语义地图的优化方法、可读存储介质和服务机器人与流程

1.本技术涉及语义地图技术领域，具体而言，涉及一种语义地图的优化方法、可读存储介质和服务机器人。


背景技术：

2.服务机器人可以对家居环境进行感知建模，通过对家电、家具等物体进行识别、测量，并结合导航地图，形成具有语义信息价值的语义地图。
3.在构建语义地图过程中，依赖图像采集的精准性。构建得到的语义地图中经常出现物体模型与实际物体不符的问题，导致语义地图的准确性较低，影响了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。


技术实现要素：

4.本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本技术的第一方面提出了一种语义地图的优化方法。
6.本技术的第二方面提出了一种语义地图的优化装置。
7.本技术的第三方面提出了一种语义地图的优化装置。
8.本技术的第四方面提出了一种计算机程序产品。
9.本技术的第五方面提出了一种可读存储介质。
10.本技术的第六方面提出了一种服务机器人。
11.有鉴于此，根据本技术的第一方面提出一种语义地图的优化方法，包括：获取语义地图中目标包围盒的参数信息；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，以对语义地图进行优化。
12.本技术的技术方案中提出了一种语义地图的优化方法，该方法用于对构建完成的语义地图进行优化。通过获取语义地图中的目标包围盒的参数信息，基于对获取到的参数信息进行分析，确定对目标包围盒所进行的具体目标处理的方式，从而对语义地图进行优化，保证语义地图的准确性。
13.在该技术方案中，构建得到的语义地图中包括多个包围盒，不同的包围盒对应现实中的不同物体。在对语义地图进行优化时，需要提取其中的目标包围盒，并获取该目标包围盒的参数信息，基于该参数信息能够确定目标包围盒所需进行的目标处理，并根据该参数信息对目标包围盒进行相应的目标处理，使目标包围盒与相应的物体相匹配，从而达到对语义地图进行整体优化的效果。
14.在语义地图中包括多个包围盒时，依次将多个包围盒均作为目标包围盒进行相应的目标处理，通过对语义地图中每个包围盒均进行相应的目标处理，进一步提高语义地图的精准性。
15.目标包围盒包括物体包围盒，例如：窗户包围盒、门体包围盒、橱柜包围盒、墙体包围盒等，房屋内的物体均在语义地图中对应有包围盒，在此不做具体限定。
16.本技术的技术方案中通过提取语义地图中的目标包围盒，并基于该目标包围盒的参数信息，对目标包围盒进行目标处理，从而完成对目标包围盒的优化，保证语义地图整体的准确性。
17.在上述任一技术方案中，参数信息包括目标包围盒的类别信息，目标处理包括缩放处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息；根据至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息；对目标包围盒进行缩放处理，使目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相匹配。
18.在该技术方案中提出了一种语义地图的优化方法。通过目标包围盒对应的类别信息，获取至少一组预设尺寸信息，并基于目标包围盒在构建过程中的至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，再通过目标尺寸信息对目标包围盒的尺寸进行调整，保证了调整后的目标包围盒为目标尺寸信息，使目标包围盒更加符合物体的真实尺寸，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
19.其中，在预设尺寸信息为多组的情况下，则筛选其中的目标尺寸信息，在预设尺寸信息仅为一组的情况下，则直接将该预设尺寸信息作为目标尺寸信息。
20.示例性地，类别信息包括目标包围盒对应的实际物体的物体类别，例如：橱柜、床具、沙发等。
21.在该技术方案中，预设尺寸信息为对不同类型的物体预设得到的尺寸信息，不同的类别信息的物体均对应至少一组预设尺寸信息，每个预设尺寸信息均是该类别信息的物体对应的标准尺寸信息。家具和家电在设计制造时，通常会有相应的标准尺寸，基于这些标准尺寸设置该类别信息对应的至少一组预设尺寸信息。
22.在该技术方案中，在确定目标尺寸信息之后，对目标包围盒的尺寸进行调整，使目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相匹配，从而完成对目标包围盒尺寸的调整。
23.本技术的技术方案中，通过目标包围盒对应的类别信息确定该目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息，再根据至少一组预设尺寸信息确定目标尺寸信息，再将目标包围盒调整至目标尺寸信息，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
24.在上述技术方案中，预设尺寸信息的数量为至少两组；
25.根据至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，包括：基于实际尺寸信息，筛选至少两组预设尺寸信息中的第一尺寸信息；根据第一尺寸信息，生成目标尺寸信息。
26.在该技术方案中提出了通过实际尺寸信息和多组预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息的具体过程。
27.本技术的技术方案中，第一尺寸信息，为在多组预设尺寸信息中筛选得到的与实际尺寸信息最接近的预设尺寸信息，再通过第一尺寸信息能够生成用于调整目标包围盒的目标尺寸信息，进而保证根据目标尺寸信息调整的目标包围盒与物体的真实尺寸更加接近，进一步保证了调整后的目标包围盒的尺寸准确性。
28.在该技术方案中，在通过类别信息查找到多组预设尺寸信息之后，通实际尺寸信息，在多组预设尺寸信息筛选相应的目标尺寸信息，保证目标尺寸信息与目标包围盒相匹配，提高了基于目标尺寸信息对目标包围盒进行调整的准确性。
29.具体来说，相同类别信息的物体存在多个标准尺寸，不同的标准尺寸对应不同的
预设尺寸信息，目标包围盒是基于采集到的物体的图像数据构建的，故基于实际尺寸信息能够查找到多组预设尺寸信息中最接近该目标包围盒真实尺寸的目标尺寸信息，保证后续通过目标尺寸信息调整目标包围盒尺寸的准确性。
30.本技术的技术方案中，在预设尺寸信息的数量为多组的情况下，则将最接近实际尺寸信息的预设尺寸信息作为第一尺寸信息，再基于预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息，进一步提高了目标尺寸信息的准确性。
31.在上述任一技术方案中，基于实际尺寸信息，筛选至少两组预设尺寸信息中的第一尺寸信息，包括：分别确定至少两组预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的差值信息；将最小的差值信息对应的预设尺寸信息，确定为第一尺寸信息。
32.在该技术方案中提供了在多组预设尺寸信息筛选第一尺寸信息的具体过程中，其中包括计算多组预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的差值，并将与实际尺寸差值最小的预设尺寸信息，作为第一尺寸信息。
33.具体来说，尺寸信息包括多个尺寸维度的情况下，需要综合在多个尺寸维度上实际尺寸信息与预设尺寸信息的差值，并基于综合的差值筛选其中的第一尺寸信息，即计算每个尺寸维度上的尺寸维度差值，并将将尺寸维度差值之和作为实际尺寸信息与预设尺寸信息之间的差值，并据此筛选第一尺寸信息。
34.需要说明的是，在预设尺寸信息的尺寸维度仅包括一个或两个的情况下，在计算差值时，仅需要计算预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的一个或两个尺寸维度的差值即可。
35.本技术的技术方案中，通过综合实际尺寸信息与预设尺寸信息中多个尺寸维度上的差值，能够保证计算得到的差值能够真实反映实际尺寸信息与预设尺寸信息之间的差距，从而筛选得到多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息相近的第一尺寸信息，保证了第一尺寸信息为多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息最接近的尺寸信息。
36.在上述任一技术方案中，目标尺寸信息包括至少两个尺寸维度的目标数据；在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配的情况下，将第一尺寸信息确定为目标尺寸信息；在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度不匹配的情况下，根据第一尺寸信息和实际尺寸信息生成目标尺寸信息。
37.在该技术方案中提出了在筛选得到的第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度匹配或不匹配的情况下，基于第一尺寸信息得到目标尺寸信息的具体方式。
38.具体来说，在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度完全相同的情况下，则判定第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配。
39.在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配时，则直接将第一尺寸信息作为目标尺寸信息。在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度不匹配时，则将第一尺寸信息中与目标尺寸信息尺寸维度相匹配的部分作为目标尺寸信息中的尺寸，目标尺寸信息中其余尺寸维度的数据选择实际尺寸信息中相应的数据。
40.本技术的技术方案中，通过考虑第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度之间的关系，选择将第一尺寸信息直接作为目标尺寸信息，或将第一尺寸信息中部分尺寸数据与实际尺寸信息中的部分尺寸数据作为目标尺寸信息，保证通过目标尺寸信息调整的目标包围盒与真实物体尺寸相符。
41.在上述任一技术方案中，尺寸维度包括：高度、长度和宽度。
