动化水平较高，有利于提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。
26.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。
27.如图1所示，该车辆的控制方法，车辆设置有至少一个uwb接收器，其中，方法包括以下步骤：
28.在步骤s101中，利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号。
29.在实际执行过程中，本技术实施例可以利用至少一个uwb接收器，如uwb天线，接收与车辆匹配的移动终端，如手机、智能手表、智能钥匙等智能便携设备，发射的当前定位信号。
30.可以理解的是，uwb的定位技术可以包括toa(time of arrival，到达时间)定位技术、tdoa(time difference of arrival，到达时间差)定位技术、aoa(angle-of-arrival，到达角度)定位技术和三种技术的混合技术，根据实际在本技术实施例中使用的技术手段不同，本技术实施例可以设置相应数量的uwb接收器。
31.在步骤s102中，解析当前定位信号，确定移动终端和车辆之间的实际距离，并识别实际距离的所处控制区间。
32.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以基于选用的不同的uwb定位技术，解析当前定位信号，从而确定移动终端和车辆之间的实际距离，并基于实际距离确定移动终端当前所处的控制区间，进而便于根据所处控制区间的不同，控制车辆执行相应的动作。
33.其中，由于本技术实施例基于uwb接收器实现信号接收，可以降低网络通信对信号的影响，从而使得用户在地下车库等信号不佳的位置，同样可以实现定位信号的接收，同时，在车辆泊车位周边存在较厚的墙壁或杂物时，也不会影响定位信号的传输，实现稳定性高的高精度定位信号解析。
34.在步骤s103中，在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门。
35.在实际执行过程中，本技术实施例可以将控制区间划分为迎宾控制区间、解锁控制区间和闭锁控制区间，从而基于所处控制区间的不同，控制车辆执行不同的动作，其中，闭锁控制区间会在下文进行阐述，迎宾控制区间、解锁控制区间和闭锁控制区间均可以由用户或本领域技术人员根据实际情况进行相应调整，在此不做具体限制。
36.当所处控制区间为迎宾控制区间时，本技术实施例可以控制车辆执行照明动作，如打开外廓灯提醒用户车辆所在位置、打开车辆大灯为用户提供照明等；
37.本技术实施例还可以控制车辆执行预启动动作，如在冬天进行车辆预热、提前打开车内空调等设备维持车内环境等；
38.本技术实施例还可以控制车辆执行预启动提醒动作，如在用户踏入迎宾控制区间时，进行鸣笛，从而提醒用户当前车辆已完成预启动，使得用户可以在不想启动车辆时，及时退出迎宾控制区间，此时本技术实施例可以控制车辆恢复为驻车状态，此外，鸣笛动作还可以起到示警作用，方便躲在车底的动物或位于车辆附近的儿童、行人等在听到鸣笛声后及时远离车辆，避免用户在泊出时，碰撞位于视野盲区的动物或人。
39.进一步地，本技术实施例可以实时获取用户的当前定位信号，判断用户的移动方向和移动位置，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，判断用户的意图为启动车辆，从而在解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门，无需用户手动操作，更加便捷。
40.可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际距离打开车辆的车门，包括：在所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据；根据感知数据识别用户的实际姿态；根据实际姿态匹配车门的最佳开启动作，并按照最佳开启动作控制车门开启。
41.在一些实施例中，当基于用户移动终端的当前定位信号判断用户在进入解锁控制区间后，继续与车辆拉近距离，直至在所处控制区间为防碰撞控制区间时，本技术实施例可以利用如雷达、摄像头等传感器，获取用户的感知数据，得到用户的身形、与车门的距离、与
车门的相对位置等信息，从而识别到用户的实际姿态，从而根据实际姿态匹配车门的最佳开启动作，如开启方向、开启角度等，以完成车门的自动开启，同时，在匹配车门的最佳开启动作时，还需要结合车门周边的障碍物情况进行相应匹配。
42.举例而言，当用户与车门之间的方位、距离和身高达到车辆可以通过向上开门实现车门无障碍开启时，则控制车门向上开门；当用户与车门之间的方位、距离和身高不影响车门侧向开启时，则控制车门正常侧向开启；可以理解的是，在控制车门开启时，本技术实施例还可以通过传感器确认可供车门开启的空间。
43.此外，当本技术实施例判断用户的当前实际姿态无法开启车门时，可以控制车辆播放失败语音，提醒用户调整站立位置，或鸣笛示警、发送失败提醒至移动终端等，以便用户在调整后，可以实现车门的自动开启。
44.需要注意的是，防碰撞控制区间可以由本领域技术人员根据车型、车门开启类型等数据进行相应设置，在此不做具体限制。
45.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断车辆是否满足预设闭锁条件；如果车辆满足预设闭锁条件，则判断实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在实际距离的所处控制区间为闭锁控制区间时，闭锁车辆的同时，控制车辆执行闭锁结果提醒动作。
