一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质与流程

一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质【
技术领域：
：】1.本技术涉及摄像头标定
技术领域：
：，尤其涉及一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术：
：：2.由于生产工艺问题，摄像头并不是完全理想的光学系统，拍摄到的画面存在畸变失真，光心偏差，焦距偏差等现象，与理论光学系统存在一定差异。为了使摄像头的拍摄画面接近理想光学系统，需要对摄像头进行内参标定，生成内参标定系数，最后需要对这些内参标定系数进行有效性检查，而现有将不同图卡图像导入不同外部计算模块中时，由于生成的内参标定系数格式不同，因此在进行内参标定系数有效性检查时需要对应的检查工具进行检查，操作繁琐。技术实现要素：3.为了解决现有摄像头内参标定方法操作繁琐的问题。4.本发明提出了如下方案：5.摄像头内参标定方法，包括以下步骤：6.获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；7.加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para分别导入到相应外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara；8.规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。9.如上所述的摄像头内参标定方法，在得到格式化标定系数intriparaformat后，还包括：10.设定标定系数有效范围值，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；11.根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；12.读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果。13.如上所述的摄像头内参标定方法，在输出最终标定结果前，还包括：14.将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中。15.如上所述的摄像头内参标定方法，所述规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，得到格式化标定系数intriparaformat，包括：16.根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；17.根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；18.根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat。19.如上所述的摄像头内参标定方法，在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen前，需要固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；20.分别采用摄像头二轴旋转装置和图卡二轴旋转装置固定摄像头和图卡，所述摄像头二轴旋转装置上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b，所述图卡二轴旋转装置上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y。21.如上所述的摄像头内参标定方法，所述获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen，包括：22.调节旋转轴a，使轴转动角度axisaangle1；23.调节旋转轴b，使轴转动角度axisbangle1；24.调节旋转轴x，使轴转动角度axisxangle1；25.调节旋转轴y，使轴转动角度axisyangle1；26.获取图卡图像image1；27.重复上述调节步骤，依次获取图卡图像image2，image3，...，imagen，直到完成所有姿态图卡图像的获取。28.如上所述的摄像头内参标定方法，所述外部计算模块m包括gmlcameracalibration和matlabcalibrationtoolbox。29.一种摄像头内参标定系统，包括：30.图像获取模块，其用于获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；31.标定系数生成模块，其用于加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para导入到外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara；32.标定系数规整模块，其用于规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。33.如上所述的摄像头内参标定系统，还包括：34.设备固定模块，其用于在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen前，固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；35.标定系数检验模块，其用于筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；36.存储数据写入模块，其用于根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；37.存储数据备份模块；其用于将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中，以供产线异常品数据追溯；38.存储数据校验模块，其用于读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果；39.所述标定系数规整模块包括：40.数据文件生成单元，其用于根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；41.位置偏移表生成单元，其用于根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；42.格式化标定系数生成单元，其用于根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat；43.所述设备固定模块包括：44.摄像头固定旋转单元，其用于固定摄像头，其上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b；45.图卡固定旋转单元，其用于固定图卡，其上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y；46.所述图像获取模块包括：47.