自动驾驶车辆的控制方法及控制装置与流程

1.本公开涉及网络数据传输
技术领域：
：，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及控制装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
：：2.在自动驾驶车辆的自动驾驶平台系统中，多个功能模块存在联网需求，比如对用户订单的响应、云代驾控车、实时视频传输到云端、ota(over-the-airtechnology空中下载技术)升级、车端日志上传到云服务器等。3.自动驾驶车辆一般是通过集成了蜂窝移动通信模组的车载安全网关的网络硬件设备提供联网能力，在安全网关上安装电信运营商提供的sim卡后，安全网关通过5g/4g蜂窝移动网络实现互联网接入。在互联网通信过程中，会不断有5g/4g数据流量产生。出于车辆联网性能和流量成本考虑，需要对车辆各种网络业务的流量进行合理控制，否则将导致自动驾驶车辆数据流量的激增，或导致一些重要的网络业务无法实现。4.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。技术实现要素：5.本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及控制装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。6.根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取用户设定的自动驾驶车辆的驾驶模式；根据驾驶模式从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级；以及根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略，其中，网络策略至少包括对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。7.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，配置成获取用户设定的自动驾驶车辆的驾驶模式；第一确定单元，配置成根据驾驶模式从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；第二确定单元，配置成根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级；以及第三确定单元，配置成根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略，其中，网络策略至少包括对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。8.根据本公开的又一方面，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。9.根据本公开的又一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。10.根据本公开的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行上述的方法。11.根据本公开的一个或多个实施例，可以先根据驾驶模式确定多个目标网络业务，然后根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略。根据本公开的方法生成的网络策略能够根据不同的驾驶模式设定合适的数据流量限制方案，从而优化了自动驾驶车辆各个网络业务的流量使用。12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明13.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。14.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；15.图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；16.图3示出了根据本公开的实施例的确定多个目标网络业务的优先级的方法的流程图；17.图4示出了根据本公开的实施例的车辆获取并执行网络策略的原理示意图；18.图5示出了根据本公开的实施例的实现网络策略切换的原理示意图；19.图6示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；以及20.图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。具体实施方式21.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。22.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。23.在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。24.下面将结合附图详细描述本公开的实施例。25.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。26.在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。27.服务器120可以运行使得能够本公开的自动驾驶车辆的控制方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。28.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。29.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务器、数据库服务器等。30.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。