46.在一些实施例中，本技术实施例还可以预设闭锁条件，如当前车辆处于下电状态，且当前车辆的车门未闭锁。当车辆满足闭锁条件时，本技术实施例可以基于当前定位信号，判断实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在实际距离的所处控制区间为闭锁控制区间时，闭锁车辆，实现车门的自动关闭并上锁，同时，控制车辆执行闭锁结果提醒动作，提醒用户闭锁结果。
47.可选地，在本技术的一个实施例中，控制车辆执行闭锁结果提醒动作，包括：如果车辆闭锁成功，则控制车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁成功提醒的同时，发送闭锁成功信息至移动终端；如果车辆闭锁失败，则控制车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁失败提醒的同时，发送闭锁失败提醒信号至移动终端，以控制移动终端进行闭锁失败提醒。
48.具体地，本技术实施例可以在车辆闭锁成功时，控制车辆的至少一个光学显示设备，如外廓灯进行闪烁或通过绿色灯光进行闭锁成功提醒，和/或控制车辆的至少一个声学提醒设备，如喇叭进行鸣笛、扬声器播放闭锁成功语音等进行闭锁成功提醒，同时发送闭锁成功信息至移动终端，便于用户查看车辆状态。
49.本技术实施例还可以在车辆闭锁失败时，控制车辆的至少一个光学显示设备，如外廓灯常亮或通过红色灯光进行闭锁失败提醒，和/或控制车辆的至少一个声学提醒设备，如喇叭进行鸣笛、扬声器播放闭锁失败语音等进行闭锁失败提醒，同时发送闭锁失败提醒信号至移动终端，以控制移动终端进行闭锁失败提醒，如控制移动终端持续震动、常亮、播放警示音频等，便于用户及时获得车辆状态，从而保证用户的财产安全。
50.可选地，在本技术的一个实施例中，在判断车辆满足预设闭锁条件之后，还包括：记录当前定位信号在闭锁控制区间外的滞留时长；当滞留时长超过预设时长时，获取车辆的车内影像数据，以基于车内影像数据判断车辆内是否有滞留乘客；如果车辆内没有滞留乘客，则闭锁车辆的同时，发送异常提醒至预设终端。
51.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以在判断车辆满足预设闭锁条件之后，记录当前定位信号在闭锁控制区间外的滞留时长，并在滞留时长超过预设时长时，获取车辆的车内影像数据，以基于车内影像数据判断车辆内是否有滞留乘客，如果车辆内有滞留乘客，则可以判断当前为临时停车，无需控制车辆进行闭锁动作；
52.如果车辆内没有滞留乘客，则可以判断当前为用户遗落移动终端，本技术实施例可以在闭锁车辆的同时，发送异常提醒至预设终端，其中，预设终端可以为与车辆绑定的另一移动终端，也可以为用户预先设定的紧急联络人的终端，从而进一步保证用户的财产安全。
53.其中，预设时长可以由本领域技术人员进行相应设置，在此不做具体限制。
54.结合图2所示，以一个实施例对本技术实施例的车辆的控制方法的工作原理进行详细阐述。
55.以uwb天线为接收器，移动设备为移动终端，本技术实施例在应用过程中涉及的结构可以如图2所示，包括：uwb天线、定位系统、电开门系统、雷达系统、ihu(infotainment head unit，信息娱乐主机)、判定及控制系统和移动设备。
56.定位系统可以通过can(controller area network，控制器局域网总线)和硬线连接uwb天线，发送移动设备位置信息；
57.判定及控制系统可以判定是否满足车辆控制的相应条件并发送控制信息；
58.电开门系统与判定控制系统及雷达系统通过can连接，可以接收判定系统解锁开门信息及雷达系统发送的防碰撞检测结果信息；
59.ihu与电开门系统通过can线连接，发出电开门是否伴随解锁开门的设置信号及电开门开单门/四门设置信号。
60.在实际执行过程中，本技术实施例可以包括以下步骤：
61.s1：当用户携带有效移动设备靠近车辆时，移动设备与定位系统建立有效连接。
62.s2：当移动设备靠近到一定区域后，定位系统启动uwb定位并确认移动设备精确位置。
63.s3：当检测到合法移动设备进入对应车门的解锁区域时且满足下列靠近解锁的条件，则判定及控制系统发送can信号，请求解锁车辆：
64.1、整车电源档位为off；
65.2、钥匙在感应区域未超时；
66.3、四门关闭，尾门关闭；
67.4、整车处于防盗状态。
68.s4：电开门控制系统收到解锁指令判断如下条件：
69.1、“解锁时自动打开车门”设置项为打开状态；
70.2、“解锁时解锁单门或四门”设置选项；
71.3、雷达系统完成防碰撞检测并反馈给电开门系统。
72.s5：电开门系统按照要求控制钥匙所在区域的车门单门电动开启或者四门基于用户的实际姿态，基于相应的最佳开门动作电动开启。
73.s6：移动设备离开车辆，且进入闭锁控制区时，控制车辆闭锁。
74.s7：移动设备在车辆下电后，长时间滞留时，基于车内情况控制车辆闭锁并发送异
常提醒至预设终端。
75.根据本技术实施例提出的车辆的控制方法，可以利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号，实现信号的稳定传输和高精度定位，从而基于信号的定位确定移动终端的实际距离的所处控制区间，并在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，实现车辆迎宾和预启动，便于用户寻找车辆的同时，节约启动时间，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门，实现用户的无感入车，方便快捷，智能化、自动化水平较高，有利于提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。
76.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的控制装置。
