一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人的制作方法

1.本发明具体涉及外骨骼康复机器人技术领域，具体是一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人。


背景技术：

2.下肢截瘫患者一般需要通过康复训练恢复神经，实现下肢功能改善或实现康复，往往需要使用康复机器人等各种辅助设备，但因人体身高、胯宽等尺寸不同，设备往往难以实现调整和快速调整进行穿戴，使用户体验差，因此，本发明提出一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人以解决上述问题。


技术实现要素：

3.为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件以及对称安装在所述腰组件上的两个腿部外骨骼穿戴机构，所述腿部外骨骼穿戴机构包括
4.大腿调节组件，所述大腿调节组件的顶端转动安装在所述腰组件上；
5.小腿调节组件，所述小腿调节组件与大腿调节组件的结构原理相同，且所述小腿调节组件的顶端与所述大腿调节组件的底端转动连接；
6.大腿护具组件，所述大腿护具组件安装在所述大腿调节组件的内侧；
7.小腿护具组件，所述小腿护具组件安装在所述小腿调节组件的内侧；
8.以及鞋组件，所述鞋组件转动安装在所述小腿调节组件的底端，且所述鞋组件位于所述小腿调节组件的内侧方。
9.进一步，作为优选，所述大腿调节组件包括
10.胯关节电机连接板，所述胯关节电机连接板的顶部采用螺丝十五固定在腰组件上，所述胯关节电机连接板的底部采用螺丝十固定有关节座；
11.大腿调节固定板，所述大腿调节固定板顶部的关节轴穿过关节座并与关节电机相连接，且所述关节电机采用螺丝九固定在关节座上，所述大腿调节固定板的板面上采用螺丝一固定安装有两个相对称的大腿导轨，每个所述大腿导轨上均匹配滑动安装有丝杆滑块；
12.滑块螺母连接板，所述滑块螺母连接板采用螺丝六固定安装在两个所述丝杆滑块上；
13.以及丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构设置于所述大腿调节固定板的板面上，且所述丝杆驱动机构能够带动滑块螺母连接板进行上、下滑动。
14.进一步，作为优选，所述丝杆驱动机构包括
15.电机固定座，所述电机固定座采用螺丝三固定在大腿调节固定板的板面上，所述电机固定座的顶面上采用螺丝四固定安装有丝杆电机，所述丝杆电机的驱动端采用螺丝五与电机连接轴相固定；
16.丝杆固定座，所述丝杆固定座采用螺丝二固定在大腿调节固定板的板面上，所述丝杆固定座内安装有轴承，且所述丝杆固定座的顶面上设置有与轴承相配合的轴承封盖，并采用螺丝八进行固定；
17.大腿丝杆，所述大腿丝杆的头部穿过轴承的轴承孔并与丝杆螺母二螺纹连接，然后通过联轴器与电机连接轴相连接；
18.以及丝杆螺母一，所述丝杆螺母一螺纹安装在所述大腿丝杆的螺纹段上，且所述丝杆螺母一固定安装在所述滑块螺母连接板上，所述丝杆螺母一靠近丝杆固定座的一端面上采用螺丝七固定安装有弹垫片。
19.进一步，作为优选，所述大腿调节固定板的底端采用沉头螺丝固定安装有滑块限位，所述大腿调节固定板的背面采用薄头螺丝固定安装有大腿固定间隔柱，所述大腿调节固定板的顶部固定有限位螺丝。
20.进一步，作为优选，所述大腿调节组件包括
21.大腿护膝支板，所述大腿护膝支板采用螺丝十二固定安装在所述大腿固定间隔柱；
22.臀托护具，所述臀托护具采用螺钉固定安装在所述大腿护膝支板上，所述臀托护具波珠孔内匹配安装有波珠；
23.以及大腿护具，所述大腿护具上的织带通过穿过臀托护具上的长孔一、长孔二以及长孔三，与所述臀托护具进行绑接。
