一种栈板位置的确定方法及装置与流程

1.本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种栈板位置的确定方法及装置。


背景技术：

2.随着通信技术的发展以及人工智能的广泛应用，越来越多的栈板是通过运输设备自行完成运输的。运输设备获取栈板的预设位置并移动至该位置后，通过将运输设备上的插齿插入到栈板的栈板孔内，并将栈板叉起后运输至指定位置。
3.在实际应用中，栈板的实际存放位置可能会与预设位置存在一定偏差，如果直接使用预设位置叉起栈板，可能无法准确地将插齿插入到栈板孔内，甚至是造成栈板的损坏。


技术实现要素：

4.本技术提供一种栈板位置的确定方法及装置，能够准确地确定栈板的位置信息。
5.第一方面，本技术实施例提供一种栈板位置的确定方法，该方法可以由栈板位置的确定装置执行，该栈板位置的确定装置可以是一个运输设备或用于运输设备的模块。本技术对该方法的执行主体不做限定。该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
6.上述方案，通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。
7.一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定栈板的位置信息，包括：根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。
8.上述方案，根据栈板腿反射回来的信号对应的点云数据能够准确获取栈板腿的位置信息，进而能够准确获取栈板的位置信息。
9.一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息，包括：根据点云数据，确定至少两个点云簇；根据至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中，至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。
10.上述方案，根据点云数据，确定至少两条直线，该至少两条直线与至少两条栈板腿一一对应，能够准确拟合栈板腿的位置和栈板腿的结构信息，比如栈板腿的长度或宽度，进而可以准确确定栈板腿的位置信息。
11.一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，删除点云数据中的目标点云数据，其中，目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。
12.上述方案，在确定至少两个点云簇之前，先对获取的点云数据进行过滤，排除一些
非栈板反射的点云数据，再使用剩下的点云数据确定栈板位置信息时，能够获取更加准确的栈板的位置信息。
13.一种可能的实现方法中，通过运输设备将栈板运输至目标区域；根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标位置。
14.上述方案，运输设备在运输栈板时，可能会由于某些原因使得栈板相对运输设备发生一定程度的偏移，如果不根据栈板相对运输设备的偏移程度调整运输设备到达目标位置的距离和角度，那么运输设备无法将栈板准确放置在目标位置。根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；然后，根据调整量和目标区域的目标位置的信息，确定运输设备到达的位置信息，有助于运输设备准确将栈板放置在目标位置。
15.第二方面，本技术实施例提供一种栈板位置的确定装置，包括：获取单元、确定单元和运输单元。获取单元，用于通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；确定单元，用于根据点云数据，确定栈板的位置信息；运输单元，用于根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
16.一种可能的实现方法中，确定单元，具体用于根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。
17.一种可能的实现方法中，确定单元，具体用于根据点云数据，确定至少两个点云簇；根据至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中，至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。
18.一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，确定单元，还用于删除点云数据中的目标点云数据，其中，目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。
19.一种可能的实现方法中，运输单元，还用于通过运输设备将栈板运输至目标区域；根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标位置。
20.第三方面，本技术实施例还提供一种计算设备，包括：
21.存储器，用于存储程序指令；
22.处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行实现上述第一方面的任意方法。
23.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，实现上述第一方面的任意方法。
24.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行实现上述第一方面的任意方法。
附图说明
25.图1为本技术实施例提供的一种栈板位置的确定方法的流程示意图；
26.图2为本技术实施例提供的一种栈板的示意图；
