一种用于车轮坯料运输的RGV小车及其使用方法与流程

一种用于车轮坯料运输的rgv小车及其使用方法
技术领域
1.本发明属于车轮坯料运输技术领域，具体涉及一种用于车轮坯料运输的rgv小车及其使用方法。


背景技术：

2.成品车轮生产要经过下料、加热、轧制、热处理、粗加工、精加工、检测等工序，目前，经过下料区圆盘冷锯锯切成定长的车轮坯料通过设置在圆盘冷锯出料口门吊吊到与地面呈一定斜度的溜槽上方，车轮坯料沿着溜槽滑落到地面，由行车工根据车轮产品规格将车轮坯料吊往设定好的不同地面库内，当轧制到某个车轮产品规格时，再由行车工将地面库内该规格车轮坯料吊上加热炉旁的推钢槽内，由液压推钢机将车轮坯料推到加热炉门口侧，由人工操作叉车夹持车轮坯料送到加热炉内，进行加热。现在这种车轮坯料的存放、运输方式不能很好地进行车轮坯料的单件跟踪，不适合精品车轮生产需求，需要对车轮下料工序到加热工序整个物流系统进行智能化改造。
3.车轮坯料从一个站点定点输送到另一个站点是车轮坯料从下料工序到加热工序物流系统进行智能化升级改造的重要一环。而现有行车吊运车轮坯料方式无法实现自动化操作，费时费力，不能实现车轮坯料的精确放置，在行车吊运车轮坯料过程中碰砸、滚动不可避免，同时也存在着安全隐患，为解决现有行车进行车轮坯料运输方式的不足，本发明提供了一种用于车轮坯。
4.经检索发现，2019-11-19日公开的申请号为cn201910878866.5的中国发明专利提供了一种rgv运输车，包括行走机构、升降机构、自动充电装置和控制系统。其中，升降机构包括曲柄连杆机构、平行四杆机构和摆臂滑套机构，摆臂滑套机构包括一对摆臂和一对垂直设置的滑柱，在滑柱上滑动连接有滑套，摆臂的一端与对应的滑套铰接，另一端与平行运动杆铰接。自动充电装置包括充电插座组件和充电插头组件，充电插头组件包括导引柱和充电插头，导引柱和充电插头与壳体浮动连接，充电插座组件设置有导引孔和充电插座，导引柱插入导引孔后，充电插头与充电插座插合。控制系统控制行走机构、升降机构、自动充电装置的顺序动作。
5.2023-02-03日公开的申请号为cn202223087757.8的中国实用新型专利提供了一种rgv小车，包括托臂、行走机构、升降机构以及回转机构；所述回转机构包括回转支承、回转台、驱动件一以及齿轮轴，所述回转台可转动式设置在行走机构上，所述回转支承设置在回转台上，所述驱动件一设置在行走机构上且位于回转支承中，所述驱动件一的输出端通过齿轮轴与回转支承连接用于驱动回转支承转动；所述升降机构设置在回转台上，所述托臂用于夹持物品且设置在升降机构上。但以上专利的技术方案仍无法解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、使用方便、容易操作的用于车轮坯料运输的rgv小车，本发明还提供了一种用于车轮坯料运输的rgv小车
的使用方法，有效解决了现有技术中行车进行车轮坯料运输方式的不足，实现了车轮坯料在不同设定站点间的智能运输。
7.为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种用于车轮坯料运输的rgv小车，包括行走机构、升降机构、伸缩机构和防倾翻机构，所述升降机构安装在行走机构的车架上，伸缩机构安装在升降机构的上底板上，伸缩机构在垂直于rgv小车行进方向的方向上进行水平伸缩，防倾翻机构安装在车架旁位于rgv小车与伸缩机构伸出的方向相反的一侧。
8.进一步的，所述行走机构包括车架、转轴组件、减速电机ⅰ、驱动轮组和从动轮组，车架包括主框架、l型基础板和底板ⅰ，l型基础板连接在主框架的四角处，底板ⅰ固定连接在主框架上位于车架的一侧，防倾翻机构的滚轮基座安装在底板ⅰ上，l型基础板的下方固接转轴组件，减速电机ⅰ安装在转轴组件的u型安装座上，减速电机ⅰ的输出轴通过联轴器ⅰ与驱动轮组的转轴ⅰ连接，驱动轮组和从动轮组分别与对应的转轴组件连接。
9.进一步的，所述转轴组件包括第一转轴、第一轴套、第二转轴、第二轴套、连接板和u型安装座，第一转轴与第一轴套之间、第二转轴与第二轴套之间均镶装有两列圆锥滚子轴承，第二转轴下方与u型安装座连接，连接板的一端连接在第二轴套的外壁上，第一转轴的下方连接在连接板的另一端，第一轴套固定连接在l型基础板上。
10.进一步的，所述行走机构还包括导向轮组和l型安装板，l型安装板设置在u型安装座的两侧，导向轮组通过导向轮轴固接在l型安装板上并固定卡装在导轨的两侧，导向轮与轮轴之间装有轴承。