42.本技术的技术方案中，通过将尺寸维度设置包括长度、宽度和高度，能够保证调整目标包围盒的准确性。
43.在上述任一技术方案中，对目标包围盒进行缩放处理，包括：根据目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒的缩放基准点；基于缩放基准点，分别对目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放。
44.在该技术方案中提供了根据不同目标包围盒对应的不同类别信息，对不同的目标包围盒设置不同的缩放基准点，保证不同的目标包围盒能够通过不同的缩放基准点进行缩放，避免缩放后的目标包围盒与相邻的其他目标包围盒产生异常重叠。
45.本技术的技术方案中，对不同类别信息的目标包围盒选择相应的缩放基准点进行缩放处理，能够提高了对目标包围盒缩放的精准性，降低语义地图中多个目标包围盒之间，以及目标包围盒与墙体和地面之间产生异常重叠的可能性。
46.在上述任一技术方案中，基于缩放基准点，分别对目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放包括：按照缩放基准点在不同尺寸维度分别对目标包围盒进行缩放处理。
47.本技术的技术方案中，通过不同的尺寸维度对目标包围盒进行缩放，能够保证缩放后的目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相符。
48.在上述任一技术方案中，参数信息包括实际尺寸信息，目标处理包括删除处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：根据目标包围盒的类别信息，确定相应的预设尺寸范围；在实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，删除目标包围盒。
49.在该技术方案中，确定目标包围盒在语义地图中的实际尺寸信息之后，在检测到实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，则判定该目标包围盒的实际尺寸不符合先验知识，并删除语义地图中的目标包围盒，避免影响语义地图的准确性。
50.具体来说，预设尺寸范围与同一类别信息的目标包围盒相对应，且预设尺寸范围与预设尺寸信息相关联，预设尺寸范围包括至少一个尺寸维度的范围。
51.本技术的技术方案中，通过对目标包围盒的实际尺寸信息与预设尺寸范围进行比对，能够快速分辨该目标包围盒是否设置语义存在错误，并删除语义设置错误的目标包围盒，进而提高语义地图中目标包围盒的精准性。
52.在上述任一技术方案中，参数信息包括第一重叠率，第一重叠率为目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，目标处理包括裁剪处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：在第一重叠率大于预设阈值，且目标包围盒的类别信息为预设类别信息，对目标包围盒进行裁剪处理，以使第一重叠率小于预设阈值。
53.在该技术方案中能够对语义地图中目标包围盒与墙体包围盒之间进行裁剪处理，在裁剪过程中，根据两个目标包围盒之间的第一重叠率对目标包围盒墙体包围盒之间是否存在异常重叠进行准确判断，并据此对目标包围盒与墙体包围盒之间执行相应的裁剪处理，保证经过裁剪处理后的语义地图中的目标包围盒与墙体包围盒之间不会出现异常重叠现象。
54.具体来说，计算墙体包围盒与目标包围盒之间的第一重叠率，包括：获取目标包围盒在地面上的第一投影，以及获取墙体包围盒在地面上的第二投影，根据第一投影和第二投影的投影面积，确定实际第一重叠率。
55.需要说明的是，第一重叠率的取值范围为大于等于0，且小于1。
56.具体来说，在目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率大于0，且小于1的情况下，则表示目标包围盒与墙体包围盒之间存在重叠。在目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率等于0的情况下，则表示目标包围盒与墙体包围盒之间不存在重叠。
57.在该技术方案中，第一重叠率大于预设阈值时，在目标包围盒对应的类别信息为预设类别信息的情况下，再对目标包围盒进行裁剪处理。其中，预设类别信息的目标包围盒为不能与墙体包围盒存在重叠的包围盒。
58.示例性地，预设类别信息对应的包围盒包括：橱柜包围盒、床体包围盒、冰箱包围盒等。非预设类别信息对应的包围盒包括：窗户包围盒。
59.本技术的技术方案中，通过获取目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率，并基于计算得到的第一重叠率对目标包围盒与墙体包围盒之间进行裁剪处理，避免了物语义地图中的墙体包围盒与目标包围盒之间在异常重叠的现象，最大程度保留物体的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
60.在上述任一技术方案中，参数信息包括第二重叠率，第二重叠率为目标包围盒相对参考包围盒的重叠率，目标处理包括去重叠处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：确定目标包围盒相对参考包围盒之间的重叠率阈值；根据重叠率阈值和第二重叠率，对目标包围盒进行去重叠处理；其中，去重叠处理包括：删除第一包围盒，或基于第二包围盒对第一包围盒进行裁剪。
61.在该技术方案中提出了对语义地图进行去重叠的方法，通过该方法能够对语义地图中目标包围盒相对参考包围盒的异常重叠进行处理，保证经过去重叠处理的目标包围盒与参考包围盒之间不存在异常重叠，提高了语义地图的准确性，提高了服务机器人基于语义地图进行导航的精准程度。
62.具体来说，在提取目标包围盒后，再提取一个参考包围盒，该参考包围盒为语义地图中除目标包围盒外的任一个包围盒。确定目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率，以及目标包围盒相对参考包围盒重叠率阈值。其中，重叠率阈值为基于两个目标包围盒对应的类型信息所提前预设的阈值。通过比对相应的重叠率阈值和实际重叠率，能够判断目标包围盒是否相对参考包围盒存在异常重叠，在存在异常重叠的情况下，通过选择删除目标包围盒，或基于参考包围盒对目标包围盒进行裁剪，能够区域目标包围盒相对参考包围盒的异常重叠。
63.本技术的技术方案中，通过提取目标包围盒以及参考包围盒，并基于目标包围盒相对参考包围盒的重叠率阈值和实际的第二重叠率，能够准确检测两者之间是否存在异常重叠，并在存在异常重叠取得情况下，对目标包围盒进行去重叠处理，实现了最大程度保留语义地图中物体包围盒的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
64.在上述任一技术方案中，参数信息包括所述目标包围盒的位置信息，目标处理包括移动处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：根据目标包围盒的位置信息，确定参考线段；基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的目标移动方式；按照目标移动方式，相对参考线段对目标包围盒执行移动处理。
65.在该技术方案中提供了移动语义地图中的目标包围盒的方式，使目标包围盒与参考线段处于合适的位置关系。
66.具体来说，根据目标包围盒在语义地图中的位置信息，能够查找到距离目标包围盒最近的参考线段，参考线段为语义地图中参照物模型中的线段。该参考线段可以为墙体线段，保证目标包围盒与参考线段之间的位置关系符合对应的物体与墙体的实际情况，从而提高语义地图的准确性。
67.在该技术方案中，不同的目标包围盒对应的物体相对于参考线段对应的参照物的位置可能存在不同，故不同类别信息的目标包围盒对应有不同的目标移动方式，保证通过目标移动方式移动该目标包围盒之后，语义地图中的目标包围盒与参考线段之间的位置关系符合真实场景中的物体与参照物之间的关系。
68.本技术的技术方案中，通过将语义地图中提取的目标包围盒，并查找到相应的参考线段，按照相应的目标移动方式，沿参考线段进行移动，从而对语义地图中的目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行调整，实现了对语义地图中目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行修正，提高了语义地图的准确性，保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
69.在上述任一技术方案中，目标处理包括：缩放处理、删除处理、裁剪处理、去重叠处理和移动处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：基于参数信息，对目标包围盒依次进行删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理。
70.在该技术方案中提出了在对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的处理方式时，由于对目标包围盒的尺寸进行调整，会对目标包围盒在语义地图中所处的位置产生影响，按照一定顺序对目标包围盒进行相应处理，能够保证优化后的语义地图的准确性，以及修正目标包围盒的便利性。
71.具体来说，在目标包围盒的实际尺寸信息处于预设尺寸范围外，则删除该目标包围盒，并且不继续对该目标包围盒执行后续处理步骤。在目标包围盒的实际尺寸信息处于预设尺寸范围内，则保留该目标包围盒，并依次对其进行裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理。
72.本技术的技术方案中限定了在需要对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的目标处理时，按照删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理的顺序对目标包围盒进行处理，保证优化后的语义地图的准确性，以及对语义地图优化的便利性。
73.根据本技术第二方面提出了一种语义地图的优化装置，包括：获取模块，用于获取语义地图中目标包围盒的参数信息；处理模块，用于基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，以对语义地图进行优化。