24.进一步，作为优选，所述小腿护具组件包括
25.小腿护膝支架，所述小腿护膝支架固定安装在小腿调节组件的托架间隔柱上；
26.小腿护膝调整架，所述小腿护膝调整架与小腿护膝支架之间可转动装配有小腿护膝扣，且所述小腿护膝扣的底端装配有轴用卡簧；
27.波珠二，所述波珠二插装在所述小腿护膝调整架底面上的插孔内，且所述小腿护膝支架的顶面上设置有与所述波珠二滑接的圆槽口；
28.小腿护膝，所述小腿护膝的内侧安装有小腿护具，所述小腿护膝的外侧设置有两个耳座，两个耳座均套装在小腿护膝螺杆上，所述小腿护膝螺杆的两端均采用紧定螺丝固定在所述小腿护膝调整架的内侧面上，且位于两个耳座之间的小腿护膝螺杆上螺纹安装有小腿护膝调节旋钮。
29.进一步，作为优选，所述小腿护膝支架的端部上设置有限位槽e；
30.所述小腿护膝调整架的顶面上设置有按钮槽，所述按钮槽内匹配滑动安装有护膝打开按钮，所述护膝打开按钮的底面连接有小腿护膝扣二的顶端，所述小腿护膝扣二的底端穿入至小腿护膝支架的限位槽内，且位于护膝打开按钮与按钮槽的内底面之间的部分小腿护膝扣二上套设有弹簧。
31.进一步，作为优选，所述鞋组件包括
32.鞋注胶部件，所述鞋注胶部件上设置有连接片，且所述连接片的底面采用螺丝十三固定有脚支撑垫块；
33.橡胶鞋垫，所述橡胶鞋垫采用胶水粘固在所述鞋注胶部件上，且所述橡胶鞋垫与所述鞋注胶部件之间设置有足底传感器；
34.芭扣带座，所述芭扣带座采用螺丝十四固定在鞋注胶部件的一侧，所述芭扣带座
上固定有芭扣带的一端；
35.以及芭扣锁扣，所述芭扣锁扣采用四爪螺母固定在鞋注胶部件的另一侧，所述芭扣锁扣内锁扣有所述芭扣带的另一端。
36.进一步，作为优选，所述鞋注胶部件上的连接片与所述小腿调节组件上的小腿滑块连接板之间采用裸关节转轴进行转动装配，所述裸关节转轴上套设有轴套，且所述裸关节转轴的伸出端套有平垫片并与螺钉二进行紧固。
37.进一步，作为优选，所述小腿滑块连接板上设置有套孔一和套孔二，所述套孔一的顶端口采用紧定螺丝二进行封口，所述套孔二的顶端口采用紧定螺丝三进行封口，所述套孔一和套孔二内均从上到下依次装入有弹簧二和钢珠，且所述钢珠与所述鞋注胶部件上的连接片相抵。
38.本发明采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：
39.1.本发明康复机器人可实现从坐姿站立行走变换，且康复机器人腿长电动自动调节，可以适应不同身高用户。
40.2.本发明康复机器人足底设有足底传感器，洞察患者的步态和运动，时时调整步态，有效防止受伤，并规范行走姿态。
附图说明
41.图1为本发明装置的整体结构示意图；
42.图2为本发明装置中腰组件的结构示意图；
43.图3为本发明装置中大腿调节组件的结构示意图；
44.图4为本发明装置中大腿调节组件的内部结构示意图；
45.图5为本发明装置中大腿调节组件的局部放大示意图；
46.图6为本发明装置中大腿调节组件的局部结构剖视图；
47.图7为本发明装置中大腿调节组件的背面结构示意图；
48.图8为本发明装置中大腿护具组件的结构示意图一；
49.图9为本发明装置中大腿护具组件的结构示意图二；
50.图10为本发明装置中臀托护具的结构示意图一；
51.图11为本发明装置中臀托护具的结构示意图二；
52.图12为本发明装置中小腿护具组件的结构示意图；
53.图13为本发明装置中小腿护具组件的局部结构示意图一；
54.图14为本发明装置中小腿护具组件的局部结构示意图二；
55.图15为本发明装置中小腿护具的安装示意图；
56.图16为本发明装置中鞋组件的结构示意图；
57.图17为本发明装置中鞋组件的内部结构示意图；
58.图18为本发明装置中胯关节电机连接板的安装示意图；