11.进一步的，所述升降机构包括上底板、下底板、减速电机ⅱ、梯形丝杠、梯形螺母直线导轨副和剪式升降组件，下底板固定安装在车架上，直线导轨副的直线导轨安装在下底板的上表面上，剪式升降组件设置在上底板与下底板之间，减速电机ⅱ安装在下底板的上表面上，减速电机ⅱ的输出轴通过联轴器ⅱ与梯形丝杠相连接，梯形螺母固定安装在连接杆上。
12.进一步的，所述剪式升降组件包括相互交叉设置的第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架与第二支撑架之间为转动连接，第一支撑架和第二支撑架的上端部与上底板的下表面转动连接，第一支撑架下端部通过连接杆与直线导轨副的导轨滑块转动连接，导轨滑块滑动连接在直线导轨上，第二支撑架的下端部与下底板上表面转动连接。
13.进一步的，所述伸缩机构包括基座、减速电机ⅲ、传动组件和伸缩臂，基座固定安装在升降机构的上底板上，减速电机ⅲ固装在基座上，伸缩臂滑动连接在基座上，伸缩臂的下表面设有齿条，齿条与传动组件的齿轮啮合，减速电机ⅲ的输出轴与传动组件连接驱动齿轮转动。
14.进一步的，所述防倾翻机构包括基础支架、l型安装板、平衡杆、滚轮和滚轮基座，基础支架固定安装在接料工位、下料工位轨道的一侧，rgv小车在轨道上行走，l型安装板固定连接在基础支架上，平衡杆通过调节螺栓和螺母安装在l型安装板上，滚轮基座固定安装在底板ⅰ，滚轮安装在滚轮基座上，当滚轮基座跟随rgv小车运行到接料工位、下料工位时，滚轮位于平衡杆的下方且与平衡杆滚动接触。
15.进一步的，所述驱动轮组的转轴ⅰ通过轴承座转动安装在u型安装座两侧壁上，从动轮组的转轴ⅱ通过轴承座转动安装在u型安装座两侧壁上，在安装驱动轮组的u型安装座的内侧面上设有用于安装减速电机ⅰ的安装底板，减速电机ⅰ固定安装在安装底板上，减速
电机ⅰ输出轴通过联轴器与驱动轮组的转轴ⅰ连接。
16.本发明还提供了一种用于车轮坯料运输的rgv小车的使用方法，基于上述一种用于车轮坯料运输的rgv小车，所述使用方法包括如下步骤：
17.s1.rgv小车处于待命状态时，升降机构位于最低位、伸缩机构伸缩臂收缩到零位，小车停在指定位；
18.s2.当放在上料台上装料盘装满锯切好的车轮坯料时，电控单元给rgv小车发出信号，rgv小车运动到达到设定的装料工位，防倾翻机构的滚轮位于平衡杆正下方，与平衡杆滚动接触，防止rgv小车倾翻；
19.s3.伸缩机构工作，使伸缩臂位于放在上料台上装有车轮坯料的装料盘正下方；
20.s4.升降机构工作，带动伸缩机构上升到设定高度，使伸缩臂托起装有车轮坯料的装料盘；
21.s5.伸缩机构回缩，使载有车轮坯料的伸缩臂收缩到零位；
22.s6.升降机构回降到最低位，载有车轮坯料的伸缩臂跟随升降机构下降；
23.s7.rgv小车的行走机构工作，当rgv小车到达到设定的卸料工位时，rgv小车停止运动；
24.s8.升降机构工作，带动伸缩机构上升，使载有车轮坯料的伸缩臂到卸料时的高度；
25.s9.伸缩机构工作，载有车轮坯料的伸缩臂伸出，使伸缩臂上的车轮坯料到达受料位的正上方；
26.s10.升降机构回降到最低位，在升降机构下降过程中，装有车轮坯料的装料盘从伸缩臂上转移到受料位的支撑面上，装有车轮坯料的装料盘卸在装有车轮坯料的装料盘上；
27.s11.伸缩机构回缩，伸缩臂收缩到零位；
28.s12.rgv小车行走机构接到卸料结束的信号后，驱动整个rgv小车沿着导轨行驶到指定位，一个工作循环结束。
29.采用本发明技术方案的优点为：
30.1.本发明用于车轮坯料运输的rgv小车既能实现下料工序到加热工序仓储物流智能化升级改造的的车轮坯料自动运输，又能实现车轮坯料的精确放置，同时还满足了车轮坯料运输过程信息跟踪；且改造后，不需要人工操作行车进行车轮坯料搬运，实现了减人增效的目标。
31.2.本发明的用于车轮坯料运输的rgv小车不仅结构简单、使用方便、易于操作，而且作为一种车轮坯料搬运设备，自动化程度高、速度快、稳定性好、成本低、操作维护简单，可靠性强，有效解决了现有技术中行车进行车轮坯料运输方式的不足，实现了车轮坯料在不同设定站点间的智能运输。
附图说明
32.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
33.图1为本发明rgv小车结构示意图；