74.本技术的技术方案中提出了一种语义地图的优化装置，该装置用于对构建完成的语义地图进行优化。通过获取语义地图中的目标包围盒的参数信息，基于对获取到的参数信息进行分析，确定对目标包围盒所进行的具体目标处理的方式，从而对语义地图进行优化，保证语义地图的准确性。
75.在该技术方案中，构建得到的语义地图中包括多个包围盒，不同的包围盒对应现实中的不同物体。在对语义地图进行优化时，需要提取其中的目标包围盒，并获取该目标包围盒的参数信息，基于该参数信息能够确定目标包围盒所需进行的目标处理，并根据该参数信息对目标包围盒进行相应的目标处理，使目标包围盒与相应的物体相匹配，从而达到对语义地图进行整体优化的效果。
76.本技术的技术方案中通过提取语义地图中的目标包围盒，并基于该目标包围盒的参数信息，对目标包围盒进行目标处理，从而完成对目标包围盒的优化，保证语义地图整体的准确性。
77.根据本技术第三方面提出了一种语义地图的优化装置，包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如第一方面中任一技术方案中的语义地图的优化方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
78.根据本技术第四方面提出了一种计算机程序产品，计算机程序产品被处理器执行时实现如第一方面中任一技术方案中的语义地图的优化方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中语义地图的优化语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
79.根据本技术第五方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一技术方案中的语义地图的优化方法的步骤。因而具有上述第一方面中任一技术方案中的语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
80.根据本技术第六方面提出了一种服务机器人，包括：如上述第二方面或第三方面中限定的语义地图的优化装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质，因而具有上述第二方面或第三方面中语义地图的优化装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
81.本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
82.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
83.图1示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之一；
84.图2示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之二；
85.图3示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之三；
86.图4示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之四；
87.图5示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之五；
88.图6示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之六；
89.图7示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之
七；
90.图8示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化方法的示意流程图之八；
91.图9示出了本技术的一些实施例中提供的语义地图的优化装置的结构框图；
92.图10示出了本技术的一些实施例提供的语义地图的优化装置的结构框图；
93.图11示出了本技术的一些实施例提供的服务机器人的结构框图。
具体实施方式
94.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实施例及实施例中的特征可以相互组合。
95.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
96.下面参照图1至图11描述根据本技术一些实施例的语义地图的优化方法、装置、计算机程序产品、可读存储介质和服务机器人。
97.根据本技术的一个实施例中，如图1所示，提出了一种语义地图的优化方法，包括：
98.步骤102，获取语义地图中目标包围盒的参数信息；
99.步骤104，基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，以对语义地图进行优化。
100.本技术的实施例中提出了一种语义地图的优化方法，该方法用于对构建完成的语义地图进行优化。通过获取语义地图中的目标包围盒的参数信息，基于对获取到的参数信息进行分析，确定对目标包围盒所进行的具体目标处理的方式，从而对语义地图进行优化，保证语义地图的准确性。
101.在该技术方案中，构建得到的语义地图中包括多个包围盒，不同的包围盒对应现实中的不同物体。在对语义地图进行优化时，需要提取其中的目标包围盒，并获取该目标包围盒的参数信息，基于该参数信息能够确定目标包围盒所需进行的目标处理，并根据该参数信息对目标包围盒进行相应的目标处理，使目标包围盒与相应的物体相匹配，从而达到对语义地图进行整体优化的效果。
102.示例性地，在语义地图中包括多个包围盒时，依次将多个包围盒均作为目标包围盒进行相应的目标处理，通过对语义地图中每个包围盒均进行相应的目标处理，进一步提高语义地图的精准性。
103.示例性地，目标包围盒包括物体包围盒，例如：窗户包围盒、门体包围盒、橱柜包围盒、墙体包围盒等，房屋内的物体均在语义地图中对应有包围盒，在此不做具体限定。
104.本技术的技术方案中通过提取语义地图中的目标包围盒，并基于该目标包围盒的参数信息，对目标包围盒进行目标处理，从而完成对目标包围盒的优化，保证语义地图整体的准确性。
105.如图2所示，在上述任一技术方案中，参数信息包括目标包围盒的类别信息，目标处理包括缩放处理；基于参数信息，对目标包围盒进行调整，包括：
106.步骤202，基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的至少一组预设尺寸
信息；
107.步骤204，根据至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息；
108.步骤206，对目标包围盒进行缩放处理，使目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相匹配。
109.在该技术方案中提出了一种语义地图的优化方法。通过目标包围盒对应的物体类型，获取至少一组预设尺寸信息，并基于目标包围盒在构建过程中的至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，再通过目标尺寸信息对目标包围盒的尺寸进行调整，保证了调整后的目标包围盒为目标尺寸信息，使目标包围盒更加符合物体的真实尺寸，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
110.其中，在预设尺寸信息为多组的情况下，则筛选其中的目标尺寸信息，在预设尺寸信息仅为一组的情况下，则直接将该预设尺寸信息作为目标尺寸信息。
111.示例性地，类别信息包括目标包围盒对应的实际物体的物体类别，例如：橱柜、床具、沙发等。
112.在该实施例中，预设尺寸信息为对不同类型的物体预设得到的尺寸信息，不同的类别信息的物体均对应至少一组预设尺寸信息，每个预设尺寸信息均是该类别信息的物体对应的标准尺寸信息。家具和家电在设计制造时，通常会有相应的标准尺寸，基于这些标准尺寸设置该类别信息对应的至少一组预设尺寸信息。
113.示例性地，预设尺寸信息以(x,y,z)的方式进行存储，x代表长度信息，y代表宽度信息，z代表高度信息。类别信息为“床”的目标包围盒对应的多组预设尺寸信息包括(2m，2m，0.8m)、(2m，1.8m，0.8m)、(2m，1.5m，0.8m)。
114.在该实施例中，在确定目标尺寸信息之后，对目标包围盒的尺寸进行调整，使目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相匹配，从而完成对目标包围盒尺寸的调整。
115.本技术的实施例中，通过目标包围盒对应的类别信息确定该目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息，再根据至少一组预设尺寸信息确定目标尺寸信息，再将目标包围盒调整至目标尺寸信息，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
116.如图3所示，在上述任一实施例中，预设尺寸信息的数量为至少两组；
117.根据至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，包括：
118.步骤302，基于实际尺寸信息，筛选至少两组预设尺寸信息中的第一尺寸信息；
119.步骤304，根据第一尺寸信息，生成目标尺寸信息。
120.在该实施例中提出了通过实际尺寸信息和多组预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息的具体过程。
121.本技术的实施例中，第一尺寸信息，为在多组预设尺寸信息中筛选得到的与实际尺寸信息最接近的预设尺寸信息，再通过第一尺寸信息能够生成用于调整目标包围盒的目标尺寸信息，进而保证根据目标尺寸信息调整的目标包围盒与物体的真实尺寸更加接近，进一步保证了调整后的目标包围盒的尺寸准确性。
122.在该实施例中，在通过类别信息查找到多组预设尺寸信息之后，通实际尺寸信息，在多组预设尺寸信息筛选相应的目标尺寸信息，保证目标尺寸信息与目标包围盒相匹配，提高了基于目标尺寸信息对目标包围盒进行调整的准确性。
123.具体来说，相同类别信息的物体存在多个标准尺寸，不同的标准尺寸对应不同的预设尺寸信息，目标包围盒是基于采集到的物体的图像数据构建的，故基于实际尺寸信息能够查找到多组预设尺寸信息中最接近该目标包围盒真实尺寸的目标尺寸信息，保证后续通过目标尺寸信息调整目标包围盒尺寸的准确性。