27.图3为本技术实施例提供的一种根据点云数据确定栈板的位置信息方法的流程示意图；
28.图4为本技术实施例提供的一种栈板位置的确定装置的结构示意图；
29.图5为本技术实施例提供的一种栈板位置的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
30.图1为本技术实施例提供的一种栈板位置的确定方法的流程示意图，该方法可以由栈板位置的确定装置执行，该栈板位置的确定装置可以是一个运输设备或用于运输设备的模块。本技术对该方法的执行主体不做限定。以下以运输设备执行该方法为例进行说明。该运输设备可以是叉车或者能够叉起栈板的可移动设备等。
31.该方法包括以下步骤：
32.步骤101，运输设备通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据。
33.其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔。
34.一种可能的实现方法中，运输设备中预存有地图的信息，运输设备根据收到的指令从服务器获取栈板的信息，该栈板的信息中包含栈板在地图中的预设位置。然后，运输设备根据该地图的信息以及栈板在地图中的预设位置，移动至该栈板的附近，之后执行上述步骤101。其中，该地图可以是某个仓库的地图，该仓库内存在多个栈板，该栈板在地图中的预设位置用于表示该栈板在仓库的存放位置。可选的，该栈板在地图中的预设位置可以用该栈板的中心位置来表示。其中，该栈板的中心位置可以包含栈板的中心在地图中的坐标以及角度等信息。示例性，图2为栈板的一个示例图。该图中，可以以a点位置作为栈板的中心位置，当然也可以以b点作为栈板的中心位置，本发明对此不做限定。
35.一种可能的实现方法中，运输设备获取到的栈板的信息中还可以包括栈板的长度、栈板的宽度、栈板腿的长度、栈板腿的宽度、栈板孔的长度、栈板孔的宽度、栈板腿的数量、栈板孔的数量等中的一个或多个。由于栈板放置的实际位置可能与栈板的预设位置有所偏差，所以需要进一步确定栈板放置的实际位置，确定栈板的实际位置之后，运输设备叉起栈板，根据栈板的目标位置的信息，将栈板运输至指定的目标位置，最后将栈板放置在指定的目标位置。
36.一种可能的实现方法中，运输设备上安装有激光雷达，运输设备在移动至栈板的附近位置之后，使用该运输设备上的激光雷达对栈板进行扫描，接收栈板反射的信号，对栈板反射的信号进行处理，形成点云数据，该点云数据可以如图2所示。示例性地，该激光雷达是安装在运输设备的插齿上的避障激光雷达。
37.一种可能的实现方法中，每个栈板包含有至少两条栈板腿，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有至少一个栈板孔，本技术对栈板的具体结构不做限定。以图2为例，该图2所示的栈板中包含三个栈板腿，以及包含两个栈板孔。
38.步骤102，运输设备根据点云数据，确定栈板的位置信息。
39.一种可能的实现方法中，运输设备根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。该方案，根据栈板腿反射回来的信号对应的点云数据能够准确获取栈板腿的位置信息，进而能够准确获取栈板的位置信
息。
40.一种可能的实现方法中，运输设备根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息，具体可以为：首先运输设备根据点云数据，确定至少两个点云簇，属于同一类点云簇的点云数据之间的欧氏距离小于某一阈值或者属于同一类点云簇的点云数据之间具有某种共同属性，本技术对此不做限定；然后，根据该至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。示例性地，将至少两条直线连接为一条直线，该直线的中点即为至少两条栈板腿的中心位置，也即栈板中心位置，该直线的法线，即为栈板中心点的角度，也即栈板朝向。该方案，根据点云数据，确定至少两条直线，该至少两条直线与至少两条栈板腿一一对应，能够准确拟合栈板腿的位置和栈板腿的结构信息，比如栈板腿的长度或宽度，进而可以准确确定栈板腿的位置信息。
41.一种可能的实现方法中，在运输设备根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，还可以对点云数据进行预处理，比如，将目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值的目标点云数据删除，也即将非栈板反射点的点云数据删除。第一阈值可以是栈板的最长边的长度，也可以是其它数值，本技术对此不做限定。该方案，在确定至少两个点云簇之前，先对获取的点云数据进行过滤，排除一些非栈板反射的点云数据，再使用剩下的点云数据确定栈板位置信息时，能够获取更加准确的栈板的位置信息。
42.一种可能的实现方法中，运输设备根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息，具体包括：运输设备根据至少两条栈板腿的位置信息和栈板在地图中的预设位置，确定栈板的位置信息。示例性地，栈板腿的位置信息包括栈板腿的坐标和角度，栈板在地图中的预设位置包括预设坐标和预设角度，则运输设备根据至少两条栈板腿的坐标确定栈板的位置信息中的坐标，以及根据至少两条栈板腿的角度和栈板在地图中的预设位置中的预设角度，确定栈板的位置信息中的角度。因此运输设备确定的栈板的位置信息包括坐标和角度。
43.步骤103，运输设备根据栈板的位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
