路径规划方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术属于路径规划技术领域，涉及一种规划方法，特别是涉及一种路径规划方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，自动驾驶领域中，停车场，地下车库等封闭场景的路径规划与高速开放场景的路径规划有些许不同。首先，高速场景中道路复杂度不高，而封闭场景中避障功能需要解决的问题更加复杂化，除了正常高速场景中存在的车辆、行人等障碍物外，还需要注意该场景内特殊的障碍物，同时停车场、车库的封闭场景还需要完成自动泊车、接驾等功能，该场景需要在只提供一个已知的起始点坐标的情况下，提供最优路径。因此封闭场景中的路径规划问题更复杂。
3.就目前行业来看，基于高精地图的路径规划都需要给出至少两个坐标点，但是在停车场封闭场景中，针对泊车场景，无法提供两个已知坐标点，因此现有的路径规划并不适用于泊车情况。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种路径规划方法、系统、设备及存储介质，用于解决基于一个起点坐标进行路径规划时存在障碍物的问题。
5.本技术实施例第一方面提供一种路径规划方法，所述方法包括：获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图；分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点；遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。
6.在第一方面的一种实现方式中，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，包括：从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值；选取各个相邻节点中路径评估值最小的节点，作为所述规划路径中在起点之后的第二节点；以所述第二节点为当前节点开始计算，计算与第二节点所有的相邻节点的路径评估值，直至遍历计算地图中所有节点的路径评估值。
7.在第一方面的一种实现方式中，所述从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值的步骤，包括：基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值和估算值；其中，所述真实值是从所述起点到当前计算的相邻节点累计的实际值；所述估算值是当前计算的相邻节点被遍历之后，继续遍历剩余路径中节点的预估值。
8.在第一方面的一种实现方式中，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值的步骤，包括：确定从起点到当前位置节点所经过的所有路段长度之和，作为第一计算值；计算起点处起步的代价，作为第二计算值；通过路径的方向判断，当前评估的道路中间是否存在逆向行驶的道路，若存在逆向行驶的道路，则需要加上逆行的代价，作为第三计算
值；响应于所述车辆存在掉头、急转弯的情况，计算该情况对应的代价，作为第四计算值；响应于存在断头路的情况，计算该情况对应的代价，作为第五计算值；结合所述第一计算值、第二计算值、第三计算值、第四计算值和/或第五计算值，确定所述真实值。
9.在第一方面的一种实现方式中，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算估算值的步骤，包括：响应于上一节点在计算时已覆盖到当前节点，将剩余未覆盖节点对应的未覆盖道路长度累加，并乘以预设系数，确定所述估算值。
10.在第一方面的一种实现方式中，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，还包括：设置终止条件，在满足所述终止条件时，终止路网复杂或花费时间长的路径规划过程。
11.在第一方面的一种实现方式中，所述终止条件包括第一终止条件、第二终止条件和/或第三终止条件；所述第一终止条件是当前路网的所有未遍历的节点为空；所述第二终止条件是针对扩展的节点数的限制；所述第三终止条件在路径规划算法中的优先队列中的路径评估值为空。
12.在第一方面的一种实现方式中，在所述提取所述地图中路网的所有节点的步骤之后，所述方法还包括：响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。
13.在第一方面的一种实现方式中，所述响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制，包括：分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点；遍历所述地图中新路网的节点，基于当前起点以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点重新生成规划路径。
14.在第一方面的一种实现方式中，所述分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点的步骤包括：响应于所述障碍物在道路中间，将道路切分为三段，将所述障碍物所在区域单独切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网；响应于所述障碍物位于道路起点或终点，将道路切分为两部分，将障碍物区域单独切分开，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网；响应于一条道路中存在多个所述障碍物，按照道路中间存在一个障碍物的原则进行道路切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网，且两个障碍物中间的道路不予处理。