124.示例性地，类别信息为“床”的目标包围盒对应的多组预设尺寸信息包括(2m，2m，0.8m)、(2m，1.8m，0.8m)、(2m，1.5m，0.8m)，该目标包围盒的实际尺寸信息为(2.1m，2.1m，0.7m)，可见(2m，2m，0.8m)相较于其他的预设尺寸信息更加接近实际尺寸信息，则选择该预设尺寸信息作为第一尺寸信息，并将该第一尺寸信息作为目标尺寸信息。
125.需要说明的是，不同的物体仅有部分尺寸维度的尺寸为固定的标准尺寸，另外尺寸维度的尺寸不固定。例如：衣柜其宽和高一般是固定的，只有长不固定，则多组预设尺寸信息包括(xm，0.5m，2.8m)、(xm，0.7m，2.8m)，该目标包围盒的实际尺寸信息为(1.5m，0.4m，2.8m)，则将第一尺寸信息为(xm，0.5m，2.8m)，其中，xm代表长度不固定。并将实际尺寸信息中的长度信息1.5m作为目标尺寸信息中的长度信息，故目标尺寸信息为(1.5m，0.5m，2.8m)。
126.本技术的实施例中，在预设尺寸信息的数量为多组的情况下，则将最接近实际尺寸信息的预设尺寸信息作为第一尺寸信息，再基于预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息，进一步提高了目标尺寸信息的准确性。
127.如图4所示，在上述任一实施例中，基于实际尺寸信息，筛选至少两组预设尺寸信息中的第一尺寸信息，包括：
128.步骤402，分别确定至少两组预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的差值信息；
129.步骤404，将最小的差值信息对应的预设尺寸信息，确定为第一尺寸信息。
130.在该实施例中提供了在多组预设尺寸信息筛选第一尺寸信息的具体过程中，其中包括计算多组预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的差值，并将与实际尺寸差值最小的预设尺寸信息，作为第一尺寸信息。
131.具体来说，尺寸信息包括多个尺寸维度的情况下，需要综合在多个尺寸维度上实际尺寸信息与预设尺寸信息的差值，并基于综合的差值筛选其中的第一尺寸信息，即计算每个尺寸维度上的尺寸维度差值，并将将尺寸维度差值之和作为实际尺寸信息与预设尺寸信息之间的差值，并据此筛选第一尺寸信息。
132.示例性地，预设尺寸信息的尺寸维度包括长度、宽度和高度。实际尺寸信息为(l，w，h)，预设尺寸信息为(x，y，z)，按如下公式计算差值：
133.d＝(l-x)2+(w-y)2+(h-z)2；
134.其中，d为差值，l为实际尺寸信息中的长度，w为实际尺寸信息中的宽度，h为实际尺寸信息中的高度，x为预设尺寸信息中的长度，y为预设尺寸信息中的宽度，z为预设尺寸信息中的高度。
135.需要说明的是，在预设尺寸信息的尺寸维度仅包括一个或两个的情况下，在计算差值时，仅需要计算预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的一个或两个尺寸维度的差值即可。
136.本技术的实施例中，通过综合实际尺寸信息与预设尺寸信息中多个尺寸维度上的差值，能够保证计算得到的差值能够真实反映实际尺寸信息与预设尺寸信息之间的差距，
从而筛选得到多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息相近的第一尺寸信息，保证了第一尺寸信息为多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息最接近的尺寸信息。
137.在上述任一实施例中，目标尺寸信息包括至少两个尺寸维度的目标数据；在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配的情况下，将第一尺寸信息确定为目标尺寸信息；在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度不匹配的情况下，根据第一尺寸信息和实际尺寸信息生成目标尺寸信息。
138.在该实施例中提出了在筛选得到的第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度匹配或不匹配的情况下，基于第一尺寸信息得到目标尺寸信息的具体方式。
139.具体来说，在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度完全相同的情况下，则判定第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配。
140.示例性地，第一尺寸信息的尺寸维度包括长度和高度，目标尺寸信息的尺寸维度包括长度和高度，则第一尺寸信息的尺寸维度和目标尺寸信息的尺寸维度相匹配。
141.示例性地，第一尺寸信息的尺寸维度包括长度和高度，目标尺寸信息的尺寸维度包括高度和宽度，则第一尺寸信息和尺寸维度和目标尺寸信息的尺寸维度不匹配。
142.具体来说，在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配时，则直接将第一尺寸信息作为目标尺寸信息。在第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度不匹配时，则将第一尺寸信息中与目标尺寸信息尺寸维度相匹配的部分作为目标尺寸信息中的尺寸，目标尺寸信息中其余尺寸维度的数据选择实际尺寸信息中相应的数据。
143.示例性地，目标尺寸信息包括长度、宽度和高度三个尺寸维度，而第一尺寸信息仅包括宽度和高度两个尺寸维度。其中，第一尺寸信息为(xm，0.5m，2.8m)，在生成目标尺寸信息时，将第一尺寸信息中的宽度和高度作为目标尺寸信息中的宽度和高度，并将实际尺寸信息中的长度信息1.5m作为目标尺寸信息中的长度信息，故目标尺寸信息为(1.5m，0.5m，2.8m)。
144.本技术的实施例中，通过考虑第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度之间的关系，选择将第一尺寸信息直接作为目标尺寸信息，或将第一尺寸信息中部分尺寸数据与实际尺寸信息中的部分尺寸数据作为目标尺寸信息，保证通过目标尺寸信息调整的目标包围盒与真实物体尺寸相符。
145.在上述任一实施例中，尺寸维度包括：高度、长度和宽度。
146.本技术的实施例中，通过将尺寸维度设置包括长度、宽度和高度，能够保证调整目标包围盒的准确性。
147.如图5所示，在上述任一实施例中，对目标包围盒进行缩放处理，包括：
148.步骤502，根据目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒的缩放基准点；
149.步骤504，基于缩放基准点，分别对目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放。
150.在该实施例中提供了根据不同目标包围盒对应的不同类别信息，对不同的目标包围盒设置不同的缩放基准点，保证不同的目标包围盒能够通过不同的缩放基准点进行缩放，避免缩放后的目标包围盒与相邻的其他目标包围盒产生异常重叠。
151.示例性地，类别信息为桌子、椅子、沙发的目标包围盒，选择靠近地面的缩放基准点，保证缩放后的目标包围盒减少产生异常重叠的可能性。
152.示例性地，类别信息为床、衣柜、橱柜的目标包围盒。选择靠近墙体的缩放基准点，
保证缩放后的目标包围盒依然靠近墙体。
153.本技术的实施例中，对不同类别信息的目标包围盒选择相应的缩放基准点进行缩放处理，能够提高了对目标包围盒缩放的精准性，降低语义地图中多个目标包围盒之间，以及目标包围盒与墙体和地面之间产生异常重叠的可能性。
154.在上述任一实施例中，基于缩放基准点，分别对目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放包括：按照缩放基准点在不同尺寸维度分别对目标包围盒进行缩放处理。
155.示例性地，在长度、宽度和高度的不同尺寸维度上分别基于缩放基准点对目标包围盒的长度、宽度和高度进行缩放，保证缩放后的目标包围盒在不同尺寸维度上均与目标尺寸信息相符。
156.本技术的实施例中，通过不同的尺寸维度对目标包围盒进行缩放，能够保证缩放后的目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相符。
157.如图6所示，在上述任一实施例中，参数信息包括实际尺寸信息，目标处理包括删除处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：
158.步骤602，根据目标包围盒的类别信息，确定相应的预设尺寸范围；
159.步骤604，在实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，删除目标包围盒。
160.在该技术方案中，确定目标包围盒在语义地图中的实际尺寸信息之后，在检测到实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，则判定该目标包围盒的实际尺寸不符合先验知识，并删除语义地图中的目标包围盒，避免影响语义地图的准确性。
161.具体来说，预设尺寸范围与同一类别信息的目标包围盒相对应，且预设尺寸范围与预设尺寸信息相关联，预设尺寸范围包括至少一个尺寸维度的范围。
162.示例性地，预设尺寸范围的尺寸维度包括长度、宽度和高度三个尺寸维度，类别信息为床的预设尺寸信息包括(2m，1.5m，0.5m)、(2m，1.8m，0.8m)、(2.3m，2m，0.4m)，则预设尺寸范围包括：长度范围为1.5m至2.5m，宽度范围为1m至2.5m，高度范围为0.1m至1.5m。
163.本技术的实施例中，通过对目标包围盒的实际尺寸信息与预设尺寸范围进行比对，能够快速分辨该目标包围盒是否设置语义存在错误，并删除语义设置错误的目标包围盒，进而提高语义地图中目标包围盒的精准性。
164.在上述任一实施例中，参数信息包括第一重叠率，第一重叠率为目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，目标处理包括裁剪处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：
165.在第一重叠率大于预设阈值，且目标包围盒的类别信息为预设类别信息，对目标包围盒进行裁剪处理，以使第一重叠率小于预设阈值。