31.网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络130可以是卫星通信网络、局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、wifi)和/或这些与其他网络的任意组合。32.系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。33.在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。34.机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(lidar)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。35.机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、gps、glonass以及galileo)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(vehicle-to-everything，v2x)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。36.机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。37.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。38.图2示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法200的流程图。如图2所示，方法200包括：39.步骤210，获取用户设定的自动驾驶车辆的驾驶模式；40.步骤220，根据驾驶模式从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；41.步骤230，根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级；以及42.步骤240，根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略，其中，网络策略至少包括对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。43.根据本公开的一个或多个实施例，可以先根据驾驶模式确定多个目标网络业务，然后根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略。根据本公开的方法生成的网络策略能够根据不同的驾驶模式设定合适的数据流量限制方案，从而优化了自动驾驶车辆各个网络业务的流量使用。44.在步骤210中，自动驾驶车辆的驾驶模式和车辆所要执行的网络业务相关。上述驾驶模式包括但不限于：全运营模式、远程ota升级模式、研发调试模式、自动驾驶模式和非自动驾驶模式。45.在全运营模式中，车端所有预设外网业务正常运行，比如用户订单服务相关的接单和结束订单业务、与平行驾驶业务相关的包括云代驾控车与相机采集到的多路实时路况视频流上传到云端驾驶舱业务、车端日志实时上报到云端服务器、ota升级业务、与车辆监管相关的行车记录仪采集视频流实时上传到云端监管平台业务、乘客端hmi娱乐功能比如特定娱乐网站访问业务、网络诊断调试等。在远程ota升级模式中，可以主要保留车端自动驾驶系统升级、高精地图升级、传感器等设备固件ota升级业务，以及网络诊断调试等。在研发调试模式中，可以主要保留待调试的特定功能模块的联网业务，以及网络诊断调试等。在自动驾驶运营模式中，车辆进入自动驾驶状态，业务集合接近全运营模式，ota升级业务、特定日志实时上传、网络诊断调试等除外。在非自动驾驶运营模式中，车端将退出自动驾驶状态，主要保留订单服务相关的业务，以及网络诊断调试等业务。46.可以在自动驾驶车辆的人机交互设备(例如，车辆内前端的控制面板)上部署已开发的应用，在应用界面上显示了驾驶模式切换功能按钮，用户(例如：驾驶员或乘客等)可以点击该功能按钮，界面上会显示多个驾驶模式候选项，用户点击相应的驾驶模式并确认切换，完成用户的切换驾驶模式请求操作。应用在收到用户请求后，通过车辆的安全网关提供的wi-fi或者以太网网络将该请求指令发送给车辆的计算平台。计算平台收到人机交互设备发来的切换驾驶模式请求后，可以将用户选择的驾驶模式上传至云服务器，然后由云服务器确定需要保留执行的多个目标网络业务。47.在步骤220中，可以根据步骤210中描述的驾驶模式以及该模式中预计要使用的相关业务，从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务。48.在步骤230中，多个目标网络业务的优先级指示这些目标网络业务在当前驾驶模式中的重要程度，具体地，优先级越高的目标网络业务的重要程度越高。目标网络业务的优先级和该业务的业务参数相关，这些业务参数包括但不限于：业务类型、业务的时延预算和带宽预算、业务的传输层协议的类型以及所涉及的业务实例等。具体地，可以对自动驾驶车辆的整车所有网络业务进行编号，例如，设定整车网络业务集合t＝{ti,1《＝i《＝m}，其中，m为业务总数。设置一个业务参数的五元组，即业务的目的地址(ip地址或者域名)、目的端口、源ip地址、源端口、传输层协议，进行编号。后续可以根据业务类型、业务实例、时延预算、带宽预算等，制定整车业务的优先级。49.在步骤240中，自动驾驶车辆的当前网络状态可以包括高质量网络状态和低质量网络状态或其他指示网络质量(例如：网络速度、网络信号强度)等的网络状态。网络策略可以是对多种目标网络业务中的至少一个目标网络业务的数据流量限制或解除限制，在本实施例中，网络策略主要是对目标网络业务的数据流量的限制。50.下面将详细说明如何确定多个目标网络业务的优先级。51.