15.在第一方面的一种实现方式中，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，还包括：在遍历所述地图中路网的所有节点进行路径评估时，包括允许断头路掉头和不允许断头路掉头两种模式；响应于所述路径评估为不允许断头路掉头的模式，设定断头路剔除条件，将所述路径规划出的断头路进行剔除。
16.本技术实施例第二方面提供一种路径规划系统，所述系统包括：信息获取模块，被配置为获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图；节点提取模块，被配置为分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点；路径评估模块，被配置为遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；路径生成模块，被配置为根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。
17.在第二方面的一种实现方式中，所述系统还包括：路径重规划模块，被配置为响应
于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。
18.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行所述的方法。
19.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
20.如上所述，本技术所述的路径规划方法、系统、设备及存储介质，具有以下有益效果：
21.本技术从实际场景出发，解决了停车场场景尤其是封闭停车场所内的接驾泊车等路径规划问题，在只提供一个起始点的情况下可以进行最优路径的搜索，同时也保证了时间的最优性，并在实际行车过程中遇到障碍物无法继续前行的情况下，立即作出反应，通过路径重规划再提供一条最优路径。进一步地，本技术实现了在停车场内部接驾及开车找车位、泊车的难题，通过车辆基于规划最优路径进行自行泊车操作，解放了驾驶员的双手并为驾驶员争取了更多的自己时间。
附图说明
22.图1显示为本技术实施例所述的路径规划方法的应用场景示意图。
23.图2a显示为本技术实施例所述的路径规划方法的原理流程图。
24.图2b显示为本技术实施例所述的路径规划方法基于障碍物进行重规划的原理流程图。
25.图3显示为本技术实施例所述的路径规划方法的基于障碍物规划流程图。
26.图4显示为本技术实施例所述的路径规划系统的结构原理图。
27.图5显示为本技术实施例所述的电子设备的结构连接示意图。
28.元件标号说明
[0029]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
路径规划系统
[0030]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
信息获取模块
[0031]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
节点提取模块
[0032]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
路径评估模块
[0033]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
路径生成模块
[0034]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电子设备
[0035]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
处理器
[0036]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储器
[0037]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
通信接口
[0038]
54
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
系统总线
[0039]
s21～s25 步骤
[0040]
s31～s37 步骤
具体实施方式
[0041]
以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书
所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0043]
本技术以下实施例提供了路径规划方法、系统、设备及存储介质，包括但不限于应用于一计算机设备的场景，以下将以该硬件应用场景为例进行描述。
[0044]
请参阅图1，显示为本技术实施例所述的路径规划方法的应用场景示意图。如图1所示，本实施例提供一种所述路径规划方法的硬件应用场景，具体包括：一计算机设备。所述计算机设备具备地图导航及路径规划功能，基于获取的起点信息执行所述路径规划方法，生成规划路径。
[0045]
所述计算机设备例如可以是包括存储器、存储控制器、一个或多个处理单元(cpu)、外设接口、rf电路、音频电路、扬声器、麦克风、输入/输出(i/o)子系统、显示屏、其他输出或控制设备，以及外部端口等所有或部分组件的计算机；所述计算机包括但不限于如笔记本电脑、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，简称pda)等可放置于车辆中与车辆进行通信的个人电脑，也可以是车载终端。在另一些实施方式中，所述计算机设备还可以是服务器，与车联网结合实现所述路径规划方法，所述服务器可以根据功能、负载等多种因素布置在一个或多个实体服务器上，也可以是由分布的或集中的服务器集群构成的云服务器，本实施例不作限定。
[0046]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细描述。
[0047]
请参阅图2a，显示为本技术实施例所述的路径规划方法的原理流程图。如图2a所示，本实施例提供一种路径规划方法，所述方法具体包括以下步骤：
[0048]