166.在该实施例中能够对语义地图中目标包围盒与墙体包围盒之间进行去重叠处理，在去重叠过程中，根据两个目标包围盒之间的第一重叠率对目标包围盒墙体包围盒之间是否存在异常重叠进行准确判断，并据此对目标包围盒与墙体包围盒之间执行相应的裁剪处理，保证经过去重叠处理后的语义地图中的目标包围盒与墙体包围盒之间不会出现异常重叠现象。
167.具体来说，计算墙体包围盒与目标包围盒之间的第一重叠率，包括：获取目标包围盒在地面上的第一投影，以及获取墙体包围盒在地面上的第二投影，根据第一投影和第二投影的投影面积，确定实际第一重叠率。
168.示例性地，目标包围盒与墙体包围盒的第一重叠率通过以下公式能够计算：
[0169][0170]
其中，s1为第一投影的投影面积，s2为第二投影的投影面积，o
12
为目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率。
[0171]
需要说明的是，第一重叠率的取值范围为大于等于0，且小于1。
[0172]
具体来说，在目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率大于0，且小于1的情况下，则表示目标包围盒与墙体包围盒之间存在重叠。在目标包围盒与墙体包围盒之间的第一重叠率等于0的情况下，则表示目标包围盒与墙体包围盒之间不存在重叠。
[0173]
在该技术方案中，第一重叠率大于预设阈值时，在目标包围盒对应的类别信息为预设类别信息的情况下，再对目标包围盒进行裁剪处理。其中，预设类别信息的目标包围盒为不能与墙体包围盒存在重叠的包围盒。
[0174]
示例性地，预设类别信息对应的包围盒包括：橱柜包围盒、床体包围盒、冰箱包围盒等。非预设类别信息对应的包围盒包括：窗户包围盒。
[0175]
本技术的实施例中，通过获取目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，并基于计算得到的重叠率对目标包围盒与墙体包围盒之间进行裁剪处理处理，避免了物语义地图中的墙体包围盒与目标包围盒之间在异常重叠的现象，最大程度保留物体的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
[0176]
在该实施例中，根据目标包围盒对应的不同类别信息，选择是否对目标包围盒进行裁剪处理。
[0177]
其中，预设类别为目标包围盒中无法与墙体包围盒产生重叠的目标包围盒，即该预设类别的目标包围盒在于墙体包围盒之间的重叠率大于0的情况下，就确定该目标包围盒与墙体包围盒存在异常重叠。
[0178]
具体来说，部分类别信息的目标包围盒能够与墙体包围盒产生重叠，故在对目标包围盒进行裁剪之前不仅需要获取目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，还需要根据目标包围盒的类别信息判断是否裁剪该目标包围盒。
[0179]
示例性地，类别信息为窗户的目标包围盒能够与墙体包围盒产生重叠，即使该窗户的目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率大于0，也不对目标包围盒进行裁剪。类别信息为沙发的目标包围盒无法与墙体包围盒产生重叠，则该窗户的目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率大于0，对目标包围盒进行裁剪。
[0180]
本技术的实施例中，通过目标包围盒对应的类别信息，以及目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，选择是否对目标包围盒进行裁剪，避免了对能够与墙体重叠的物体包围合计进行误裁剪，还保证了能够对与墙体异常重叠的目标包围盒进行裁剪。
[0181]
如图7所示，在上述任一实施例中，参数信息包括第二重叠率，第二重叠率为目标包围盒相对参考包围盒的重叠率，目标处理包括去重叠处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：
[0182]
步骤702，确定目标包围盒相对参考包围盒之间的重叠率阈值；
[0183]
步骤704，根据重叠率阈值和第二重叠率，对目标包围盒进行去重叠处理。
[0184]
其中，去重叠处理包括：删除第一包围盒，或基于第二包围盒对第一包围盒进行裁
剪。
[0185]
在该技术方案中提出了对语义地图进行去重叠的方法，通过该方法能够对语义地图中目标包围盒相对参考包围盒的异常重叠进行处理，保证经过去重叠处理的目标包围盒与参考包围盒之间不存在异常重叠，提高了语义地图的准确性，提高了服务机器人基于语义地图进行导航的精准程度。
[0186]
具体来说，在提取目标包围盒后，再提取一个参考包围盒，该参考包围盒为语义地图中除目标包围盒外的任一个包围盒。确定目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率，以及目标包围盒相对参考包围盒重叠率阈值。其中，重叠率阈值为基于两个目标包围盒对应的类型信息所提前预设的阈值。通过比对相应的重叠率阈值和实际重叠率，能够判断目标包围盒是否相对参考包围盒存在异常重叠，在存在异常重叠的情况下，通过选择删除目标包围盒，或基于参考包围盒对目标包围盒进行裁剪，能够区域目标包围盒相对参考包围盒的异常重叠。
[0187]
本技术的技术方案中，通过提取目标包围盒以及参考包围盒，并基于目标包围盒相对参考包围盒的重叠率阈值和实际的第二重叠率，能够准确检测两者之间是否存在异常重叠，并在存在异常重叠取得情况下，对目标包围盒进行去重叠处理，实现了最大程度保留语义地图中物体包围盒的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
[0188]
在上述任一实施例中，获取目标包围盒在地面上的第三投影，以及参考包围盒在地面上的第四投影；基于第三投影和第四投影，确定第二重叠率。
[0189]
在该技术方案中提供了计算目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率的方式。
[0190]
可以理解的是，第一投影为沿垂直于地面的方向，目标包围盒在地面上的投影，第二投影为沿垂直于地面的方向，目标包围盒在地面上的投影。系统能够获取第一投影和第二投影在地面上的坐标信息，从而能够得到目标包围盒与参考包围盒之间的重叠面积，从而计算第二重叠率。
[0191]
本技术的实施例中，通过获取目标包围盒和参考包围盒分别在地面上的第一投影和第二投影，并根据第一投影和第二投影计算目标包围盒与参考包围盒之间的第二重叠率，提高了计算两个目标包围盒第二重叠率的准确性。
[0192]
在上述任一实施例中，基于第三投影和第四投影，确定第二重叠率，包括：确定第三投影和第四投影的相交面积；将相交面积和第四投影的投影面积的比值，确定为目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率；将相交面积和第三投影的投影面积的比值，确定为参考包围盒相对目标包围盒的第二重叠率。
[0193]
在该实施例中通过第三投影与第四投影之间的相交面积，以及第三投影的投影面积和第四投影的投影面积，分别计算得到目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率，以及参考包围盒相对目标包围盒的第二重叠率。
[0194]
具体来说，在计算目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率时，将相交面积与第四投影的投影面积做比值计算，得到的面积比值为目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率。在计算参考包围盒相对目标包围盒的第二重叠率时，将相交面积与第三投影的投影面积做比值计算，得到的面积比值为参考包围盒相对目标包围盒的第二重叠率。
[0195]
其中，获取第三投影在地面上的第一坐标信息，第四投影在地面上的第二坐标信息，根据第一坐标信息和第二坐标信息，能够确定相交面积。
[0196]
本技术的实施例中，两个目标包围盒的第二重叠率包括目标包围盒相对参考包围盒的第二重叠率，以及参考包围盒相对目标包围盒的第二重叠率，通过相交面积分别与第三投影的投影面积，以及第四投影的投影面积进行比值计算，能够得到上述两个第二重叠率，提高了计算得到的两个目标包围盒之间的第二重叠率的准确性。
[0197]
在上述任一实施例中，在第二重叠率大于重叠率阈值的情况下，删除参考包围盒；在第二重叠率小于或等于重叠率阈值的情况下，基于目标包围盒对参考包围盒进行裁剪。
[0198]
在该实施例中根据重叠率阈值能够确定两个目标包围盒之间能否存在重叠，在两个目标包围盒之间能够存在重叠的情况下，通过比对两个目标包围盒之间的第二重叠率与重叠率阈值之间的数值关系，能够判断两个目标包围盒之间是否存在异常重叠。
[0199]
具体来说，两个目标包围盒包括待处理包围盒和参考包围盒，第二重叠率和重叠率阈值分别为参考包围盒相对待处理包围盒的第二重叠率和重叠率阈值。在比对得到第二重叠率大于重叠率阈值时，则判定相对待处理包围盒对参考包围盒进行裁剪后，参考包围盒无法保持完整性，故直接删除该参考包围盒。在第二重叠率小于或等于重叠率阈值时，则判定此时对参考包围盒裁剪后，该参考包围盒能够保持完整性，故对参考包围盒执行裁剪操作。
[0200]
示例性地，参考包围盒为包围盒a，目标包围盒为包围盒b，包围盒a相对包围盒b的重叠率阈值为0，即包围盒a相对包围盒b不能够重叠，包围盒a相对包围盒b的第二重叠率为0.2，则判定包围盒a相对包围盒b存在重叠，则直接删除包围盒b。
[0201]
示例性地，参考包围盒为包围盒a，目标包围盒为包围盒b，包围盒a和包围盒b之间的重叠率阈值为e，并计算得到包围盒a和包围盒b之间的第二重叠率为o。在e《o的情况下，直接删除包围盒b，在e≥o的情况下，对包围盒b进行裁剪。
[0202]
示例性地，重叠率阈值的取值范围为0至100％，其中，重叠率阈值为0，目标包围盒不能够相对参考包围盒重叠，重叠率阈值为100％，目标包围盒能够完全相对第四包围盒重叠。
[0203]
本技术的实施例中，通过比对重叠率阈值与第二重叠率之间的数值关系，能够判断对参考包围盒进行裁剪之后，该参考包围盒是否完整性受到影响，在该参考包围盒完整性受到影响的情况下，则删除该参考包围盒，在该参考包围盒完整性不受影响的情况下，则对该参考包围盒进行裁剪操作，实现了对参考包围盒进行去重叠处理之后，避免目标包围盒与参考包围盒之间的异常重叠，还保证了参考包围盒的完整性。