在一些实施例中，业务参数包括业务类型，根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级包括：将业务类型相同的多个目标网络业务设置为具有相同或相邻的优先级。业务类型可以包括gbr类型(即，guaranteedbitrate，保证比特速率，优先享受资源分配型业务)以及non-gbr(即，不保证比特速率，尽力交付型业务)的业务。一般而言，gbr类型的网络业务具有较高的优先级，而non-gbr类型的网络业务具有较低的优先级。52.表1示出了多个目标网络业务的业务参数以及根据这些业务参数确定的优先级。如表1所示，优先级可以由数字表示，数字越小表示优先级越高。53.多个gbr类型的网络业务具有比non-gbr类型的网络业务更高的优先级。[0054][0055]表1[0056]图3示出了根据本公开的实施例的确定多个目标网络业务的优先级的方法300的流程图，其中，业务参数包括时延预算和带宽预算。如图3所示，方法300包括：[0057]步骤310，根据时延预算和/或带宽预算的大小，对多个目标网络业务进行排序；以及[0058]步骤320，基于多个目标网络业务的排序确定多个目标网络业务的优先级。[0059]继续参照表1所示，每个网络业务具有各自的网络时延预算以及带宽预算。时延预算表示该网络业务所能接受的时延，带宽预算表示执行该网络业务时预期所需要的带宽。一般而言，时延预算低的网络业务对延迟的容忍度低，需要进行优先处理，因此这些目标网络业务具有较高的优先级；而时延预算高的目标网络业务具有较低的优先级。带宽预算较小的网络业务占用资源少，完成相对容易且耗时较短，因此，这些目标网络业务具有较高的优先级；而带宽预算较大的目标网络业务具有较低的优先级。在步骤310可以先对时延预算和带宽预算的大小进行排序，后续步骤320可以基于排序结果确定各个目标网络业务的优先级。[0060]在一些实施例中，在确定多个目标网络业务的优先级时，可以综合考虑业务类型、业务具有的网络时延预算以及带宽预算这三者，共同确定目标网络业务的优先级。虽然在上述的实施例中，业务类型以gbr和non-gbr类型进行区分，但是在另外一些实施例中，还可以以其他方式进行区分，例如：以该网络业务为触发事件的网络业务还是实时的网络业务进行区分。另外，在一些实施例中，业务参数还可以包括除业务类型、时延预算和带宽预算以外的其他参数，例如网络业务所使用的协议类型以及网络业务所包括的实例的类型等等，如表1所示。在本实施例中，可以通过各种业务参数确定多个目标网络业务的优先级，使得优先级的确定更加合理，确保后续生成的网络策略更加准确。[0061]在一些实施例中，根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略包括：响应于确定当前网络状态满足预设条件，将网络策略确定为限制多个目标网络业务中优先级低于阈值优先级的至少一个目标网络业务的数据流量，其中，预设条件指示当前网络状态为低质量网络状态。在低质量网络状态时进一步限制部分目标网络业务的数据流量，可以进一步优化网络策略的配置。[0062]上述预设条件包括以下条件的至少一种：当前蜂窝网络信号强度小于或等于阈值强度；网络信干噪比小于或等于阈值比值；网络实时吞吐量小于或等于预设吞吐量；以及实时外网双向时延大于或等于网络往返时延差点门限值。通过设置多种预设条件，可以使得对低质量网络状态的判断更加准确。[0063]例如，上述预设条件可以表示为：[0064]rsrp+rsrp_hys≤rsrp_thresh_bad；和/或[0065]sinr+sinr_hys≤sinr_thresh_bad；和/或[0066]tput≤tput_s*ratio；和/或[0067]delay＞delay_thresh[0068]其中，rsrp以及sinr表示实时测得的当前蜂窝网络信号强度和信干噪比，rsrp的单位为dbm，sinr的单位为db。rsrp_thresh_bad以及sinr_thresh_bad分别表示上述阈值强度和阈值比值。rsrp_hys和sinr_hys分别表示对应的滞后参数，单位都为db。tput表示网络的实时吞吐量，可配置仅上行、仅下行或者双向，单位为mbps。tput_s表示场景s下常规吞吐量期望值，单位同tput。ratio为预设的比例系数。delay表示实时外网双向时延，单位为ms；delay_thresh表示网络往返时延差点门限值，单位同delay。[0069]在确定网络状态满足上述的预设条件时，可以确定当前的网络质量较差，此时，进一步限制多个目标网络业务中的至少一个目标网络业务的数据流量，以节省网络数据流量，同时尽可能满足多数重要的目标网络业务。[0070]在一些实施例中，如上文所述，驾驶模式包括自动驾驶模式，并且其中，需要保留执行的多个目标网络业务包括以下业务中的至少一种：自动驾驶车辆的接单和结束订单业务；多路实时路况视频流上传业务；车端日志上报业务；ota升级业务；以及乘客访问网络业务。在驾驶模式为自动驾驶模式时，自动驾驶车辆的网关可以继续执行上述网络业务，同时关闭其他网络业务，以节省网络数据流量。[0071]在一些实施例中，在根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略之后还包括：将网络策略进行加密后发送到自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆执行网络策略。[0072]图4示出了根据本公开实施例的车辆获取并执行网络策略400的原理示意图。如图4所示，本公开实施例的车辆控制方法主要在云服务器上实现，因此，可以在云服务器上维护代码库及产品线，代码库用于存储车辆的安全网关不同驾驶模式的网络策略。网络策略配置加密文件并使用自动驾驶系统计算平台的公钥，并采用非对称加密算法进行加密。[0073]后续自动驾驶系统的计算平台通过ota升级模块，将存储在云服务器的网络策略配置加密文件拉取到车端，调用密钥存储模块api获取私钥，并采用此私钥解密。随后，采用安全网关提供的公钥对网络策略进行非对称加密，保存在自动驾驶车辆的系统中，以用于后续执行。[0074]车辆的安全网关在收到网络策略配置加密文件后，采用私钥对此文件进行解密。