s21，获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图。具体地，车辆的起点信息可以是通过车辆上或车辆上放置的手机等移动终端的gps(global positioning system，全球定位系统)装置获取。
[0049]
s22，分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点。
[0050]
s23，遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估。
[0051]
于一实施例中，步骤s23具体包括：
[0052]
(1)从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值。
[0053]
具体地，在地图引擎中，通过覆盖式搜索算法基于起点，不断向外扩张寻找和邻近节点的最短路径。覆盖式搜索算法可以从车辆当前位置(即起点)，规划一条尽可能覆盖整个停车场所有道路的路径。
[0054]
于一实施例中，s23的步骤(1)，包括：
[0055]
基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值和估算值；其中，所述真实值是从
所述起点到当前计算的相邻节点累计的实际值；所述估算值是当前计算的相邻节点被遍历之后，继续遍历剩余路径中节点的预估值。
[0056]
于实际应用中，根据计算的cost给路径打分，比较cost值来获得最短路径。其中，cost是指路径权重，表示在通过这条路径的时候会耗费多少的代价，根据计算的cost给路径打分也就是根据计算的代价给路径打分。只给定起点的覆盖式搜索，是在a*算法的基础上，针对停车场的特定场景进行设计，来提供泊车场景下的全局路径规划路线。针对覆盖式搜索来说，在高精地图路网中给定一个起始点坐标，然后遍历所有的路段即link来生成一个最短的路径，覆盖式搜索的算法原理和a*算法类似，但是更改了停车场内部特殊的cost的计算方式，同时终止的条件也根据停车场的场景发生了改变。从起点开始，计算到达每一个相邻节点所需的cost，记为f(n)，f(n)为路径评估值，该cost由两部分组成：f(n)＝g(n)+h(n)。f(n)为总的cost；g(n)为从起点到该节点累计的实际cost，也就是真实值；h(n)是该节点被遍历之后，继续遍历剩余路径/节点的预估cost，即估算值。
[0057]
于一实施例中，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值的步骤，包括：
[0058]
确定从起点到当前位置节点所经过的所有路段长度之和，作为第一计算值；计算起点处起步的代价(cost)，作为第二计算值；通过路径的方向判断，当前评估的道路中间是否存在逆向行驶的道路，若存在逆向行驶的道路，则需要加上逆行的代价(cost)，作为第三计算值；响应于所述车辆存在掉头、急转弯的情况，计算该情况对应的代价(cost)，作为第四计算值；响应于存在断头路的情况，计算该情况对应的代价(cost)，作为第五计算值；结合所述第一计算值、第二计算值、第三计算值、第四计算值和/或第五计算值，确定所述真实值。
[0059]
具体地，计算真实值actual cost，即g(n)的值，它由以下几部分组成：第一部分即第一计算值是从起点到当前位置所经过的所有link长度之和；第二部分即第二计算值是起步点处起步的cost计算，主要表现为该link上slot为空，距离junction越近，该link越窄，则越倾向于起步时掉头；第三部分即第三计算值是通过link的方向判断，起点到终点的道路中间是否存在逆向行驶的道路，若存在则需要加上逆行的cost，称为travel cost；第四部分即第四计算值是确认车辆是否存在掉头、急转弯等情况，若存在，则需要加上额外的turn cost；第五部分即第五计算值是否有断头路的情况，需要加上额外的u turn cost。例如结合其中几个计算值具体公式如下：g(n)＝disfromstart+travel cost+turn cost。
[0060]
于一实施例中，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算估算值的步骤，包括：
[0061]
响应于上一节点在计算时已覆盖到当前节点，将剩余未覆盖节点对应的未覆盖道路长度累加，并乘以预设系数，确定所述估算值。
[0062]
具体地，所述估算值h(n)中heuristic cost的计算设计，则是将该点到所有未遍历节点的link长度加起来。
[0063]
(2)选取各个相邻节点中路径评估值最小的节点，作为所述规划路径中在起点之后的第二节点。
[0064]
具体地，选取相邻节点中f(n)最小的节点，作为路径中的下一个节点。
[0065]
(3)以所述第二节点为当前节点开始计算，计算与第二节点所有的相邻节点的路径评估值，直至遍历计算地图中所有节点的路径评估值。
[0066]
具体地，再重复步骤s23第(1)步，计算该节点的所有相邻节点的f(n)，其中忽略掉
所有的障碍节点，再把g(n)累加起来，并不断重复扩张节点，直至所有节点遍历完成。
[0067]
于一实施例中，s23还包括：设置终止条件，在满足所述终止条件时，终止路网复杂或花费时间长的路径规划过程。
[0068]
进一步地，所述终止条件包括第一终止条件、第二终止条件和/或第三终止条件；所述第一终止条件是当前路网的所有未遍历的节点为空；所述第二终止条件是针对扩展的节点数的限制；所述第三终止条件在路径规划算法中的优先队列中的路径评估值为空。
[0069]
具体地，针对覆盖式搜索的算法，只根据给定的起点不停的沿路网进行扩张，但是该方式并不保证在给定的时间内完成任务，因此当路网比较复杂或者花费时间过长的情况下，需要给定一定的终止条件来结束该算法。由此给出三个终止条件：第一终止条件是若当前路网的所有未遍历的节点为空时，则表示覆盖式搜索任务完成；第二终止条件是针对扩展的节点数的限制，目前给出的数值是三万次，此时可以保证获得路径是最优路径，但是无法保证已经覆盖了所有的路网情况；第三终止条件是a*算法中的openlist为空时，则表示无法再继续扩张搜索。