[0204]
在上述任一实施例中，基于参考包围盒对目标包围盒进行裁剪，包括：根据两个目标包围盒中的参考包围盒和目标包围盒之间的位置关系，确定目标包围盒的目标侧壁；沿第一方向平移目标侧壁，直至目标包围盒与参考包围盒相分离，第一方向为由目标侧壁至目标包围盒内部的方向。
[0205]
其中，参考包围盒为两个目标包围盒中的任一目标包围盒，目标包围盒为两个目标包围盒中除参考包围盒外的另一个目标包围盒，且目标包围盒为需要进行裁剪的目标包围盒。
[0206]
在该实施例中，由于物体包围盒均为立方体，在裁剪过程中，仅需要对物体包围盒的一个侧壁向内移动，即能够对物体包围盒完成裁剪。通过查找到需要裁剪的目标包围盒中的目标侧壁，并通过将目标侧壁向目标包围盒的内部移动，直至目标包围盒与参考包围
盒分离，实现了对目标包围盒进行裁剪的效果。
[0207]
需要说明的是，在对目标包围盒进行裁剪的过程中，可能存在多个通过向内移动使目标包围盒离开参考包围盒的侧壁，选择移动后能够使目标包围盒保留体积最大的一个侧壁作为目标侧壁。
[0208]
本技术的实施例中，通过选择所需裁剪的目标包围盒的目标侧壁，并通过向目标包围盒的内部移动目标侧壁，实现对目标包围盒的裁剪，使裁剪过程较为便捷。如图8所示，在上述任一实施例中，参数信息包括所述目标包围盒的位置信息，目标处理包括移动处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：
[0209]
步骤802，根据目标包围盒的位置信息，确定参考线段；
[0210]
步骤804，基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的目标移动方式；
[0211]
步骤806，按照目标移动方式，相对参考线段对目标包围盒执行移动处理。
[0212]
在该技术方案中提供了移动语义地图中的目标包围盒的方式，使目标包围盒与参考线段处于合适的位置关系。
[0213]
具体来说，根据目标包围盒在语义地图中的位置信息，能够查找到距离目标包围盒最近的参考线段，参考线段为语义地图中参照物模型中的线段。该参考线段可以为墙体线段，保证目标包围盒与参考线段之间的位置关系符合对应的物体与墙体的实际情况，从而提高语义地图的准确性。
[0214]
示例性地，在确定目标包围盒的在语义地图中的位置信息之后，查找距离该目标包围盒最近墙体特征，并将墙体特征中朝向目标包围盒的线段作为参考线段。
[0215]
在该技术方案中，不同的目标包围盒对应的物体相对于参考线段对应的参照物的位置可能存在不同，故不同类别信息的目标包围盒对应有不同的目标移动方式，保证通过目标移动方式移动该目标包围盒之后，语义地图中的目标包围盒与参考线段之间的位置关系符合真实场景中的物体与参照物之间的关系。
[0216]
本技术的技术方案中，通过将语义地图中提取的目标包围盒，并查找到相应的参考线段，按照相应的目标移动方式，沿参考线段进行移动，从而对语义地图中的目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行调整，实现了对语义地图中目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行修正，提高了语义地图的准确性，保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
[0217]
在上述任一实施例中，参考线段包括第一参考线段，基于类别信息，确定目标移动方式为第一预设移动方式。第一预设移动方式包括：识别目标包围盒中的第一特征点，第一特征点位于目标包围盒的周侧壁；相对第一参考线段移动目标包围盒，直至第一特征点与参考线段之间的第一距离小于第一阈值。
[0218]
在该实施例中提出了第一预设移动方式，通过第一预设移动方式将目标包围盒移动至与第一参考线段相贴合的位置。具体来说，目标包围盒为长方体形状，目标包围盒包括底面、顶面和侧壁，底面为目标包围盒与地面相贴合的面，顶面与底面相对，侧壁为位于顶面和底面之间的面。其中，第一特征点位于目标包围盒的侧壁上。
[0219]
示例性地，第一特征点可以为目标包围盒的头部特征点。
[0220]
在该实施例中，第一预设移动方式为将目标包围盒的第一特征点移动至距离参考线段小于第一阈值的距离内，保证在语义地图中目标包围盒与参考线段相贴合。其中，第一
距离为目标包围盒沿第一参考线段的垂直方向的距离。
[0221]
需要说明的是，第一预设移动方式适用于类别信息为床、橱柜、衣柜等的目标包围盒。
[0222]
本技术的实施例中，通过将目标包围盒向第一参考线段的方向移动，直至两者之间的第一距离小于第一阈值，保证目标包围盒与墙体之前相贴合。
[0223]
在上述任一实施例中，参考线段包括第一参考线段，基于类别信息，确定目标移动方式为第二预设移动方式。第二预设移动方式包括：目标包围盒中的第二特征点，第二特征点位于目标包围盒的内部；相对第一参考线段移动目标包围盒，直至第二特征点与参考线段重合。
[0224]
在该实施例中提出了第二预设移动方式，通过第二预设移动方式将目标包围盒移动至与第一参考线段重合的位置，即目标包围盒吸附至参考线段的中部。
[0225]
示例性地，第二特征点可以为目标包围盒的中部特征点，即第二特征点位于目标包围盒的内部，且第二特征点位于目标包围盒的物理中心位置。
[0226]
在该实施例中，第二预设移动方式为将目标包围盒的第二特征点移动至与参考线段相重合位置，保证在语义地图中目标包围盒与参考线段重合。
[0227]
需要说明的是，第二预设移动方式适用于类别信息为窗户、门等的目标包围盒。
[0228]
本技术的实施例中，通过确定目标包围盒内部的第二特征点，并通过第二预设移动方式对目标包围盒进行移动，使目标包围盒中的第二特征点与参考线段相重合，实现了将可能嵌入墙体的目标包围盒移动至墙体内部，进一步提高了语义地图的准确性。
[0229]
在上述任一实施例中，参考线段包括第一参考线段和第二参考线段，基于类别信息，确定目标移动方式为第三预设移动方式。第三预设移动方式包括：沿第一参考线段的平行方向移动目标包围盒，直至目标包围盒与第二参考线段之间的第二距离小于第二阈值，第二参考线段与第一参考线段垂直且相交。
[0230]
在该实施例中提出了第三预设移动方式，通过第三预设移动方式将目标包围盒移动至与第一参考线段和第二参考线段对齐的位置，即目标包围盒的两个侧壁分别与第一墙体线圈和第二参考线段相对齐。
[0231]
其中，第二距离为目标包围盒在垂直于第二参考线段的方向上，与第二参考线段之间的距离，通过第三预设移动方式移动目标包围盒后，第二距离小于第二阈值，使目标包围盒与参考线段左右对齐。
[0232]
示例性地，第二参考线段为与第一参考线段相临的参考线段，且第二参考线段与第一参考线段互相垂直，即第一参考线段和第二参考线段分别对应语义地图中相邻的两个墙体。
[0233]
在该实施例中，第三预设移动方式为将目标包围盒移动至与相邻的第一参考线段和第二参考线段对齐的位置。
[0234]
需要说明的是，第三预设移动方式适用于类别信息为门、衣柜等的目标包围盒。
[0235]
本技术的实施例中，通过确定第一参考线段相邻的第二参考线段，并通过第三预设移动方式对目标包围盒进行移动，使移动后的目标包围盒与第一参考线段左右对齐，实现了将可能与相邻两个墙体相对齐的目标包围盒与第一参考线段和第二参考线段进行对齐设置，进一步提高了语义地图的准确性。
[0236]
在上述任一实施例中，参考线段包括第一参考线段，基于类别信息，确定目标移动方式为第四预设移动方式。第四预设移动方式包括：沿第一参考线段的平行方向移动目标包围盒，直至目标包围盒的目标平面的中心点与第一参考线段的中心点之间第三距离小于第三阈值，目标平面为目标包围盒靠近第一参考线段的平面。
[0237]
在该实施例中提出了第四预设移动方式，通过第四预设移动方式将目标包围盒移动至与第一参考线段居中对齐的位置，即目标包围盒的目标平面的中心点与第一参考线段的中心点相对应的位置。
[0238]
其中，目标平面为目标包围盒中距离第一参考线段最近的平面，该平面为目标包围盒靠近第一参考线段的侧壁，第三距离为目标平面的中心点与第一参考线段的中心点之间的距离。在第三距离小于第三阈值的情况下，能够确定目标包围盒与第一参考线段居中对齐。
[0239]
在该实施例中，第四预设移动方式为将目标包围盒移动至第一参考线段的中部位置，使两者居中对齐。
[0240]
需要说明的是，第四预设移动方式适用于类别信息为窗户、电视等的目标包围盒。
[0241]
本技术的实施例中，通过确定目标包围盒的目标平面上的中心点和第一参考线段上的中心点，以及两个中心点之间的第三距离，通过第四预设方式对目标包围盒进行移动之后，使移动后的目标包围盒与第一参考线段居中对齐，实现了将可能摆放在墙体中部物体的目标包围盒与第一参考线段居中对齐，进一步提高了语义地图的准确性。
[0242]
示例性地，目标移动方式包括上述第一预设移动方式、第二预设移动方式、第三预设移动方式和第四预设移动方式中的一项或多项。
[0243]
在上述任一技术方案中，目标处理包括：缩放处理、删除处理、裁剪处理、去重叠处理和移动处理；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，包括：基于参数信息，对目标包围盒依次进行删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理。
[0244]
在该技术方案中提出了在对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的处理方式时，由于对目标包围盒的尺寸进行调整，会对目标包围盒在语义地图中所处的位置产生影响，按照一定顺序对目标包围盒进行相应处理，能够保证优化后的语义地图的准确性，以及修正目标包围盒的便利性。
[0245]
具体来说，在目标包围盒的实际尺寸信息处于预设尺寸范围外，则删除该目标包围盒，并且不继续对该目标包围盒执行后续处理步骤。在目标包围盒的实际尺寸信息处于预设尺寸范围内，则保留该目标包围盒，并依次对其进行裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理。
[0246]
本技术的技术方案中限定了在需要对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的目标处理时，按照删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理的顺序对目标包围盒进行处理，保证优化后的语义地图的准确性，以及对语义地图优化的便利性。