34.图2为本发明rgv小车行走机构示意图；
35.图3为本发明行走机构转轴组件结构示意图；
36.图4为本发明升降机构示意图；
37.图5为本发明伸缩机构结构示意图；
38.图6为本发明防倾翻机构示意图。
39.上述图中的标记分别为：1、行走机构；2、升降机构；3、伸缩机构；4、防倾翻机构。
具体实施方式
40.在本发明中，需要理解的是，术语“长度”；“宽度”；“上”；“下”；“前”；“后”；“左”；“右”；“竖直”；“水平”；“顶”；“底”“内”；“外”；“顺时针”；“逆时针”；“轴向”；“平面方向”；“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位；以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
41.如图1至图6所示，一种用于车轮坯料运输的rgv小车，包括行走机构1、升降机构2、伸缩机构3和防倾翻机构4，所述升降机构2安装在行走机构1的车架101上，伸缩机构3安装在升降机构2的上底板201上，伸缩机构3在垂直于rgv小车行进方向的方向上进行水平伸缩，防倾翻机构4安装在车架101旁位于rgv小车与伸缩机构3伸出的方向相反的一侧。本发明的用于车轮坯料运输的rgv小车不仅结构简单、使用方便、易于操作，而且自动化程度高、速度快、稳定性好、成本低、操作维护简单，可靠性强，有效解决了现有技术中行车进行车轮坯料运输方式的不足，实现了车轮坯料在不同设定站点间的智能运输。
42.行走机构1包括车架101、转轴组件102、减速电机ⅰ103、驱动轮组105和从动轮组106，车架101包括主框架1011、l型基础板1012和底板ⅰ1013，l型基础板1012连接在主框架1011的四角处，底板ⅰ1013固定连接在主框架1011上位于车架101的一侧，防倾翻机构4的滚轮基座407安装在底板ⅰ1013上，l型基础板1012的下方固接转轴组件102，减速电机ⅰ103安装在转轴组件102的u型安装座1028上，减速电机ⅰ103的输出轴通过联轴器ⅰ104与驱动轮组105的转轴ⅰ1051连接，驱动轮组105和从动轮组106分别与对应的转轴组件102连接。行走机构1还包括导向轮组107和l型安装板1029，l型安装板1029设置在u型安装座1028的两侧，导向轮组107通过导向轮轴1071固接在l型安装板1029上并固定卡装在导轨的两侧，导向轮1072与轮轴1071之间装有轴承。
43.具体的，该行走机构1包括1个驱动轮组、3个从动轮组、4个导向轮组。车架主框架1011采用方管焊接而成，刚性好，重量轻；车架101一侧设有用于固定防倾翻机构的滚轮基座407的底板ⅰ1013，车架101两端固接四块l型基础板1012，l型基座板下方固接有转轴组件。
44.转轴组件102包括第一转轴1021、第一轴套1022、第二转轴1023、第二轴套1024、连接板1027和u型安装座1028，第一转轴1021与第一轴套1022之间、第二转轴1023与第二轴套1024之间均镶装有两列圆锥滚子轴承1025，第二转轴1023下方与u型安装座1028连接，连接板1027的一端连接在第二轴套1024的外壁上，第一转轴1021的下方连接在连接板1027的另一端，第一轴套1022固定连接在l型基础板1012上。
45.驱动轮组105的转轴ⅰ1051通过轴承座转动安装在u型安装座1028两侧壁上，从动轮组106的转轴ⅱ1061通过轴承座转动安装在u型安装座1028两侧壁上，在安装驱动轮组
105的u型安装座1028的内侧面上设有用于安装减速电机ⅰ103的安装底板1031，减速电机ⅰ103固定安装在安装底板1031上，减速电机ⅰ103输出轴通过联轴器与驱动轮组105的转轴ⅰ1051连接。