59.图19为本发明装置中鞋注胶部件的安装示意图一；
60.图20为本发明装置中鞋注胶部件的安装示意图二；
61.图21为本发明装置中大腿护具组件的安装示意图；
62.图22为本发明装置中小腿护具组件的安装示意图；
63.图23为本发明装置中鞋注胶部件的结构示意图；
64.图24为本发明装置中小腿护具的结构示意图；
65.图25为本发明装置中小腿护膝的安装示意图；
66.图26为本发明装置中小腿护膝支架与小腿护膝调整架的连接示意图；
67.图27为本发明装置中大腿护具的结构示意图；
68.图28为本发明装置中臀托护具的结构示意图三；
69.图29为本发明装置中臀托护具的结构示意图四；
70.图30为本发明装置中腰带护具的结构示意图；
71.图31为本发明装置中腰托垫的安装示意图。
72.图中：1、腰组件；2、大腿护具组件；3、大腿调节组件；4、小腿护具组件；5、小腿调节组件；6、鞋组件；12、电池组件；13、胯宽调节组件；14、胯关节电机连接板；15、关节电机；16、丝杆电机；17、电机固定座；18、丝杆固定座；19、滑块螺母连接板；20、大腿导轨；21、螺丝一；22、丝杆滑块；23、螺丝二；24、螺丝三；25、螺丝四；26、螺丝五；27、螺丝六；28、大腿丝杆；29、丝杆螺母一；30、螺丝七；31、轴承；32、丝杆螺母二；33、联轴器；34、电机连接轴；35、螺丝八；36、轴承封盖；37、弹垫片；38、螺丝九；39、螺丝十；40、限位螺丝；41、大腿调节固定板；42、滑块限位；43、沉头螺丝；44、大腿固定间隔柱；45、薄头螺丝；46、大腿护膝支板；47、螺钉；48、臀托护具；49、波珠；50、大腿护具；51、小腿护膝调整架；52、小腿护具；53、小腿护膝支架；54、护膝打开按钮；55、波珠二；56、小腿护膝扣；57、轴用卡簧；58、小腿护膝扣二；59、弹簧；60、小腿护膝；61、波珠三；62、小腿护膝螺杆；63、小腿护膝调节旋钮；64、紧定螺丝；68、小腿滑块连接板；71、芭扣锁扣；72、芭扣带；73、芭扣带座；74、鞋注胶部件；75、螺丝十三；76、脚支撑垫块；77、螺丝十四；78、四爪螺母；79、橡胶鞋垫；80、足底传感器；83、螺丝十五；85、螺钉二；86、平垫片；87、轴套；88、裸关节转轴；89、紧定螺丝二；90、弹簧二；91、钢珠；92、紧定螺丝三；93、螺丝十二；94、固定环；95、子扣；96、织带；97、母扣；98、腰带护具；99、腰托垫。
具体实施方式
73.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
74.实施例：请参阅附图1-31，本发明提供一种技术方案：一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件1以及对称安装在腰组件1上的两个腿部外骨骼穿戴机构，其中，腰组件1由电池组件12和胯宽调节组件13组成，腿部外骨骼穿戴机构包括
75.大腿调节组件3，大腿调节组件3的顶端转动安装在腰组件1上；
76.具体的，腰组件1设有腰带护具98，并设有三个圆环h、魔术贴一i、魔术贴二j，穿戴时需要将魔术贴一i依据腰围大小穿过适和自己尺寸的三个圆环之一，然后将魔术贴二j翻转粘至魔术贴i，且腰组件1设有腰托垫99以增加人体腰部受压的接触面积，让使用者使用设备时比较舒适；
77.小腿调节组件5，小腿调节组件5与大腿调节组件3的结构原理相同，且小腿调节组件5的顶端与大腿调节组件3的底端转动连接；
78.大腿护具组件2，大腿护具组件2安装在大腿调节组件3的内侧；
79.小腿护具组件4，小腿护具组件4安装在小腿调节组件5的内侧；
80.以及鞋组件6，鞋组件6转动安装在小腿调节组件5的底端，且鞋组件6位于小腿调节组件5的内侧方。
81.本实施例中，大腿调节组件3包括