[0070]
于一实施例中，s23还包括：
[0071]
在遍历所述地图中路网的所有节点进行路径评估时，包括允许断头路掉头和不允许断头路掉头两种模式；响应于所述路径评估为不允许断头路掉头的模式，设定断头路剔除条件，将所述路径规划出的断头路进行剔除。
[0072]
具体地，两种情况采用两种不同的路径规划策略。不允许断头路掉头的路径规划算法中，断头路剔除条件是指当前link的端点不再与其他任何link连通，该断头路剔除条件可以剔除掉所有规划出来的断头路情况。允许断头路掉头的路径规划即正常的覆盖式搜索算法，即将断头路掉头的路径放入路径规划中。
[0073]
s24，根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。
[0074]
具体地，计算全局路径规划时，需要提供车辆起始点，还需要提供一个路径规划的类型，比如接驾、泊车、寻找车位等。以便可以结合不同的规划类型进行针对性路径规划。根据不同的路径规划类型，确定是否指定路径终点。例如使用覆盖式搜索算法时，不需要提供路径终点；又比如接驾模式，则需要指定终点进行路径规划；泊车时则需要获取泊入车位周围场景图像进行规划等。
[0075]
请参阅图2b，显示为本技术实施例所述的路径规划方法基于障碍物进行重规划的原理流程图。如图2b所示，于一实施例中，在所述提取所述地图中路网的所有节点的步骤之后，所述方法还包括：s25，响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。
[0076]
于一实施例中，所述响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制，包括：
[0077]
(1)分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点。由此，实现了在剔除障碍物内部的路段后，录入有效路段确定所述地图中参与路径规划的路网的节点。具体地，根据link的状态录入有效link，这里会将处于障碍物内部的link剔除掉。
[0078]
响应于所述障碍物在道路中间，将道路切分为三段，将所述障碍物所在区域单独切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网。
[0079]
具体地，障碍物在道路中间时，将道路切分为三段，将障碍物所在区域单独切分，
切分后不包含障碍物部分的道路仍然规划在vmroad(道路信息)中，继续进行路径规划计算，而切分前的道路规划在不可通行道路表(roadlist)中。
[0080]
响应于所述障碍物位于道路起点或终点，将道路切分为两部分，将障碍物区域单独切分开，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网。
[0081]
具体地，障碍物位于道路起点/终点时，将道路切分为两部分，将障碍物区域单独切分开，切分后不包含障碍物部分的道路规划在vmroad中，进行路径规划计算，切分前的道路规划在不可通行道路表中。
[0082]
响应于一条道路中存在多个所述障碍物，按照道路中间存在一个障碍物的原则进行道路切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网，且两个障碍物中间的道路不予处理。
[0083]
具体地，一条道路中存在多个障碍物时，按照道路中间存在一个障碍物的原则进行道路切分，原则同上，将切分后不包含障碍物部分的道路规划在道路信息中，且两个障碍物中间的道路不予处理。
[0084]
(2)遍历所述地图中新路网的节点，基于当前起点以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点重新生成规划路径。
[0085]
请参阅图3，显示为本技术实施例所述的路径规划方法的基于障碍物规划流程图。如图3所示，基于障碍物进行路径重新规划具体包括：
[0086]
s31，解析障碍物位置信息。
[0087]
具体地，两个节点之间的线路不止一条，通过上述的覆盖式算法以及全局路径规划可以获得最短路径，而在规划路径期间，还需要考虑出现障碍物的情况，尤其是在封闭场景中，遇到障碍物的可能性要比开放场景的概率要大，障碍物主要包括墙体、柱子以及防护围栏等。
[0088]
进一步地，障碍物的位置可能存在于道路中间、道路的起点或终点以及一条道路上存在多个障碍物。
[0089]
s32，生成与障碍物关联的路段。
[0090]
具体地，覆盖式搜索中，搜集所有有效的link，对与障碍物关联的link进行特殊处理，并剔除掉无效link。
[0091]
s33，添加到路段规划中。
[0092]
具体地，将处理后得到的link添加到路段规划中。
[0093]
s34，计算路线的路径评估值。
[0094]
具体地，在进行路径规划过程中，通过覆盖式搜索算法根据cost可以获得最短路径，但是该路径上，可能会因为存在障碍物而导致导航失败，此时则需要路径重新规划并计算cost。
[0095]
s35，判断是否存在规划路径的路段。
[0096]
具体地，根据障碍物的属性，首先可以获得障碍物相关联的道路信息(vmroad)，并计算被vmroad切断后受影响的roadlist，并将roadlist加入不可通行道路中。
[0097]
s36，若是，生成所有规划路径信息。
[0098]
s37，若否，清除包含障碍物部分的道路。
[0099]
由此，本技术该算法从停车场实际场景出发，在控制了时间的前提下，实现了停车
场内部的泊车的路径规划方案。突破了只能由两点坐标提供最优路径的局限，可以通过单个起始点提供最优路径方案。本技术也保留了全局路径规划的算法思想，并在现有a*算法的基础上进行了算法的迭代和完善。不同路径规划算法适用于不同的场景，这样在实际的场景应用中，才能够做到高效、准确。
[0100]