46.具体的，第一转轴1021与第一轴套1022之间镶装有两列圆锥滚子轴承1025，第二转轴1023与第二轴套1024之间镶装有两列圆锥滚子轴承1025，两列圆锥滚子轴承1025的最上方通过锁紧螺母1026锁紧，第二转轴1023下方与u型安装座1028相连，u型安装座1028可以灵活地绕车架101转动。驱动轮组105的转轴ⅰ1051通过轴承座活套在u型安装座1028两侧壁间，同样，从动轮组106的转轴ⅱ1061通过轴承座活套在u型安装座1028两侧壁间，驱动轮组105处的u型安装座1028内侧面上固接有减速电机ⅰ103安装底板1031，减速电机ⅰ103固装在安装底板1031上，减速电机ⅰ103输出端通过联轴器ⅰ104与驱动轮组105转轴ⅰ1051连接，通过减速电机ⅰ103带动驱动轮组105转轴ⅰ1051上的主动轮1053转动，主动轮1053带动车架101运动，三个从动轮1063跟随转动，从而驱动整个rgv小车在导轨上行驶。u型安装座1028两端固接有l型安装板1029，导向轮组107通过导向轮轴1071固接在l型安装板1029上，并固定卡装在导轨的两侧，导向轮1072与轮轴1071之间镶装有轴承1073，减少导向时的摩擦阻力，当rgv小车转弯时，导向轮组107随着u型安装座1028随动，即可以绕车架101自由地转动，起到了自适应导向作用。
47.升降机构2包括上底板201、下底板202、减速电机ⅱ203、梯形丝杠205、梯形螺母206直线导轨副209和剪式升降组件210，下底板202固定安装在车架101上，直线导轨副209的直线导轨2091安装在下底板202的上表面上，剪式升降组件210设置在上底板201与下底板202之间，减速电机ⅱ203安装在下底板202的上表面上，减速电机ⅱ203的输出轴通过联轴器ⅱ204与梯形丝杠205相连接，梯形螺母206固定安装在连接杆207上。能够为了更好实现梯形丝杠205的转动，梯形丝杠205的两端设有轴承座208，梯形丝杠205通过轴承座208安装在下底板202上，梯形螺母206套接在梯形丝杠205，梯形螺母206与梯形丝杠205啮合，梯形螺母206与梯形丝杠205可进行相对运动。剪式升降组件210的下端转动连接在下底板202的上表面上，剪式升降组件210的上端转动连接在上底板201的下表面上。
48.剪式升降组件210包括相互交叉设置的第一支撑架2101和第二支撑架2102，第一支撑架2101与第二支撑架2102之间为转动连接，第一支撑架2101和第二支撑架2102的上端部与上底板201的下表面转动连接，第一支撑架2101下端部通过连接杆207与直线导轨副209的导轨滑块2092转动连接，导轨滑块2092滑动连接在直线导轨2091上，第二支撑架2102的下端部与下底板202上表面转动连接。
49.具体的，上底板201和下底板202为镂空结构，上底板201与下底板202通过设置一对剪式升降组件210实现上底板201以及下底板202之间的距离调整，剪式升降组件210均包括相互交叉设置的第一支撑架2101以及第二支撑架2102。为了能够更好实现梯形丝杠205的转动，梯形丝杠205的两端设有轴承座208，减少梯形丝杠205受到的外部摩擦。通过以上结构的设置，减速电机ⅱ203通过联轴器ⅱ204驱动梯形丝杠205旋转，再由梯形丝杠205的螺母206带动连接杆207沿直线导轨副209的导轨2091实现移动，从而带动第一支撑2101架移动，实现升降机构2的升降，采用梯形丝杠205螺母206传动，升降机构2能够实现自锁。
50.升降机构2位于驱动轮组105和从动轮组106之间，被包围在车架101中,小车运行中整个重量位于四个轮组之间，保证了小车运行稳定性。上底板201与下底板202采用镂空
设计，伸缩机构的驱动装置位于剪式升降组件之间，有效压缩了rgv小车的安装高度，进而降低了对工位货架高度的要求。
51.伸缩机构3包括基座301、减速电机ⅲ302、传动组件和伸缩臂308，基座301固定安装在升降机构2的上底板202上，减速电机ⅲ302固装在基座301上，伸缩臂308滑动连接在基座301上，伸缩臂308的下表面设有齿条307，齿条307与传动组件的齿轮啮合，减速电机ⅲ302的输出轴与传动组件连接驱动齿轮转动进而带动齿条运动，实现伸缩臂308的伸缩。
52.具体的，伸缩机构3用于在垂直于所述rgv小车行进方向的方向上水平伸缩，上述传动组件包括链轮303、链条304、传动轴305，齿轮安装在传动轴305且跟随传动轴305转动，减速电机ⅲ302通过链轮303、链条304带动传动轴305上的齿轮转动，齿轮带动齿条307前进后退，从而驱动伸缩臂308伸缩。伸缩机构3包括两个基座301、两个伸缩臂308，两个基座301平行布置，两个伸缩臂308分别滑动连接在两个基座301上。