解密后，安全网关系统内部程序读取文件中的配置，将相应的安全规则写入到iptables中，并使其生效。本实施例的方法通过对网络策略进行加密确保了网络策略信息的安全性[0075]在安全网关执行完网络策略配置更新后，向计算平台返回api对应的代码，执行成功返回0，执行失败返回1。计算平台在收到返回的代码后，返回给人机交互设备，人机交互界面根据返回码值给予用户提示，返回代码0向用户提示网络策略执行成功，返回代码1向用户提示网络策略执行失败。[0076]在一些实施例中，对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制通过关闭部分目标网络业务的相应网络端口实现。下文将通过具体示例说明如何实现对部分目标网络业务进行数据流量限制。[0077]自动驾驶车辆的人机交互设备通过无线wi-fi连接到安全网关，计算平台通过以太网连接到安全网关，计算平台ip为192.168.1.100，对应vlanid1，人机交互设备ip为192.168.2.100，对应vlanid2，采用tcp协议传输且在计算平台的目的端口为9000，[0078]configrule[0079]optionname'lan2_to_lan_forward'[0080]optiontarget'accept'[0081]optionsrc'lan2'[0082]optionsrc_ip'192.168.2.100'[0083]optiondest'lan'[0084]optiondest_ip'192.168.1.100'[0085]optiondest_port'9000'[0086]optionproto'tcp'[0087]在全运营模式驾驶模式的平行驾驶过程中，车端的相机通过有线连接将采集到的实时路况视频流传送到计算平台，计算平台通过安全网关的蜂窝移动通信模组经过电信运营商的5g/4g网络上传到云端驾驶舱。通过配置上述的网络策略，可以控制该业务数据流通路的开启或者关闭。[0088]以下为该数据流通路开启的示例，其中，计算平台ip为192.168.1.100，对应vlanid1，udp传输的视频流在云端的目的端口为9001，[0089]configrule[0090]optionname'lan_to_wan_forward'[0091]optiontarget'accept'[0092]optionsrc'lan'[0093]optionsrc_ip'192.168.1.100'[0094]optiondest'wan'[0095]optiondest_port'9001'[0096]optionproto'udp'[0097]若关闭此数据流通路，则在网络策略中删除9001端口，仅保留其他的端口，则该端口的数据默认为被丢弃的数据包，即不对数据包进行转发。[0098]再例如，在行车记录仪采集视频流实时上传到监管平台的情况下，因为行车记录仪视频流业务通过计算平台，再经由安全网关传输到云端，因此可以通过上一示例中提供的方案控制通路的开启或者关闭。针对可以通过无线wi-fi连接到安全网关的行车记录仪，可通过控制行车记录仪与计算平台之间的内网通信来控制视频流业务通路的开启或者关闭，进而控制该视频流是否传输到外网。[0099]以下为示例，其中计算平台ip为192.168.1.100，对应vlanid1，行车记录仪ip为192.168.2.101，对应vlanid2，视频流的传输采用rtsp、rtp、rtcp流媒体传输协议，rtsp建立在tcp之上，在行车记录仪上采用554目的端口，rtp、rtcp建立在udp之上，在计算平台上采用9002、9003目的端口，[0100]configrule[0101]optionname'lan_to_lan2_forward'[0102]optiontarget'accept'[0103]optionsrc'lan'[0104]optionsrc_ip'192.168.1.100'[0105]optiondest'lan2'[0106]optiondest_ip'192.168.2.101'[0107]optiondest_port'554'[0108]optionproto'tcp'[0109]configrule[0110]optionname'lan2_to_lan_forward2'[0111]optiontarget'accept'[0112]optionsrc'lan2'[0113]optionsrc_ip'192.168.2.101'[0114]optiondest'lan'[0115]optiondest_ip'192.168.1.100'[0116]optiondest_port'90029003'[0117]optionproto'udp'[0118]同样，若关闭此数据流通路，则在网络策略中删除9002、9003端口，仅保留其他的端口，则该端口的数据默认为被丢弃的数据包，即不对数据包进行转发。[0119]在本实施例中，通过寻找并关闭目标网络业务的端口，使得对数据流量的控制更加简单。[0120]在一些实施例中，响应于确定当前网络状态由第一状态改变为第二状态，并且第二状态的持续时间超过阈值时间，重新确定针对自动驾驶车辆的网络策略。[0121]图5示出了根据本公开实施例的实现网络策略切换500的原理示意图。如图5所示，以全运营场景为例，上述第一状态可以是弱网状态，第二状态是非弱网状态。假设配置rsrp_thresh_bad＝-95dbm，sinr_thresh_bad＝5db，rsrp_hys＝2db，sinr_hy＝2db，tput_s＝40mbps，ratio＝0.2，delay_thresh＝200ms，并设定计时器t100＝3s，计时器t200＝3s，当满足在持续3s时长内，rsrp≤-97dbm或sinr≤3或tput≤8mbps或delay＞200ms时，判定车辆驶入弱网区域，当前网络状态进入第一状态，此时，网络策略是优先保障高优先级的目标网络业务的外网通信，通过自动驾驶系统切换网络策略，对远程控车、订单服务、前向相机实时业务数据进行转发，对其他业务暂时丢弃；当后续持续3s时长内，rsrp＞-97dbm且sinr＞3db时，判定车辆驶出弱网区域，当前网络状态进入第二状态，通过自动驾驶系统切换网络策略，对所有业务数据进行转发。