第一调节单元，其用于调节旋转轴a，使轴转动角度axisaangle1；48.第二调节单元，其用于调节旋转轴b，使轴转动角度axisbangle1；49.第三调节单元，其用于调节旋转轴x，使轴转动角度axisxangle1；50.第四调节单元，其用于调节旋转轴y，使轴转动角度axisyangle1；51.图像获取单元，其用于获取经过第一调节单元、第二调节单元、第三调节单元和第四调节单元调节后的图卡图像image1。52.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被摄像头内参标定系统执行时，实现如上所述的摄像头内参标定方法。53.本发明实施例先获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像，以各图卡图像作为参数para分别导入到相应外部计算模块中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数，同时将内参标定系数按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数，即采用一种检查工具即可实现内参标定系数的有效性检查，操作简便，效率高。【附图说明】54.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。55.图1是本发明第一实施例的摄像头内参标定方法流程图；56.图2是图1中步骤s2的详细流程图；57.图3是图1中步骤s4的详细流程图；58.图4是本发明第二实施例的摄像头内参标定系统的结构框图；59.图5是图4中标定系数规整模块的详细结构框图；60.图6是图4中图像获取模块的详细结构框图。【具体实施方式】61.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，众所周知的模块、单元及其相互之间的连接、链接、通信或操作没有示出或未作详细说明。并且，所描述的特征、架构或功能可在一个或一个以上实施方式中以任何方式组合。本领域技术人员应当理解，下述的各种实施方式只用于举例说明，而非用于限制本发明的保护范围。还可以容易理解，本文所述和附图所示的各实施方式中的模块或单元或处理方式可以按各种不同配置进行组合和设计。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。62.下述实施例中所指的对各种名词或方法的限定，除了在逻辑上无法成立的情况外，所述名词或方法通常以在实施例中公开内容的前提下可以实施的广义概念为准，在这样的理解下，所述名词或方法的各种具体的下位特定限定均应当视为本发明的
发明内容，而不应当以说明书未公开该特定限定为由，对其进行狭义的理解或产生偏见性的解释。在逻辑上可以实现的前提下，方法中的各步骤的顺序是灵活多变的，对各种名词或方法的广义概念中的具体的下位特定限定，都属于本发明保护的范围。63.第一实施例：64.请参照图1到图3所示，本实施例提出了一种摄像头内参标定方法，包括以下步骤：65.s1：固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；66.具体地，分别采用摄像头二轴旋转装置和图卡二轴旋转装置固定摄像头和图卡，所述摄像头二轴旋转装置上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b，所述图卡二轴旋转装置上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y，通过调节旋转轴a、旋转轴b、旋转轴x以及旋转轴y，调节摄像头和图卡的不同姿态。67.s2：获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；68.具体地，步骤s2的详细流程包括：69.s21：调节旋转轴a，使轴转动角度axisaangle1；70.s22：调节旋转轴b，使轴转动角度axisbangle1；71.s23：调节旋转轴x，使轴转动角度axisxangle1；72.s24：调节旋转轴y，使轴转动角度axisyangle1；73.s25：获取图卡图像image1，并将图卡图像image1存储到文件imagefile1中；74.s26：重复步骤s21-s25，依次使用角度系列angle1，angle2，，，anglen，获取n张图卡图像image1，image2，，，imagen，存储到文件imagefile1，imagefile2，，，imagefilen，直到完成所有姿态图卡图像的获取。75.s3：加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para分别导入到相应外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara。76.具体地，根据不同标定系数模型calibtype，调用不同的外部计算模块m。小孔模型调用m1(gmlcameracalibration)；其他模型调用m2(matlabcalibrationtoolbox)，其中，外部计算模块m1(gmlcameracalibration)和m2(matlabcalibrationtoolbox)，是两个公共的外部程序，本技术调用的外部计算模块，包括m1，m2，但是不限于m1，m2，根据具体需要，可调用其他外部计算模块。77.s4：规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。78.具体地，步骤s4包括：79.s41：根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；外部模块m的标定结果会输出到一个或则多个数据文件resultfiles中；80.s42根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；数据排布依次为：系数名称，来源文件，来源文件字节位置偏移，数据字节长度，数据类型(int,float,string)；生成的位置偏移表如下所示：81.fx，intrinsic.txt，0，7，float，82.fy，intrinsic.txt，21，7，float，83.cx，intrinsic.txt，11，7，float，84.cy，intrinsic.txt，28，7，float，85.k1，distortion.txt，0，9，float，86.k2，distortion.txt，10，9，float，87.p1，distortion.txt，20，9，float，88.p2，distortion.txt，30，9，float，89.s43：根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat，加载文件resultfiles，按照位置偏移表offsettable解析提取相应的内容，得到格式化后的标定系数intriparaformat，fx＝float,xxx；fy＝float,xxx；cx＝float,xxx；cy＝float,xxx；k1＝float,xxx；k2＝float,xxx；p1＝float,xxx；p2＝float,xxx；。