53.防倾翻机构4包括基础支架401、l型安装板402、平衡杆403、滚轮406和滚轮基座407，rgv小车装卸车轮坯料位处，基础支架401安装在伸缩臂308伸出方向的rgv小车另一侧，即基础支架401固定安装在接料工位和下料工位轨道的一侧，rgv小车在轨道上行走，l型安装板402固定连接在基础支架401上，平衡杆403通过调节螺栓404和螺母405安装在l型安装板402上，平衡杆403在垂直方向上的高度可以通过调节螺栓404和螺母405调整，滚轮基座407固定安装在底板ⅰ1013，滚轮406安装在滚轮基座407上，当滚轮基座407跟随rgv小车运行到接料工位和下料工位，且rgv小车行走到基础支架401的位置时，滚轮406与平衡杆403配合，即滚轮406位于平衡杆403的下方且与平衡杆403滚动接触。当rgv小车装卸车轮坯料时，滚轮406位于平衡杆403正下方，防止rgv小车倾翻。
54.基础支架401和平衡杆403是固定安装在装料(接料)工位、卸料(下料)工位的，不跟随rgv小车移动，但滚轮基座407和滚轮406是安装在rgv小车的车架上的，跟随rgv小车运动，当rgv小车运行到装料(接料)工位、卸料(下料)工位时，滚轮406跟随rgv小车运行到平衡杆403正下方且与平衡杆403的下表面滚动接触。
55.用于车轮坯料运输的rgv小车还包括控制单元，减速电机ⅰ103、减速电机ⅱ203、减速电机ⅲ302均与控制单元的控制器电连接，所用的控制器可以为plc控制机、单片机等。rgv小车的驱动电机全部采用变频电机，能够满足速度变化的要求。
56.基于上述用于车轮坯料运输的rgv小车，本发明还提供了一种用于车轮坯料运输的rgv小车的使用方法，该使用方法包括如下步骤：
57.s1.rgv小车处于待命状态时，升降机构2位于最低位、伸缩机构3伸缩臂收缩到零位，小车停在指定位；
58.s2.当放在上料台上装料盘装满锯切好的车轮坯料时，电控单元给rgv小车发出信号，rgv小车运动到达到设定的装料工位，防倾翻机构4的滚轮跟随rgv小车运行到平衡杆403正下方，滚轮与平衡杆403滚动接触，防止rgv小车倾翻；
59.具体操作为，当放在上料台上装料盘装满锯切好的车轮坯料时，电控单元给rgv小车发出信号，行走机构1通过减速电机ⅰ103带动驱动轮组105转轴ⅰ1051上的主动轮1053转动，主动轮1053带动车架体101运动，三个从动轮1063跟随转动，从而驱动整个rgv小车在导轨上行驶，导向轮组107在rgv小车行进中进行自适应导向。当rgv小车到达到设定的装料工位时，减速电机ⅰ103停止工作；防倾翻机构4滚轮406此时位于平衡杆403正下方，与平衡杆
403滚动接触，防止rgv小车倾翻。基础支架401和平衡杆403是固定安装在装料(接料)工位的，不跟随rgv小车移动，但滚轮基座407和滚轮406是安装在rgv小车的车架上的，跟随rgv小车运动，当rgv小车运行到装料(接料)工位时，滚轮406跟随rgv小车运行到平衡杆403正下方且与平衡杆403的下表面滚动接触。
60.s3.伸缩机构3工作，使伸缩臂308位于放在上料台上装有车轮坯料的装料盘正下方；
61.具体操作为，伸缩机构3的减速电机ⅲ302开始工作，减速电机ⅲ302通过链轮303、链条304带动传动轴305上的齿轮转动，齿轮带动齿条307前进，驱动伸缩臂308伸到设定的距离，减速电机ⅲ302停止工作，此时伸缩臂308位于放在上料台上装有车轮坯料的装料盘正下方。
62.s4.升降机构2工作，带动伸缩机构上升到设定高度，使伸缩臂308托起装有车轮坯料的装料盘；
63.具体操作为：升降机构2的减速电机ⅱ203接到信号，开始工作，减速电机ⅱ203通过联轴器ⅱ204驱动梯形丝杠205旋转，再由梯形丝杠205的螺母206带动连接杆207沿直线导轨副209的导轨2091向后移动，从而带动第一支撑2101架后移，剪式升降组件210第一支撑2101与第二支撑2102垂直方向夹角减小，当升降机构2上升到设定高度时，伸缩机构3伸缩臂308托起装有车轮坯料的装料盘到设定高度，减速电机ⅱ203停止工作。
64.s5.伸缩机构3回缩，使载有车轮坯料的伸缩臂308收缩到零位；
65.具体操作为：伸缩机构3的减速电机ⅲ302接到指令开始工作，减速电机ⅲ302通过链轮303、链条304带动传动轴305上的齿轮转动，齿轮带动齿条307后退，从而驱动伸缩臂308收缩到零位，减速电机ⅲ302停止工作。
66.s6.升降机构2回降到最低位，载有车轮坯料的伸缩臂308跟随升降机构下降；