[0247]
在根据本技术的一个实施例中，如图9所示，提出了一种语义地图的优化装置900，包括：
[0248]
获取模块902，用于获取语义地图中目标包围盒的参数信息；
[0249]
处理模块904，用于基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，以对语义地图进行优化。
[0250]
本技术的实施例中提出了一种语义地图的优化装置，该装置用于对构建完成的语义地图进行优化。通过获取语义地图中的目标包围盒的参数信息，基于对获取到的参数信息进行分析，确定对目标包围盒所进行的具体目标处理的方式，从而对语义地图进行优化，保证语义地图的准确性。
[0251]
在该技术方案中，构建得到的语义地图中包括多个包围盒，不同的包围盒对应现实中的不同物体。在对语义地图进行优化时，需要提取其中的目标包围盒，并获取该目标包围盒的参数信息，基于该参数信息能够确定目标包围盒所需进行的目标处理，并根据该参数信息对目标包围盒进行相应的目标处理，使目标包围盒与相应的物体相匹配，从而达到对语义地图进行整体优化的效果。
[0252]
本技术的技术方案中通过提取语义地图中的目标包围盒，并基于该目标包围盒的参数信息，对目标包围盒进行目标处理，从而完成对目标包围盒的优化，保证语义地图整体的准确性。
[0253]
在上述任一实施例中，参数信息包括目标包围盒的类别信息，目标处理包括缩放处理；语义地图的优化装置900，包括：
[0254]
确定模块，用于基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息；
[0255]
确定模块，用于根据至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息；
[0256]
处理模块904，用于对目标包围盒进行缩放处理，使目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相匹配。
[0257]
在该技术方案中提出了一种语义地图的优化装置。通过目标包围盒对应的物体类型，获取至少一组预设尺寸信息，并基于目标包围盒在构建过程中的至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，再通过目标尺寸信息对目标包围盒的尺寸进行调整，保证了调整后的目标包围盒为目标尺寸信息，使目标包围盒更加符合物体的真实尺寸，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
[0258]
本技术的实施例中，通过目标包围盒对应的类别信息确定该目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息，再根据至少一组预设尺寸信息确定目标尺寸信息，再将目标包围盒调整至目标尺寸信息，提高了语义地图的准确性，进而保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
[0259]
在上述任一实施例中，预设尺寸信息的数量为至少两组；语义地图的优化装置900，包括：
[0260]
筛选模块，用于基于实际尺寸信息，筛选至少两组预设尺寸信息中的第一尺寸信息；
[0261]
生成模块，用于根据第一尺寸信息，生成目标尺寸信息。
[0262]
在该实施例中提出了通过实际尺寸信息和多组预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息的具体过程。
[0263]
本技术的实施例中，在预设尺寸信息的数量为多组的情况下，则将最接近实际尺寸信息的预设尺寸信息作为第一尺寸信息，再基于预设尺寸信息生成相应的目标尺寸信息，进一步提高了目标尺寸信息的准确性。
[0264]
在上述任一实施例中，确定模块，用于分别确定至少两组预设尺寸信息与实际尺
寸信息之间的差值信息；
[0265]
确定模块，用于将最小的差值信息对应的预设尺寸信息，确定为第一尺寸信息。
[0266]
在该实施例中提供了在多组预设尺寸信息筛选第一尺寸信息的具体过程中，其中包括计算多组预设尺寸信息与实际尺寸信息之间的差值，并将与实际尺寸差值最小的预设尺寸信息，作为第一尺寸信息。
[0267]
本技术的实施例中，通过综合实际尺寸信息与预设尺寸信息中多个尺寸维度上的差值，能够保证计算得到的差值能够真实反映实际尺寸信息与预设尺寸信息之间的差距，从而筛选得到多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息相近的第一尺寸信息，保证了第一尺寸信息为多个预设尺寸信息中与实际尺寸信息最接近的尺寸信息。
[0268]
在上述任一实施例中，目标尺寸信息包括至少两个尺寸维度的目标数据；
[0269]
确定模块，用于在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度相匹配的情况下，将第一尺寸信息确定为目标尺寸信息；
[0270]
确定模块，用于在第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度不匹配的情况下，根据第一尺寸信息和实际尺寸信息生成目标尺寸信息。
[0271]
在该实施例中提出了在筛选得到的第一尺寸信息的尺寸维度与目标尺寸信息的尺寸维度匹配或不匹配的情况下，基于第一尺寸信息得到目标尺寸信息的具体方式。
[0272]
本技术的实施例中，通过考虑第一尺寸信息与目标尺寸信息的尺寸维度之间的关系，选择将第一尺寸信息直接作为目标尺寸信息，或将第一尺寸信息中部分尺寸数据与实际尺寸信息中的部分尺寸数据作为目标尺寸信息，保证通过目标尺寸信息调整的目标包围盒与真实物体尺寸相符。
[0273]
在上述任一实施例中，尺寸维度包括：高度、长度和宽度。
[0274]
本技术的实施例中，通过将尺寸维度设置包括长度、宽度和高度，能够保证调整目标包围盒的准确性。
[0275]
在上述任一实施例中，确定模块，用于根据目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒的缩放基准点；
[0276]
处理模块904，用于基于缩放基准点，分别对目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放。
[0277]
在该实施例中提供了根据不同目标包围盒对应的不同类别信息，对不同的目标包围盒设置不同的缩放基准点，保证不同的目标包围盒能够通过不同的缩放基准点进行缩放，避免缩放后的目标包围盒与相邻的其他目标包围盒产生异常重叠。
[0278]
本技术的实施例中，对不同类别信息的目标包围盒选择相应的缩放基准点进行缩放处理，能够提高了对目标包围盒缩放的精准性，降低语义地图中多个目标包围盒之间，以及目标包围盒与墙体和地面之间产生异常重叠的可能性。
[0279]
在上述任一实施例中，处理模块904，用于按照缩放基准点在不同尺寸维度分别对目标包围盒进行缩放处理。
[0280]
本技术的实施例中，通过不同的尺寸维度对目标包围盒进行缩放，能够保证缩放后的目标包围盒的实际尺寸信息与目标尺寸信息相符。
[0281]
在上述任一实施例中，参数信息包括实际尺寸信息，目标处理包括删除处理；
[0282]
确定模块，用于根据目标包围盒的类别信息，确定相应的预设尺寸范围；
[0283]
处理模块904，用于在实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，删除目标包围盒。
[0284]
在该技术方案中，确定目标包围盒在语义地图中的实际尺寸信息之后，在检测到实际尺寸信息处于预设尺寸范围之外，则判定该目标包围盒的实际尺寸不符合先验知识，并删除语义地图中的目标包围盒，避免影响语义地图的准确性。
[0285]
本技术的实施例中，通过对目标包围盒的实际尺寸信息与预设尺寸范围进行比对，能够快速分辨该目标包围盒是否设置语义存在错误，并删除语义设置错误的目标包围盒，进而提高语义地图中目标包围盒的精准性。
[0286]
在上述任一实施例中，参数信息包括第一重叠率，第一重叠率为目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，目标处理包括裁剪处理；
[0287]
处理模块904，用于在第一重叠率大于预设阈值，且目标包围盒的类别信息为预设类别信息，对目标包围盒进行裁剪处理，以使第一重叠率小于预设阈值。
[0288]
在该实施例中能够对语义地图中目标包围盒与墙体包围盒之间进行去重叠处理，在去重叠过程中，根据两个目标包围盒之间的第一重叠率对目标包围盒墙体包围盒之间是否存在异常重叠进行准确判断，并据此对目标包围盒与墙体包围盒之间执行相应的裁剪处理，保证经过去重叠处理后的语义地图中的目标包围盒与墙体包围盒之间不会出现异常重叠现象。
[0289]
本技术的实施例中，通过获取目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，并基于计算得到的重叠率对目标包围盒与墙体包围盒之间进行裁剪处理处理，避免了物语义地图中的墙体包围盒与目标包围盒之间在异常重叠的现象，最大程度保留物体的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
[0290]
在上述任一实施例中，参数信息包括第二重叠率，第二重叠率为目标包围盒相对参考包围盒的重叠率，目标处理包括去重叠处理；
[0291]
确定模块，用于确定目标包围盒相对参考包围盒之间的重叠率阈值；
[0292]
处理模块904，用于根据重叠率阈值和第二重叠率，对目标包围盒进行去重叠处理。
[0293]
其中，去重叠处理包括：删除第一包围盒，或基于第二包围盒对第一包围盒进行裁剪。
[0294]
在该技术方案中提出了对语义地图进行去重叠的方法，通过该方法能够对语义地图中目标包围盒相对参考包围盒的异常重叠进行处理，保证经过去重叠处理的目标包围盒与参考包围盒之间不存在异常重叠，提高了语义地图的准确性，提高了服务机器人基于语义地图进行导航的精准程度。
[0295]
本技术的技术方案中，通过提取目标包围盒以及参考包围盒，并基于目标包围盒相对参考包围盒的重叠率阈值和实际的第二重叠率，能够准确检测两者之间是否存在异常重叠，并在存在异常重叠取得情况下，对目标包围盒进行去重叠处理，实现了最大程度保留语义地图中物体包围盒的原貌的同时，提高了语义地图的准确性。
[0296]
在上述任一实施例中，参数信息包括所述目标包围盒的位置信息，目标处理包括移动处理；
[0297]