本实施例的方法可以实现实时更新网络策略，提高生成的网络策略的准确度。[0122]根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置。图6示出了根据本公开实施例的自动驾驶车辆的控制装置600的结构框图。如图6所示，该装置600包括：获取单元610，配置成获取用户设定的自动驾驶车辆的驾驶模式；第一确定单元620，配置成根据驾驶模式从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；第二确定单元630，配置成根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级；以及第三确定单元640，配置成根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略，其中，网络策略至少包括对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。[0123]在一些实施例中，业务参数包括业务类型，第二确定单元630还配置成：将业务类型相同的多个目标网络业务设置为具有相同或相邻的优先级。[0124]在一些实施例中，业务参数包括时延预算和带宽预算，第二确定单元630还包括：排序模块，配置成根据时延预算和/或带宽预算的大小，对多个网络业务进行排序；以及确定模块，配置成基于多个网络业务的排序确定多个目标网络业务的优先级。[0125]在一些实施例中，第三确定单元640还配置成：响应于确定当前网络状态满足预设条件，将网络策略确定为限制多个目标网络业务中优先级低于阈值优先级的至少一个目标网络业务的数据流量，其中，预设条件指示当前网络状态为低质量网络状态。[0126]在一些实施例中，上述装置600，还包括：加密单元，配置成将网络策略进行加密后发送到自动驾驶车辆，以供自动驾驶车辆执行网络策略。[0127]在一些实施例中，对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制通过关闭部分目标网络业务的相应网络端口实现。[0128]在一些实施例中，第三确定单元640，还配置成响应于确定当前网络状态由第一状态改变为第二状态，并且第二状态的持续时间超过阈值时间，重新确定针对自动驾驶车辆的网络策略。[0129]本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。[0130]根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。[0131]参考图7，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。[0132]如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。[0133]电子设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙设备、802.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。[0134]计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的控制方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到ram703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的控制方法。[0135]本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。[0136]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。[0137]在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。[0138]为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。[0139]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网络。[0140]计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。[0141]应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。[0142]虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取用户设定的所述自动驾驶车辆的驾驶模式；根据所述驾驶模式从所述自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；根据所述多个目标网络业务的业务参数，确定所述多个目标网络业务的优先级；以及根据所述多个目标网络业务的优先级和所述自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略，其中，所述网络策略至少包括对所述多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述业务参数包括业务类型，并且其中，所述根据所述多个目标网络业务的业务参数，确定所述多个目标网络业务的优先级包括：将业务类型相同的多个目标网络业务设置为具有相同或相邻的优先级。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述业务参数包括时延预算和带宽预算，并且其中，所述根据所述多个目标网络业务的业务参数，确定所述多个目标网络业务的优先级包括：根据所述时延预算和/或带宽预算的大小，对所述多个目标网络业务进行排序；以及基于所述多个目标网络业务的排序确定所述多个目标网络业务的优先级。