67.具体操作为：升降机构2的减速电机ⅱ203开始工作，减速电机ⅱ203通过联轴器ⅱ204驱动梯形丝杠205旋转，再由梯形丝杠205的螺母206带动连接杆207沿直线导轨副209的导轨2091向前移动，从而带动第一支撑2101架前移，剪式升降组件210第一支撑2101与第二支撑2102垂直方向夹角加大，直至升降机构2下降到最低位，减速电机ⅱ203停止工作。
68.s7.rgv小车的行走机构1工作，当rgv小车到达到设定的卸料工位时，rgv小车停止运动；
69.具体操作为：rgv小车行走机构1接到行驶到卸料位信号，通过减速电机ⅰ103带动驱动轮组105转轴ⅰ1051上的主动轮1053转动，主动轮1053带动车架体101运动，三个从动轮1063跟随转动，从而驱动整个rgv小车在导轨上行驶，导向轮组107在rgv小车行进中进行自适应导向。当rgv小车到达到设定的卸料工位时，减速电机ⅰ103停止工作；防倾翻机构4滚轮406此时位于平衡杆403正下方，与平衡杆403滚动接触，防止rgv小车倾翻。基础支架401和平衡杆403是固定安装在卸料(下料)工位的，不跟随rgv小车移动，但滚轮基座407和滚轮406是安装在rgv小车的车架上的，跟随rgv小车运动，当rgv小车运行到卸料(下料)工位时，滚轮406跟随rgv小车运行到平衡杆403正下方且与平衡杆403的下表面滚动接触。
70.s8.升降机构2工作，带动伸缩机构上升，使载有车轮坯料的伸缩臂308到卸料时的高度；
71.具体操作为：升降机构2的减速电机ⅱ203接到信号，开始工作，减速电机ⅱ203通
过联轴器ⅱ204驱动梯形丝杠205旋转，再由梯形丝杠205的螺母206带动连接杆207沿直线导轨副209的导轨2091向后移动，从而带动第一支撑2101架后移，剪式升降组件210第一支撑2101与第二支撑2102垂直方向夹角减小，当升降机构2上升到设定高度时，伸缩机构3伸缩臂308托起装有车轮坯料的装料盘到设定高度，减速电机ⅱ203停止工作。
72.s9.伸缩机构3工作，载有车轮坯料的伸缩臂308伸出，使伸缩臂308上的车轮坯料到达受料位的正上方；
73.具体操作为：伸缩机构3的减速电机ⅲ302开始工作，减速电机ⅲ302通过链轮303、链条304带动传动轴305上的齿轮转动，齿轮带动齿条307前进，驱动伸缩臂308伸到设定的距离，减速电机ⅲ302停止工作，此时托起车轮坯料的装料盘的伸缩臂308位于受料位正上方。
74.s10.升降机构2回降到最低位，在升降机构下降过程中，装有车轮坯料的装料盘从伸缩臂308上转移到受料位的支撑面上，装有车轮坯料的装料盘卸在装有车轮坯料的装料盘上；
75.具体操作为：升降机构2的减速电机ⅱ203开始工作，减速电机ⅱ203通过联轴器ⅱ204驱动梯形丝杠205旋转，再由梯形丝杠205的螺母206带动连接杆207沿直线导轨副209的导轨2091向前移动，从而带动第一支撑2101架前移，剪式升降组件210的第一支撑2101与第二支撑2102垂直方向夹角加大，直至升降机构2下降到最低位，减速电机ⅱ203停止工作，在升降机构下降过程中，装料盘落在受料位的支撑面上，实现卸料。
76.s11.伸缩机构3回缩，伸缩臂308收缩到零位；
77.具体操作为：伸缩机构3的减速电机ⅲ302接到指令开始工作，减速电机ⅲ302通过链轮303、链条304带动传动轴305上的齿轮转动，齿轮带动齿条307后退，从而驱动伸缩臂308收缩到零位，减速电机302停止工作。
78.s12.rgv小车行走机构1接到卸料结束的信号后，驱动整个rgv小车沿着导轨行驶到指定位，一个工作循环结束。
79.具体操作为：rgv小车行走机构1接到卸料结束的信号后，行走机构1通过减速电机ⅰ103带动驱动轮组105转轴ⅰ1051上的主动轮1053转动，主动轮1053带动车架101运动，三个从动轮1063跟随转动，从而驱动整个rgv小车沿着导轨行驶到指定位，一个工作循环结束。
80.本发明用于车轮坯料运输的rgv小车，能够实现车轮坯料在不同设定站点间的智能运输；该rgv小车既能实现下料工序到加热工序仓储物流智能化升级改造的车轮坯料自动运输，又能实现车轮坯料的精确放置，同时满足车轮坯料运输过程信息跟踪。整个装置自动化程度高、速度快、稳定性好、成本低、操作维护简单，可靠性强；且改造后，不需要人工操作行车进行车轮坯料搬运，实现了减人增效的目标。