82.胯关节电机连接板14，胯关节电机连接板14的顶部采用螺丝十五83固定在腰组件1上，胯关节电机连接板14的底部采用螺丝十39固定有关节座；
83.大腿调节固定板41，大腿调节固定板41顶部的关节轴穿过关节座并与关节电机15相连接，且关节电机15采用螺丝九38固定在关节座上，大腿调节固定板41的板面上采用螺丝一21固定安装有两个相对称的大腿导轨20，每个大腿导轨20上均匹配滑动安装有丝杆滑块22；
84.滑块螺母连接板19，滑块螺母连接板19采用螺丝六27固定安装在两个丝杆滑块22上；
85.以及丝杆驱动机构，丝杆驱动机构设置于大腿调节固定板41的板面上，且丝杆驱动机构能够带动滑块螺母连接板19进行上、下滑动。
86.本实施例中，丝杆驱动机构包括
87.电机固定座17，电机固定座17采用螺丝三24固定在大腿调节固定板41的板面上，电机固定座17的顶面上采用螺丝四25固定安装有丝杆电机16，丝杆电机16的驱动端采用螺丝五26与电机连接轴34相固定；
88.丝杆固定座18，丝杆固定座18采用螺丝二23固定在大腿调节固定板41的板面上，丝杆固定座18内安装有轴承31，且丝杆固定座18的顶面上设置有与轴承31相配合的轴承封盖36，并采用螺丝八35进行紧固；
89.大腿丝杆28，大腿丝杆28的头部穿过轴承31的轴承孔并与丝杆螺母二32螺纹连接，然后通过联轴器33与电机连接轴34相连接；
90.以及丝杆螺母一29，丝杆螺母一29螺纹安装在大腿丝杆28的螺纹段上，且丝杆螺母一29固定安装在滑块螺母连接板19上，丝杆螺母一29靠近丝杆固定座18的一端面上采用螺丝七30固定安装有弹垫片37。
91.本实施例中，大腿调节固定板41的底端采用沉头螺丝43固定安装有滑块限位42，大腿调节固定板41的背面采用薄头螺丝45固定安装有大腿固定间隔柱44，大腿调节固定板41的顶部固定有限位螺丝40。
92.本实施例中，大腿调节组件3包括
93.大腿护膝支板46，大腿护膝支板46采用螺丝十二93固定安装在大腿固定间隔柱44；
94.臀托护具48，臀托护具48采用螺钉47固定安装在大腿护膝支板46上，臀托护具48波珠孔内匹配安装有波珠49；
95.以及大腿护具50，大腿护具50上的织带96通过穿过臀托护具48上的长孔一a、长孔二b以及长孔三c，与臀托护具48进行绑接；
96.具体的，大腿护具50上设置有子扣95、织带96和母扣97，大腿穿戴时只需要将大腿放于大腿护具50，子扣95与母扣96可在织带上调节距离打到适应不同腿围尺寸的人，然后
对插即可；
97.还需要补充的是，大腿护膝支板46设有若干孔f，臀托护具48设有若干孔k以及滑槽g，大腿护膝支板46可以在臀托护具48的滑槽g滑动调节位置，孔f与孔k相对应锁紧，使得大腿护具组件可完成上下位置调节，适应不同体态的人群的大腿长短而设计。
98.本实施例中，小腿护具组件4包括
99.小腿护膝支架53，小腿护膝支架53固定安装在小腿调节组件5的托架间隔柱上；
100.需要说明的是，小腿调节组件5的托架间隔柱和大腿固定间隔柱44的型状相同，但厚度不同；
101.小腿护膝调整架51，小腿护膝调整架51与小腿护膝支架53之间可转动装配有小腿护膝扣56，且小腿护膝扣56的底端装配有轴用卡簧57；
102.波珠二55，波珠二55插装在小腿护膝调整架51底面上的插孔内，且小腿护膝支架53的顶面上设置有与波珠二55滑接的圆槽口；
103.小腿护膝60，小腿护膝60的内侧安装有小腿护具52，小腿护膝60的外侧设置有两个耳座，两个耳座均套装在小腿护膝螺杆62上，小腿护膝螺杆62的两端均采用紧定螺丝64固定在小腿护膝调整架51的内侧面上，且位于两个耳座之间的小腿护膝螺杆62上螺纹安装有小腿护膝调节旋钮63；