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个目标网络业务的优先级和所述自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略包括：响应于确定所述当前网络状态满足预设条件，将所述网络策略确定为限制所述多个目标网络业务中优先级低于阈值优先级的至少一个目标网络业务的数据流量，其中，所述预设条件指示所述当前网络状态为低质量网络状态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设条件包括以下条件中的至少一种：当前蜂窝网络信号强度小于或等于阈值强度；网络信干噪比小于或等于阈值比值；网络实时吞吐量小于或等于预设吞吐量；以及实时外网双向时延大于或等于网络往返时延差点门限值。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述驾驶模式包括自动驾驶模式，并且其中，所述需要保留执行的多个目标网络业务包括以下业务中的至少一种：所述自动驾驶车辆的接单和结束订单业务；多路实时路况视频流上传业务；车端日志上报业务；ota升级业务；以及乘客访问网络业务。7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，在根据所述多个目标网络业务的优先级和所述自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略之后还包括：将所述网络策略进行加密后发送到所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆执行所述网络策略。8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，
对所述多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制通过关闭所述部分目标网络业务的相应网络端口实现。9.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：响应于确定所述当前网络状态由第一状态改变为第二状态，并且所述第二状态的持续时间超过阈值时间，重新确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略。10.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，配置成获取用户设定的所述自动驾驶车辆的驾驶模式；第一确定单元，配置成根据所述驾驶模式从所述自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；第二确定单元，配置成根据所述多个目标网络业务的业务参数，确定所述多个目标网络业务的优先级；以及第三确定单元，配置成根据所述多个目标网络业务的优先级和所述自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略，其中，所述网络策略至少包括对所述多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述业务参数包括业务类型，所述第二确定单元还配置成：将业务类型相同的多个目标网络业务设置为具有相同或相邻的优先级。12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述业务参数包括时延预算和带宽预算，所述第二确定单元还包括：排序模块，配置成根据所述时延预算和/或带宽预算的大小，对所述多个目标网络业务进行排序；确定模块，配置成基于所述多个目标网络业务的排序确定所述多个目标网络业务的优先级。13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第三确定单元还配置成：响应于确定所述当前网络状态满足预设条件，将所述网络策略确定为限制所述多个目标网络业务中优先级低于阈值优先级的至少一个目标网络业务的数据流量，其中，所述预设条件指示所述当前网络状态为低质量网络状态。14.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，还包括：加密单元，配置成将所述网络策略进行加密后发送到所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆执行所述网络策略。15.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，其中，对所述多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制通过关闭所述部分目标网络业务的相应网络端口实现。16.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，其中，所述第三确定单元还配置成：响应于确定所述当前网络状态由第一状态改变为第二状态，并且所述第二状态的持续时间超过阈值时间，重新确定针对所述自动驾驶车辆的网络策略。17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及控制装置，涉及网络数据传输技术领域，尤其涉及自动驾驶。实现方案为：获取用户设定的自动驾驶车辆的驾驶模式；根据驾驶模式从自动驾驶车辆中的多个当前网络业务中确定需要保留执行的多个目标网络业务；根据多个目标网络业务的业务参数，确定多个目标网络业务的优先级；以及根据多个目标网络业务的优先级和自动驾驶车辆的当前网络状态，确定针对自动驾驶车辆的网络策略，其中，网络策略至少包括对多个目标网络业务中的部分目标网络业务进行数据流量限制。流量限制。流量限制。


技术研发人员：李先栋
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/7/20