81.以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：包括行走机构(1)、升降机构(2)、伸缩机构(3)和防倾翻机构(4)，所述升降机构(2)安装在行走机构(1)的车架(101)上，伸缩机构(3)安装在升降机构(2)的上底板(201)上，伸缩机构(3)在垂直于rgv小车行进方向的方向上进行水平伸缩，防倾翻机构(4)安装在车架(101)旁位于rgv小车与伸缩机构(3)伸出的方向相反的一侧。2.如权利要求1所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述行走机构(1)包括车架(101)、转轴组件(102)、减速电机ⅰ(103)、驱动轮组(105)和从动轮组(106)，车架(101)包括主框架(1011)、l型基础板(1012)和底板ⅰ(1013)，l型基础板(1012)连接在主框架(1011)的四角处，底板ⅰ(1013)固定连接在主框架(1011)上位于车架(101)的一侧，防倾翻机构(4)的滚轮基座(407)安装在底板ⅰ(1013)上，l型基础板(1012)的下方固接转轴组件(102)，减速电机ⅰ(103)安装在转轴组件(102)的u型安装座(1028)上，减速电机ⅰ(103)的输出轴通过联轴器ⅰ(104)与驱动轮组(105)的转轴ⅰ(1051)连接，驱动轮组(105)和从动轮组(106)分别与对应的转轴组件(102)连接。3.如权利要求2所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述转轴组件(102)包括第一转轴(1021)、第一轴套(1022)、第二转轴(1023)、第二轴套(1024)、连接板(1027)和u型安装座(1028)，第一转轴(1021)与第一轴套(1022)之间、第二转轴(1023)与第二轴套(1024)之间均镶装有两列圆锥滚子轴承(1025)，第二转轴(1023)下方与u型安装座(1028)连接，连接板(1027)的一端连接在第二轴套(1024)的外壁上，第一转轴(1021)的下方连接在连接板(1027)的另一端，第一轴套(1022)固定连接在l型基础板(1012)上。4.如权利要求3所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述行走机构(1)还包括导向轮组(107)和l型安装板(1029)，l型安装板(1029)设置在u型安装座(1028)的两侧，导向轮组(107)通过导向轮轴(1071)固接在l型安装板(1029)上并固定卡装在导轨的两侧，导向轮(1072)与轮轴(1071)之间装有轴承。5.如权利要求2至4任意一项所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述升降机构(2)包括上底板(201)、下底板(202)、减速电机ⅱ(203)、梯形丝杠(205)、梯形螺母(206)直线导轨副(209)和剪式升降组件(210)，下底板(202)固定安装在车架(101)上，直线导轨副(209)的直线导轨(2091)安装在下底板(202)的上表面上，剪式升降组件(210)设置在上底板(201)与下底板(202)之间，减速电机ⅱ(203)安装在下底板(202)的上表面上，减速电机ⅱ(203)的输出轴通过联轴器ⅱ(204)与梯形丝杠(205)相连接，梯形螺母(206)固定安装在连接杆(207)上。6.如权利要求5所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述剪式升降组件(210)包括相互交叉设置的第一支撑架(2101)和第二支撑架(2102)，第一支撑架(2101)与第二支撑架(2102)之间为转动连接，第一支撑架(2101)和第二支撑架(2102)的上端部与上底板(201)的下表面转动连接，第一支撑架(2101)下端部通过连接杆(207)与直线导轨副(209)的导轨滑块(2092)转动连接，导轨滑块(2092)滑动连接在直线导轨(2091)上，第二支撑架(2102)的下端部与下底板(202)上表面转动连接。7.如权利要求5所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述伸缩机构(3)包括基座(301)、减速电机ⅲ(302)、传动组件和伸缩臂(308)，基座(301)固定安装在升降机构(2)的上底板(202)上，减速电机ⅲ(302)固装在基座(301)上，伸缩臂伸缩臂(308)滑