104.具体的，波珠三61与小腿护膝60装配，小腿护具52设有固定环94和魔术贴d，可以适应不同体态的小腿尺寸，更好的贴合腿型舒适且牢固可靠。
105.本实施例中，小腿护膝支架53的端部上设置有限位槽e；
106.小腿护膝调整架51的顶面上设置有按钮槽，按钮槽内匹配滑动安装有护膝打开按钮54，护膝打开按钮54的底面连接有小腿护膝扣二58的顶端，小腿护膝扣二58的底端穿入至小腿护膝支架53的限位槽e内，且位于护膝打开按钮54与按钮槽的内底面之间的部分小腿护膝扣二58上套设有弹簧59；
107.具体的，通过旋转小腿护膝调节旋钮63与之产生相对运动，从而带动小腿护膝60和小腿护具52进行位置调节，小腿护膝调整架51可绕小腿护膝螺杆62转动一定角度，按动护膝打开按钮54，使小腿护膝扣二58脱离小腿护膝支架53的限位槽e，从而可以绕小腿护膝扣56旋转，方便人腿放入指定位置，适应不同体态人群的小腿长度而设计。
108.本实施例中，鞋组件6包括
109.鞋注胶部件74，鞋注胶部件74上设置有连接片，且连接片的底面采用螺丝十三75固定有脚支撑垫块76；
110.橡胶鞋垫79，橡胶鞋垫79采用胶水粘固在鞋注胶部件74上，且橡胶鞋垫79与鞋注胶部件74之间设置有足底传感器80；
111.芭扣带座73，芭扣带座73采用螺丝十四77固定在鞋注胶部件74的一侧，芭扣带座73上固定有芭扣带72的一端；
112.以及芭扣锁扣71，芭扣锁扣71采用四爪螺母78固定在鞋注胶部件74的另一侧，芭扣锁扣71内锁扣有芭扣带72的另一端，可以适应人脚的大小并可以逐级调节至最舒适的大小，且鞋注胶部件74设有脚后限位，可以将脚牢牢固定。
113.本实施例中，鞋注胶部件74上的连接片与小腿调节组件5上的小腿滑块连接板68之间采用裸关节转轴88进行转动装配，裸关节转轴88上套设有轴套87，且裸关节转轴88的
伸出端套有平垫片86并与螺钉二85进行紧固。
114.本实施例中，小腿滑块连接板68上设置有套孔一和套孔二，套孔一的顶端口采用紧定螺丝二89进行封口，套孔二的顶端口采用紧定螺丝三92进行封口，套孔一和套孔二内均从上到下依次装入有弹簧二90和钢珠91，且钢珠91与鞋注胶部件74上的连接片相抵。
115.本发明装置中腿部外骨骼穿戴机构的调节原理：丝杆电机16提供旋转动力，通过联轴器33和电机连接轴34传递给大腿丝杆28，丝杆滑块22可沿大腿导轨20滑动，可以防止翻转和提供导向的作用，由于滑块螺母连接板19和丝杆螺母一29固定在丝杆滑块22，大腿丝杆28可以左右旋转，当旋转时产生相对运动从而实现大腿长度长短的调节，电机固定座17为丝杆电机16提供支撑和丝杆固定座18为轴承31提供支撑，丝杆螺母二32为固定大腿丝杆28防止丝杆窜动，轴承31提供旋转支撑防止上下窜动。
116.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件(1)以及对称安装在所述腰组件(1)上的两个腿部外骨骼穿戴机构，其特征在于：所述腿部外骨骼穿戴机构包括大腿调节组件(3)，所述大腿调节组件(3)的顶端转动安装在所述腰组件(1)上；小腿调节组件(5)，所述小腿调节组件(5)与大腿调节组件(3)的结构原理相同，且所述小腿调节组件(5)的顶端与所述大腿调节组件(3)的底端转动连接；大腿护具组件(2)，所述大腿护具组件(2)安装在所述大腿调节组件(3)的内侧；小腿护具组件(4)，所述小腿护具组件(4)安装在所述小腿调节组件(5)的内侧；以及鞋组件(6)，所述鞋组件(6)转动安装在所述小腿调节组件(5)的底端，且所述鞋组件(6)位于所述小腿调节组件(5)的内侧方。2.