于一实施例中，本技术也可以基于明确起点、终点信息，利用全局路径规划起点与终点之间的路径。基于起点与终点规划出的每一条路径的节点进行路径评估；根据路径评估的结果生成规划路径；响应于所述规划路径中存在障碍物，分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，结合起点与终点调整所述规划路径。
[0101]
本技术实施例所述的路径规划方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本技术的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本技术的保护范围内。
[0102]
本技术实施例还提供一种路径规划系统，所述路径规划系统可以实现本技术所述的路径规划方法，但本技术所述的路径规划方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的路径规划系统的结构，凡是根据本技术的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本技术的保护范围内。
[0103]
请参阅图4，显示为本技术实施例所述的路径规划系统的结构原理图。如图4所示，本实施例提供一种路径规划系统4，具体包括：信息获取模块41、节点提取模块42、路径评估模块43和路径生成模块44。
[0104]
信息获取模块41被配置为获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图。
[0105]
节点提取模块42被配置为分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点。
[0106]
路径评估模块43被配置为遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估。
[0107]
于一实施例中，路径评估模块43具体被配置为从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值；选取各个相邻节点中路径评估值最小的节点，作为所述规划路径中在起点之后的第二节点；以所述第二节点为当前节点开始计算，计算与第二节点所有的相邻节点的路径评估值，直至遍历计算地图中所有节点的路径评估值。
[0108]
路径生成模块44被配置为根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。
[0109]
于一实施例中，所述路径规划系统4还包括：路径重规划模块，被配置为响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。
[0110]
于一实施例中，所述路径重规划模块具体被配置为分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点；遍历所述地图中新路网的节点，基于当前起点以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点重新生成规划路径。
[0111]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦
合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0112]
作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本技术实施例的目的。例如，在本技术各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。
[0113]
本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0114]
请参阅图5，显示为本技术实施例所述的电子设备的结构连接示意图。如图5所示，本技术的电子设备5包括：处理器51、存储器52、通信接口53或/和系统总线54。存储器52和通信接口53通过系统总线54与处理器51连接并完成相互间的通信，存储器52用于存储计算机程序，通信接口53用于和其他设备进行通信，处理器51用于运行计算机程序，使所述电子设备5执行路径规划方法的各个步骤。
[0115]
上述的处理器51可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(扫描应用程序lication specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0116]
上述的存储器52可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0117]
上述提到的系统总线54可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该系统总线54可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(如客户端、读写库和只读库)之间的通信。
[0118]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetic tape)，软盘(floppy disk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))
等。
[0119]
上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。
[0120]