90.s5：设定标定系数有效范围值，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；检查标定系数intriparaformat，确保在有效范围值intripararange内。91.s6：根据摄像头存储芯片的型号storetype，确定对应的数据分布定义配置storecfg，按照数据分布定义配置storecfg，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；92.s7：读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果，若读取的数据与刚写入的数据内容不相同，则代表数据写入不成功，提示失败原因。93.s8：将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中，以供产线异常品数据追溯。94.先获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像，以各图卡图像作为参数para分别导入到相应外部计算模块中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数，同时将内参标定系数按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置，读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，完成摄像头内参标定，即采用一种检查工具即可实现内参标定系数的有效性检查，操作简便，效率高。95.第二实施例：96.请参照图4到图6所示，本实施例提出了一种摄像头内参标定系统，包括图像获取模块11、标定系数生成模块12、标定系数规整模块13，所述图像获取模块11用于获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；所述标定系数生成模块12用于加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para导入到外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara；所述标定系数规整模块13用于规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。先通过图像获取模块11获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像，然后采用标定系数生成模块12加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以各图卡图像作为参数para分别导入到相应外部计算模块中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数，同时采用标定系数规整模块13将内参标定系数按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置，读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，完成摄像头内参标定，即采用一种检查工具即可实现内参标定系数的有效性检查，操作简便，效率高。97.进一步地，所述标定系数规整模块13包括数据文件生成单元131、位置偏移表生成单元132、以及格式化标定系数生成单元133。所述数据文件生成单元131用于根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；所述位置偏移表生成单元132用于根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；所述格式化标定系数生成单元133用于根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat。98.具体地，所述摄像头内参标定系统还包括设备固定模块14、标定系数检验模块15、存储数据写入模块16、存储数据备份模块17、以及存储数据校验模块18。所述设备固定模块14用于在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen前，固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；所述标定系数检验模块15用于筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；所述存储数据写入模块16用于根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；所述存储数据备份模块17用于将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中，以供产线异常品数据追溯；所述存储数据校验模块18用于读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果。99.进一步地，所述设备固定模块14包括摄像头固定旋转单元141和图卡固定旋转单元142，所述摄像头固定旋转单元141用于固定摄像头，其上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b；所述图卡固定旋转单元142用于固定图卡，其上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y。100.再进一步地，所述图像获取模块11包括第一调节单元111、第二调节单元112、第三调节单元113、第四调节单元114以及图像获取单元115。所述第一调节单元111用于调节旋转轴a，以左右转动摄像头，使轴转动角度axisaangle1；所述第二调节单元112用于调节旋转轴b，以上下摆动摄像头，使轴转动角度axisbangle1；所述第三调节单元113用于调节旋转轴x，以左右转动图卡，使轴转动角度axisxangle1；所述第四调节单元114用于调节旋转轴y，以上下摆动图卡，使轴转动角度axisyangle1；所述图像获取单元115用于获取经过第一调节单元111、第二调节单元112、第三调节单元113和第四调节单元114调节后的图卡图像image1，具体为采用摄像头拍摄获取到调节后所有姿态的图卡图像image1，image2，，，imagen。101.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。102.本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的摄像头内参标定方法。103.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各摄像头内参标定方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。104.