动连接在基座(301)上，伸缩臂(308)的下表面设有齿条(307)，齿条(307)与传动组件的齿轮啮合，减速电机ⅲ(302)的输出轴与传动组件连接驱动齿轮转动。8.如权利要求2所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述防倾翻机构(4)包括基础支架(401)、l型安装板(402)、平衡杆(403)、滚轮(406)和滚轮基座(407)，基础支架(401)固定安装在接料工位、下料工位轨道的一侧，rgv小车在轨道上行走，l型安装板(402)固定连接在基础支架(401)上，平衡杆(403)通过调节螺栓(404)和螺母(405)安装在l型安装板(402)上，滚轮基座(407)固定安装在底板ⅰ(1013)，滚轮(406)安装在滚轮基座(407)上，当滚轮基座(407)跟随rgv小车运行到接料工位、下料工位时，滚轮(406)位于平衡杆(403)的下方且与平衡杆(403)滚动接触。9.如权利要求3所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，其特征在于：所述驱动轮组(105)的转轴ⅰ(1051)通过轴承座转动安装在u型安装座(1028)两侧壁上，从动轮组(106)的转轴ⅱ(1061)通过轴承座转动安装在u型安装座(1028)两侧壁上，在安装驱动轮组(105)的u型安装座(1028)的内侧面上设有用于安装减速电机ⅰ(103)的安装底板(1031)，减速电机ⅰ(103)固定安装在安装底板(1031)上，减速电机ⅰ(103)输出轴通过联轴器与驱动轮组(105)的转轴ⅰ(1051)连接。10.一种用于车轮坯料运输的rgv小车的使用方法，其特征在于：基于权利要求1至9任意一项所述的一种用于车轮坯料运输的rgv小车，所述使用方法包括如下步骤：s1.rgv小车处于待命状态时，升降机构(2)位于最低位、伸缩机构(3)伸缩臂收缩到零位，小车停在指定位；s2.当放在上料台上装料盘装满锯切好的车轮坯料时，电控单元给rgv小车发出信号，rgv小车运动到达到设定的装料工位，防倾翻机构(4)的滚轮位于平衡杆(403)正下方，与平衡杆(403)滚动接触，防止rgv小车倾翻；s3.伸缩机构(3)工作，使伸缩臂(308)位于放在上料台上装有车轮坯料的装料盘正下方；s4.升降机构(2)工作，带动伸缩机构上升到设定高度，使伸缩臂(308)托起装有车轮坯料的装料盘；s5.伸缩机构(3)回缩，使载有车轮坯料的伸缩臂(308)收缩到零位；s6.升降机构(2)回降到最低位，载有车轮坯料的伸缩臂(308)跟随升降机构下降；s7.rgv小车的行走机构(1)工作，当rgv小车到达到设定的卸料工位时，rgv小车停止运动；s8.升降机构(2)工作，带动伸缩机构上升，使载有车轮坯料的伸缩臂(308)到卸料时的高度；s9.伸缩机构(3)工作，载有车轮坯料的伸缩臂(308)伸出，使伸缩臂(308)上的车轮坯料到达受料位的正上方；s10.升降机构(2)回降到最低位，在升降机构下降过程中，装有车轮坯料的装料盘从伸缩臂(308)上转移到受料位的支撑面上，装有车轮坯料的装料盘卸在装有车轮坯料的装料盘上；s11.伸缩机构(3)回缩，伸缩臂(308)收缩到零位；s12.rgv小车行走机构(1)接到卸料结束的信号后，驱动整个rgv小车沿着导轨行驶到
指定位，一个工作循环结束。

技术总结
本发明公开了一种用于车轮坯料运输的RGV小车，包括行走机构、升降机构、伸缩机构和防倾翻机构，所述升降机构安装在行走机构的车架上，伸缩机构安装在升降机构的上底板上，伸缩机构在垂直于RGV小车行进方向的方向上进行水平伸缩，防倾翻机构安装在车架旁位于RGV小车与伸缩机构伸出的方向相反的一侧。本发明的用于车轮坯料运输的RGV小车不仅结构简单、使用方便、易于操作，而且自动化程度高、速度快、稳定性好、成本低、操作维护简单，可靠性强，有效解决了现有技术中行车进行车轮坯料运输方式的不足，实现了车轮坯料在不同设定站点间的智能运输。本发明还公开了一种用于车轮坯料运输的RGV小车的使用方法。的RGV小车的使用方法。的RGV小车的使用方法。


技术研发人员：耿培涛 许杰峰 陆志忠 江涛 华晓春
受保护的技术使用者：宝武集团马钢轨交材料科技有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/7/20