上述实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图；分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点；遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，包括：从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值；选取各个相邻节点中路径评估值最小的节点，作为所述规划路径中在起点之后的第二节点；以所述第二节点为当前节点开始计算，计算与第二节点所有的相邻节点的路径评估值，直至遍历计算地图中所有节点的路径评估值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从起点开始计算，计算与起点所有的相邻节点的路径评估值的步骤，包括：基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值和估算值；其中，所述真实值是从所述起点到当前计算的相邻节点累计的实际值；所述估算值是当前计算的相邻节点被遍历之后，继续遍历剩余路径中节点的预估值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算真实值的步骤，包括：确定从起点到当前位置节点所经过的所有路段长度之和，作为第一计算值；计算起点处起步的代价，作为第二计算值；通过路径的方向判断，当前评估的道路中间是否存在逆向行驶的道路，若存在逆向行驶的道路，则需要加上逆行的代价，作为第三计算值；响应于所述车辆存在掉头、急转弯的情况，计算该情况对应的代价，作为第四计算值；响应于存在断头路的情况，计算该情况对应的代价，作为第五计算值；结合所述第一计算值、第二计算值、第三计算值、第四计算值和/或第五计算值，确定所述真实值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于起点以及起点所有的相邻节点计算估算值的步骤，包括：响应于上一节点在计算时已覆盖到当前节点，将剩余未覆盖节点对应的未覆盖道路长度累加，并乘以预设系数，确定所述估算值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，还包括：设置终止条件，在满足所述终止条件时，终止路网复杂或花费时间长的路径规划过程。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述终止条件包括第一终止条件、第二终止条件和/或第三终止条件；
所述第一终止条件是当前路网的所有未遍历的节点为空；所述第二终止条件是针对扩展的节点数的限制；所述第三终止条件在路径规划算法中的优先队列中的路径评估值为空。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述提取所述地图中路网的所有节点的步骤之后，所述方法还包括：响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制，包括：分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点；遍历所述地图中新路网的节点，基于当前起点以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点重新生成规划路径。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述分析所述障碍物在所述规划路径中所处的位置，重新确定所述地图中参与路径规划的路网的节点，形成所述地图中新路网的节点的步骤包括：响应于所述障碍物在道路中间，将道路切分为三段，将所述障碍物所在区域单独切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网；响应于所述障碍物位于道路起点或终点，将道路切分为两部分，将障碍物区域单独切分开，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网；响应于一条道路中存在多个所述障碍物，按照道路中间存在一个障碍物的原则进行道路切分，将切分后不包含障碍物部分的道路计入参与路径规划的路网，且两个障碍物中间的道路不予处理。11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估的步骤，还包括：在遍历所述地图中路网的所有节点进行路径评估时，包括允许断头路掉头和不允许断头路掉头两种模式；响应于所述路径评估为不允许断头路掉头的模式，设定断头路剔除条件，将所述路径规划出的断头路进行剔除。12.一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：信息获取模块，被配置为获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图；节点提取模块，被配置为分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点；路径评估模块，被配置为遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；路径生成模块，被配置为根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：路径重规划模块，被配置为响应于行驶过程中检测到障碍物且影响通行，触发重规划机制。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种路径规划方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的起点信息和车辆行驶场所的地图；分析所述车辆行驶场所的地图，提取所述地图中路网的所有节点；遍历所述地图中路网的所有节点，基于所述起点信息以及起点的所有相邻节点进行路径规划中每一个节点的路径评估；根据路径评估确定的各个节点生成规划路径。本申请从实际场景出发，解决了停车场场景尤其是封闭停车场所内的接驾泊车等路径规划问题。泊车等路径规划问题。泊车等路径规划问题。


技术研发人员：余奕 李书明
受保护的技术使用者：纵目科技（上海）股份有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/7/21