根据权利要求1所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿调节组件(3)包括胯关节电机连接板(14)，所述胯关节电机连接板(14)的顶部采用螺丝十五(83)固定在腰组件(1)上，所述胯关节电机连接板(14)的底部采用螺丝十(39)固定有关节座；大腿调节固定板(41)，所述大腿调节固定板(41)顶部的关节轴穿过关节座并与关节电机(15)相连接，且所述关节电机(15)采用螺丝九(38)固定在关节座上，所述大腿调节固定板(41)的板面上采用螺丝一(21)固定安装有两个相对称的大腿导轨(20)，每个所述大腿导轨(20)上均匹配滑动安装有丝杆滑块(22)；滑块螺母连接板(19)，所述滑块螺母连接板(19)采用螺丝六(27)固定安装在两个所述丝杆滑块(22)上；以及丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构设置于所述大腿调节固定板(41)的板面上，且所述丝杆驱动机构能够带动滑块螺母连接板(19)进行上、下滑动。3.根据权利要求2所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述丝杆驱动机构包括电机固定座(17)，所述电机固定座(17)采用螺丝三(24)固定在大腿调节固定板(41)的板面上，所述电机固定座(17)的顶面上采用螺丝四(25)固定安装有丝杆电机(16)，所述丝杆电机(16)的驱动端采用螺丝五(26)与电机连接轴(34)相固定；丝杆固定座(18)，所述丝杆固定座(18)采用螺丝二(23)固定在大腿调节固定板(41)的板面上，所述丝杆固定座(18)内安装有轴承(31)，且所述丝杆固定座(18)的顶面上设置有与轴承(31)相配合的轴承封盖(36)，并采用螺丝八(35)进行固定；大腿丝杆(28)，所述大腿丝杆(28)的头部穿过轴承(31)的轴承孔并与丝杆螺母二(32)螺纹连接，然后通过联轴器(33)与电机连接轴(34)相连接；以及丝杆螺母一(29)，所述丝杆螺母一(29)螺纹安装在所述大腿丝杆(28)的螺纹段上，且所述丝杆螺母一(29)固定安装在所述滑块螺母连接板(19)上，所述丝杆螺母一(29)靠近丝杆固定座(18)的一端面上采用螺丝七(30)固定安装有弹垫片(37)。4.根据权利要求3所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿调节固定板(41)的底端采用沉头螺丝(43)固定安装有滑块限位(42)，所述大腿调节固定板(41)的背面采用薄头螺丝(45)固定安装有大腿固定间隔柱(44)，所述大腿调节固定板(41)的顶部固定有限位螺丝(40)。5.根据权利要求4所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述
大腿调节组件(3)包括大腿护膝支板(46)，所述大腿护膝支板(46)采用螺丝十二(93)固定安装在所述大腿固定间隔柱(44)；臀托护具(48)，所述臀托护具(48)采用螺钉(47)固定安装在所述大腿护膝支板(46)上，所述臀托护具(48)波珠孔内匹配安装有波珠(49)；以及大腿护具(50)，所述大腿护具(50)上的织带(96)通过穿过臀托护具(48)上的长孔一(a)、长孔二(b)以及长孔三(c)，与所述臀托护具(48)进行绑接。6.根据权利要求4所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述小腿护具组件(4)包括小腿护膝支架(53)，所述小腿护膝支架(53)固定安装在小腿调节组件(5)的托架间隔柱上；小腿护膝调整架(51)，所述小腿护膝调整架(51)与小腿护膝支架(53)之间可转动装配有小腿护膝扣(56)，且所述小腿护膝扣(56)的底端装配有轴用卡簧(57)；波珠二(55)，所述波珠二(55)插装在所述小腿护膝调整架(51)底面上的插孔内，且所述小腿护膝支架(53)的顶面上设置有与所述波珠二(55)滑接的圆槽口；小腿护膝(60)，所述小腿护膝(60)的内侧安装有小腿护具(52)，所述小腿护膝(60)的外侧设置有两个耳座，两个耳座均套装在小腿护膝螺杆(62)上，所述小腿护膝螺杆(62)的两端均采用紧定螺丝(64)固定在所述小腿护膝调整架(51)的内侧面上，且位于两个耳座之间的小腿护膝螺杆(62)上螺纹安装有小腿护膝调节旋钮(63)。