确定模块，用于根据目标包围盒的位置信息，确定参考线段；
[0298]
确定模块，用于基于目标包围盒的类别信息，确定目标包围盒对应的目标移动方
式；
[0299]
处理模块904，用于按照目标移动方式，相对参考线段对目标包围盒执行移动处理。
[0300]
在该技术方案中提供了移动语义地图中的目标包围盒的方式，使目标包围盒与参考线段处于合适的位置关系。
[0301]
本技术的技术方案中，通过将语义地图中提取的目标包围盒，并查找到相应的参考线段，按照相应的目标移动方式，沿参考线段进行移动，从而对语义地图中的目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行调整，实现了对语义地图中目标包围盒与参考线段之间的位置关系进行修正，提高了语义地图的准确性，保证了服务机器人通过语义地图进行导航的精度。
[0302]
在上述任一技术方案中，目标处理包括：缩放处理、删除处理、裁剪处理、去重叠处理和移动处理；处理模块904，用于基于参数信息，对目标包围盒依次进行删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理。
[0303]
在该技术方案中提出了在对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的处理方式时，由于对目标包围盒的尺寸进行调整，会对目标包围盒在语义地图中所处的位置产生影响，按照一定顺序对目标包围盒进行相应处理，能够保证优化后的语义地图的准确性，以及修正目标包围盒的便利性。
[0304]
本技术的技术方案中限定了在需要对语义地图中的目标包围盒进行多种不同的目标处理时，按照删除处理、裁剪处理、缩放处理、移动处理和去重叠处理的顺序对目标包围盒进行处理，保证优化后的语义地图的准确性，以及对语义地图优化的便利性。
[0305]
在根据本技术的一个实施例中，如图10所示，提出了一种语义地图的优化装置1000，包括：处理器1002和存储器1004，存储器1004中存储有程序或指令；处理器1002执行存储在存储器1004中的程序或指令以实现如上述任一实施例中的语义地图的优化方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
[0306]
在根据本技术的一个实施例中，提出了一种计算机程序产品，计算机程序产品被处理器执行时实现如上述任一实施例中的语义地图的优化方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
[0307]
在根据本技术的一个实施例中，提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的语义地图的优化方法的步骤。因而具有上述任一实施例中的语义地图的优化方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
[0308]
在根据本技术的一个实施例中，如图11所示，提出了一种服务机器人1100，包括：如上述任一实施例中的语义地图的优化装置1000，和/或上述任一实施例中的计算机程序产品1102，和/或上述任一实施例中的可读存储介质1104，因而具有上述任一实施例中的语义地图的优化装置1000，和/或上述任一实施例中的计算机程序产品1102，和/或上述任一实施例中的可读存储介质1104的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
[0309]
需要明确的是，在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于
附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本技术和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本技术的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0310]
在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本技术的实施例或示例中。在本技术的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0311]
以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种语义地图的优化方法，其特征在于，包括：获取所述语义地图中目标包围盒的参数信息；基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，以对所述语义地图进行优化。2.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述参数信息包括所述目标包围盒的类别信息，所述目标处理包括缩放处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：基于所述目标包围盒的所述类别信息，确定所述目标包围盒对应的至少一组预设尺寸信息；根据所述至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息；对所述目标包围盒进行缩放处理，使所述目标包围盒的实际尺寸信息与所述目标尺寸信息相匹配。3.根据权利要求2所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述预设尺寸信息的数量为至少两组；所述根据所述至少一组预设尺寸信息，确定目标尺寸信息，包括：基于所述实际尺寸信息，筛选至少两组所述预设尺寸信息中的第一尺寸信息；根据所述第一尺寸信息，生成所述目标尺寸信息。4.根据权利要求3所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述基于所述实际尺寸信息，筛选至少两组所述预设尺寸信息中的第一尺寸信息，包括：分别确定至少两组所述预设尺寸信息与所述实际尺寸信息之间的差值信息；将最小的所述差值信息对应的所述预设尺寸信息，确定为所述第一尺寸信息。5.根据权利要求3所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述目标尺寸信息包括至少两个尺寸维度的目标数据；所述根据所述第一尺寸信息，生成所述目标尺寸信息，包括：在所述第一尺寸信息与所述目标尺寸信息的所述尺寸维度相匹配的情况下，将所述第一尺寸信息确定为所述目标尺寸信息；在所述第一尺寸信息与所述目标尺寸信息的所述尺寸维度不匹配的情况下，根据所述第一尺寸信息和所述实际尺寸信息生成所述目标尺寸信息。6.根据权利要求5所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述尺寸维度包括：高度、长度和宽度。7.根据权利要求2至6中任一项所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述对所述目标包围盒进行缩放处理，包括：根据所述目标包围盒的所述类别信息，确定所述目标包围盒的缩放基准点；基于所述缩放基准点，分别对所述目标包围盒的实际尺寸信息进行缩放。8.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述参数信息包括实际尺寸信息，所述目标处理包括删除处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：根据所述目标包围盒的类别信息，确定相应的预设尺寸范围；在所述实际尺寸信息处于所述预设尺寸范围之外，删除所述目标包围盒。9.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述参数信息包括第一重
叠率，所述第一重叠率为所述目标包围盒与墙体包围盒之间的重叠率，所述目标处理包括裁剪处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：在所述第一重叠率大于预设阈值，且所述目标包围盒的类别信息为预设类别信息，对所述目标包围盒进行裁剪处理，以使所述第一重叠率小于所述预设阈值。10.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述参数信息包括第二重叠率，所述第二重叠率为所述目标包围盒相对参考包围盒的重叠率，所述目标处理包括去重叠处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：确定所述目标包围盒相对所述参考包围盒之间的重叠率阈值；根据所述重叠率阈值和所述第二重叠率，对所述目标包围盒进行去重叠处理；其中，所述去重叠处理包括：删除所述目标包围盒，或基于所述参考包围盒对所述目标包围盒进行裁剪。11.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述参数信息包括所述目标包围盒的位置信息，所述目标处理包括移动处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：根据所述目标包围盒的所述位置信息，确定参考线段；基于所述目标包围盒的类别信息，确定所述目标包围盒对应的目标移动方式；按照所述目标移动方式，相对所述参考线段对所述目标包围盒执行移动处理。12.根据权利要求1所述的语义地图的优化方法，其特征在于，所述目标处理包括：缩放处理、删除处理、裁剪处理、去重叠处理和移动处理；所述基于所述参数信息，对所述目标包围盒进行目标处理，包括：基于所述参数信息，对所述目标包围盒依次进行所述删除处理、所述裁剪处理、所述缩放处理、所述移动处理和所述去重叠处理。13.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的语义地图的优化方法的步骤。14.一种服务机器人，其特征在于，包括：如权利要求13所述的可读存储介质。

技术总结
本申请提出了一种语义地图的优化方法、可读存储介质和服务机器人，其中，语义地图的优化方法，包括：获取语义地图中目标包围盒的参数信息；基于参数信息，对目标包围盒进行目标处理，以对语义地图进行优化。以对语义地图进行优化。以对语义地图进行优化。


技术研发人员：张智胜 梅江元 区志财 刘三军 李育胜
受保护的技术使用者：美的集团股份有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/7/21