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、终端、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ram、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。105.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。106.以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.摄像头内参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para分别导入到相应外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara；规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。2.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在得到格式化标定系数intriparaformat后，还包括：设定标定系数有效范围值，筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果。3.根据权利要求2所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在输出最终标定结果前，还包括：将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中。4.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，得到格式化标定系数intriparaformat，包括：根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat。5.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen前，需要固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；分别采用摄像头二轴旋转装置和图卡二轴旋转装置固定摄像头和图卡，所述摄像头二轴旋转装置上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b，所述图卡二轴旋转装置上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y。6.根据权利要求5所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen，包括：调节旋转轴a，使轴转动角度axisaangle1；调节旋转轴b，使轴转动角度axisbangle1；调节旋转轴x，使轴转动角度axisxangle1；调节旋转轴y，使轴转动角度axisyangle1；获取图卡图像image1；重复上述调节步骤，依次获取图卡图像image2，image3，...，imagen，直到完成所有姿
态图卡图像的获取。7.根据权利要求1所述的摄像头内参标定方法，其特征在于，所述外部计算模块m包括gmlcameracalibration和matlab calibrationtoolbox。8.摄像头内参标定系统，其特征在于，包括：图像获取模块，其用于获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen；标定系数生成模块，其用于加载图卡图像imagen和标定系数模型calibtype，以图卡图像imagen作为参数para导入到外部计算模块m中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数intripara；标定系数规整模块，其用于规整内参标定系数intripara，将内参标定系数intripara按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数intriparaformat。9.根据权利要求8所述的摄像头内参标定系统，其特征在于，还包括：设备固定模块，其用于在获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像imagen前，固定摄像头和图卡，使摄像头正对图卡，并保持能让摄像头拍摄到清晰完整的图卡图像的距离；标定系数检验模块，其用于筛选出符合标定系数有效范围值的格式化标定系数intriparaformat；存储数据写入模块，其用于根据摄像头存储芯片的型号，确定对应的数据分布定义配置，按照数据分布定义配置，将筛选出的格式化标定系数intriparaformat写入到存储芯片对应存储位置；存储数据备份模块；其用于将芯片存储格式化标定系数intriparaformat备份到文件chipdatafile中，以供产线异常品数据追溯；存储数据校验模块，其用于读取存储芯片写入的存储数据，确定写入的存储数据是否丢包，若读取的数据与刚写入的数据内容相同，则数据写入成功，输出最终标定结果；所述标定系数规整模块包括：数据文件生成单元，其用于根据内参标定系数intripara，生成至少一个数据文件；位置偏移表生成单元，其用于根据数据文件和预定的数据排布，生成内参标定系数的位置偏移表；格式化标定系数生成单元，其用于根据位置偏移表，生成格式化标定系数intriparaformat；所述设备固定模块包括：摄像头固定旋转单元，其用于固定摄像头，其上设置有用于带动摄像头绕竖直线左右摆动的旋转轴a、以及用于带动摄像头绕水平线上下翻转的旋转轴b；图卡固定旋转单元，其用于固定图卡，其上设置有用于带动图卡绕竖直线左右摆动的旋转轴x、以及用于带动图卡绕水平线上下翻转的旋转轴y；所述图像获取模块包括：第一调节单元，其用于调节旋转轴a，使轴转动角度axisaangle1；第二调节单元，其用于调节旋转轴b，使轴转动角度axisbangle1；第三调节单元，其用于调节旋转轴x，使轴转动角度axisxangle1；第四调节单元，其用于调节旋转轴y，使轴转动角度axisyangle1；图像获取单元，其用于获取经过第一调节单元、第二调节单元、第三调节单元和第四调
节单元调节后的图卡图像image1。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被摄像头内参标定系统执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的摄像头内参标定方法。

技术总结
本发明属于摄像头标定技术领域，尤其涉及一种摄像头内参标定方法、系统及计算机可读存储介质，先获取摄像头和图卡在不同姿态下的图卡图像，以各图卡图像作为参数Para分别导入到相应外部计算模块中，生成摄像头和图卡在不同姿态下的内参标定系数，同时将内参标定系数按统一规范的格式进行格式化，生成格式化标定系数，采用一种检查工具即可实现内参标定系数的有效性检查，操作简便，效率高。效率高。效率高。


技术研发人员：吴方 刘佳俊 卢庆杰 杨文冠 赵治平
受保护的技术使用者：广东弘景光电科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/21