77.图3是本技术实施例的车辆的控制装置的方框示意图。
78.如图3所示，该车辆的控制装置10，车辆设置有至少一个uwb接收器，其中，装置10包括：接收模块100、解析模块200和第一控制模块300。
79.具体地，接收模块100，用于利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号。
80.解析模块200，用于解析当前定位信号，确定移动终端和车辆之间的实际距离，并识别实际距离的所处控制区间。
81.第一控制模块300，用于在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门。
82.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块300包括：感知单元、识别单元和控制单元。
83.其中，感知单元，用于在所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据。
84.识别单元，用于根据感知数据识别用户的实际姿态。
85.控制单元，用于根据实际姿态匹配车门的最佳开启动作，并按照最佳开启动作控制车门开启。
86.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的控制装置10还包括：判断模块和第二控制模块。
87.其中，判断模块，用于判断车辆是否满足预设闭锁条件。
88.第二控制模块，用于在车辆满足预设闭锁条件时，判断实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在实际距离的所处控制区间为闭锁控制区间时，闭锁车辆的同时，控制车辆执行闭锁结果提醒动作。
89.可选地，在本技术的一个实施例中，第二控制模块包括：第一提醒单元和第二提醒单元。
90.其中，第一提醒单元，用于在车辆闭锁成功时，控制车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁成功提醒的同时，发送闭锁成功信息至移动终端。
91.第二提醒单元，用于在车辆闭锁失败时，控制车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁失败提醒的同时，发送闭锁失败提醒信号至移动终端，以
控制移动终端进行闭锁失败提醒。
92.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的控制装置10还包括：记录模块、获取模块和提醒模块。
93.其中，记录模块，用于记录当前定位信号在闭锁控制区间外的滞留时长。
94.获取模块，用于在滞留时长超过预设时长时，获取车辆的车内影像数据，以基于车内影像数据判断车辆内是否有滞留乘客。
95.提醒模块，用于在车辆内没有滞留乘客时，闭锁车辆的同时，发送异常提醒至预设终端。
96.需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。
97.根据本技术实施例提出的车辆的控制装置，可以利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号，实现信号的稳定传输和高精度定位，从而基于信号的定位确定移动终端的实际距离的所处控制区间，并在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，实现车辆迎宾和预启动，便于用户寻找车辆的同时，节约启动时间，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门，实现用户的无感入车，方便快捷，智能化、自动化水平较高，有利于提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。
98.图4为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
99.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
100.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的控制方法。
101.进一步地，车辆还包括：
102.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
103.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
104.存储器401可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
105.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
106.可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
107.处理器402可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
108.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处
理器执行时实现如上的车辆的控制方法。
109.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
110.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
111.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