7.根据权利要求6所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述小腿护膝支架(53)的端部上设置有限位槽(e)；所述小腿护膝调整架(51)的顶面上设置有按钮槽，所述按钮槽内匹配滑动安装有护膝打开按钮(54)，所述护膝打开按钮(54)的底面连接有小腿护膝扣二(58)的顶端，所述小腿护膝扣二(58)的底端穿入至小腿护膝支架(53)的限位槽(e)内，且位于护膝打开按钮(54)与按钮槽的内底面之间的部分小腿护膝扣二(58)上套设有弹簧(59)。8.根据权利要求7所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述鞋组件(6)包括鞋注胶部件(74)，所述鞋注胶部件(74)上设置有连接片，且所述连接片的底面采用螺丝十三(75)固定有脚支撑垫块(76)；橡胶鞋垫(79)，所述橡胶鞋垫(79)采用胶水粘固在所述鞋注胶部件(74)上，且所述橡胶鞋垫(79)与所述鞋注胶部件(74)之间设置有足底传感器(80)；芭扣带座(73)，所述芭扣带座(73)采用螺丝十四(77)固定在鞋注胶部件(74)的一侧，所述芭扣带座(73)上固定有芭扣带(72)的一端；以及芭扣锁扣(71)，所述芭扣锁扣(71)采用四爪螺母(78)固定在鞋注胶部件(74)的另一侧，所述芭扣锁扣(71)内锁扣有所述芭扣带(72)的另一端。9.根据权利要求8所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述鞋注胶部件(74)上的连接片与所述小腿调节组件(5)上的小腿滑块连接板(68)之间采用裸关节转轴(88)进行转动装配，所述裸关节转轴(88)上套设有轴套(87)，且所述裸关节转轴(88)的伸出端套有平垫片(86)并与螺钉二(85)进行紧固。
10.根据权利要求9所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述小腿滑块连接板(68)上设置有套孔一和套孔二，所述套孔一的顶端口采用紧定螺丝二(89)进行封口，所述套孔二的顶端口采用紧定螺丝三(92)进行封口，所述套孔一和套孔二内均从上到下依次装入有弹簧二(90)和钢珠(91)，且所述钢珠(91)与所述鞋注胶部件(74)上的连接片相抵。

技术总结
本发明公开了一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件以及对称安装在所述腰组件上的两个腿部外骨骼穿戴机构，所述腿部外骨骼穿戴机构包括大腿调节组件，所述大腿调节组件的顶端转动安装在所述腰组件上；小腿调节组件，所述小腿调节组件与大腿调节组件的结构原理相同，且所述小腿调节组件的顶端与所述大腿调节组件的底端转动连接；大腿护具组件，所述大腿护具组件安装在所述大腿调节组件的内侧。本发明康复机器人可实现从坐姿站立行走变换，且康复机器人腿长电动自动调节，可以适应不同身高用户。适应不同身高用户。适应不同身高用户。


技术研发人员：徐贤国 尤超 丁明 邹武兵 魏蒙亮 岳程鹏 王超
受保护的技术使用者：浙江孚邦科技有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/20