112.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
113.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
114.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
115.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
116.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆设置有至少一个uwb接收器，其中，所述方法包括以下步骤：利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号；解析所述当前定位信号，确定所述移动终端和车辆之间的实际距离，并识别所述实际距离的所处控制区间；以及在所述所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制所述车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所述所处控制区间从所述迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁所述车辆的同时，根据所述实际距离打开所述车辆的车门。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离打开所述车辆的车门，包括：在所述所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据；根据所述感知数据识别用户的实际姿态；根据所述实际姿态匹配所述车门的最佳开启动作，并按照所述最佳开启动作控制所述车门开启。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述车辆是否满足预设闭锁条件；如果所述车辆满足所述预设闭锁条件，则判断所述实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在所述实际距离的所处控制区间为所述闭锁控制区间时，闭锁所述车辆的同时，控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作，包括：如果所述车辆闭锁成功，则控制所述车辆的至少一个光学显示设备和/或至少一个声学提醒设备进行闭锁成功提醒的同时，发送闭锁成功信息至所述移动终端；如果所述车辆闭锁失败，则控制所述车辆的所述至少一个光学显示设备和/或所述至少一个声学提醒设备进行闭锁失败提醒的同时，发送闭锁失败提醒信号至所述移动终端，以控制所述移动终端进行闭锁失败提醒。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述车辆满足所述预设闭锁条件之后，还包括：记录所述当前定位信号在所述闭锁控制区间外的滞留时长；当所述滞留时长超过预设时长时，获取所述车辆的车内影像数据，以基于所述车内影像数据判断所述车辆内是否有滞留乘客；如果所述车辆内没有所述滞留乘客，则闭锁所述车辆的同时，发送异常提醒至预设终端。6.一种车辆的控制装置，其特征在于，车辆设置有至少一个uwb接收器，其中，所述装置包括：接收模块，用于利用至少一个uwb接收器接收移动终端发射的当前定位信号；解析模块，用于解析所述当前定位信号，确定所述移动终端和车辆之间的实际距离，并识别所述实际距离的所处控制区间；以及第一控制模块，用于在所述所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制所述车辆执行照
明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所述所处控制区间从所述迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁所述车辆的同时，根据所述实际距离打开所述车辆的车门。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：感知单元，用于在所述所处控制区间处于防碰撞控制区间时，获取用户的感知数据；识别单元，用于根据所述感知数据识别用户的实际姿态；控制单元，用于根据所述实际姿态匹配所述车门的最佳开启动作，并按照所述最佳开启动作控制所述车门开启。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设闭锁条件；第二控制模块，用于在所述车辆满足所述预设闭锁条件时，判断所述实际距离的所处控制区间是否为闭锁控制区间，并在所述实际距离的所处控制区间为所述闭锁控制区间时，闭锁所述车辆的同时，控制所述车辆执行闭锁结果提醒动作。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的控制方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：利用至少一个UWB接收器接收移动终端发射的当前定位信号；解析当前定位信号，确定移动终端和车辆之间的实际距离，并识别实际距离的所处控制区间；在所处控制区间处于迎宾控制区间时，控制车辆执行照明动作、预启动动作和/或预启动提醒动作，并在所处控制区间从迎宾控制区间转入解锁控制区间时，解锁车辆的同时，根据实际距离打开车辆的车门。由此，解决了相关技术中，车辆的解锁和闭锁需要用户进行认为操作，自动化智能化水平较低，不利于提高用户使用体验的技术问题。题。题。


技术研发人员：李姗 冯李威 孟锐 郝伟
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/20