44.一种可能的实现方法中，运输设备根据栈板的位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔之后，运输设备将栈板运输至目标区域。但是在运输过程中，可能会因为地面打滑或者人为不小心剐蹭到栈板，导致栈板相对于运输设备的位置发生偏移，在放置栈板的时候，如果仅根据指定的目标位置的信息放置栈板，会导致放置栈板的位置产生偏差。所以在放置栈板，可以根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量，其中偏移信息包括偏移量和偏移角度。然后，运输设备根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标区域的目标位置。该方案，有助于运输设备准确将栈板放置在目标位置。
45.上述方案，通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。
46.一种可能的实现方法中，图3为上述步骤102的具体实现方法，该方法包括以下步骤：
47.步骤201，运输设备对点云数据进行预处理。
48.一种可能的实现方法中，使用运输设备上的激光雷达对栈板进行扫描时，除了会接收到栈板反射的信号，也会接收到栈板之外的物体的反射信号，可以先过滤栈板之外的物体的反射信号。示例性地，运输设备通过判断目标点云数据与栈板预设中心位置的距离，来过滤栈板之外的物体对应的点云数据，当目标点云数据与栈板预设中心位置的距离大于第一阈值，则将该目标点云数据删除；当目标点云数据与栈板预设中心位置的距离小于第一阈值，则保留该目标点云数据。
49.一种可能的实现方法中，当目标点云数据与栈板预设中心位置的距离等于第一阈值，则将该目标点云数据删除。
50.又一种可能的实现方法中，当目标点云数据与栈板预设中心位置的距离等于第一阈值，则保留该目标点云数据。
51.步骤202，运输设备对点云数据进行聚类，确定点云簇。
52.一种可能的实现方法中，运输设备从索引为0的点云数据开始遍历，当相邻的两个点云数据的距离小于一定阈值时，将该两个点云数据聚为一类，直到碰到不满足条件的相邻的点云数据时，进行下一次聚类。
53.步骤203，运输设备根据点云簇，拟合直线方程。
54.一种可能的实现方法中，运输设备判断聚成一类的点云簇中的点云数据的数量是否大于一定阈值，比如该一定阈值为10个点云数据；若聚成一类的点云簇中的点云数据的数量大于一定阈值，则可利用该点云簇拟合直线；若聚成一类的点云簇中的点云数据的数量小于一定阈值，则忽略该点云簇。
55.一种可能的实现方法中，若聚成一类的点云簇中的点云数据的数量等于一定阈值，则可利用该点云簇拟合直线。
56.又一种可能的实现方法中，若聚成一类的点云簇中的点云数据的数量等于一定阈值，则忽略该点云簇。
57.一种可能的实现方法中，基于点云聚类的顺序，选择连续的若干个点云簇，拟合直线方程，拟合直线方程的点云簇的数量大于等于2。
58.又一种可能的实现方法中，基于点云聚类的顺序，选择点云簇的某一点云数据为起点，然后选择该点云簇中的若干点云数据，拟合直线方程，拟合直线方程的点云数据的数量大于等于2。
59.一种可能的实现方法中，可以利用如下公式(1)来拟合直线。
60.假设直线方程为：ax+by+c＝0。
61.则：
62.其中，m1＝∑ixi，m2＝∑iyi，m5＝∑ix
i yi，w1＝n*m5，w2＝m2*m
2-n*m
4-m1*m1+n*m3，w1＝m1*m
2-n*m5。
63.其中，xi表示选取的第i个点云数据的横坐标，yi表示选取的第i个点云数据的纵坐标，n表示选取的拟合直线方程的点云数据的个数。
64.步骤204，运输设备更新直线方程。
65.一种可能的实现方法中，运输设备使用点云簇a中的点云数据确定一个直线方程l1后，依次遍历该点云簇a中的点云数据，判断点云簇a中的点云数据是否属于该直线方程l1的外点，如果该点云数据属于直线方程l1的外点，则将该点云数据删除，根据公式(1)，使用点云簇a剩余的点云数据，更新直线方程l1。
66.一种可能的实现方法中，判断与点云簇a属于同一点云簇的其它点云数据是否属于该直线方程l1，若属于，则将该点云数据加入到点云簇a，并使用新的点云簇a更新直线方程l1。若不属于，则以该点云数据为起点，选择同一点云簇的其它点云数据(不包含点云簇a中的点云数据)，利用公式(1)拟合直线方程l2。
67.一种可能的实现方法中，依次计算点云簇a中的点云数据与直线方程l1的欧氏距离d1，以及点云簇a中的点云数据与直线方程l2的欧氏距离d2，若d1大于d2，则将该点云数据从点云簇a中删除，使用删除该点云数据的点云簇a更新直线方程l1；将该点云数据加入到直线方程l2的点云簇中，使用加入该点云数据后的点云簇更新直线方程l2。
68.一种可能的实现方法中，利用公式(2)计算点云数据到拟合直线的距离，若大于一定阈值，则认为该点云数据属于拟合直线的外点。
[0069][0070]
又一种可能的实现方法中，在激光参考系下，假设点云数据处以射角为θ的射线从原点出发与拟合直线理论上相交的距离值为r，该距离值r的计算方式如公式(3)所示。那么，如果距离值r与该射线点的真实测距值的之差大于一定阈值，则认为该点云数据属于拟合直线的外点。
[0071][0072]
又一种可能的实现方法中，判断点云数据的发射激光射线与拟合直线是否平行，若平行，则认为该点云数据属于拟合直线的外点。
[0073]
步骤205，运输设备过滤拟合后的直线。
[0074]
一种可能的实现方法中，判断拟合后的直线长度是否大于一定阈值，若大于该阈值，则忽略该拟合直线。该阈值可以是2倍栈板腿的长度。
[0075]
又一种可能的实现方法中，判断拟合后的直线长度是否在一定范围内，若不在，则忽略该拟合直线。该长度范围可以是0.8倍栈板腿长度到1.2倍栈板腿长度。
[0076]
又一种可能的实现方法中，判断不同拟合直线的斜率是否接近，若某一拟合直线的斜率与大部分拟合直线的斜率均不同，则忽略该拟合直线。
[0077]
又一种可能的实现方法中，判断不同拟合直线端点间的距离是否在一定范围内，若不在，则忽略该拟合直线。该距离范围可以是0.8倍栈板孔长度到1.2倍栈板孔长度。
[0078]
步骤206，运输设备确定栈板的位置信息。
[0079]
一种可能的实现方法中，根据上述步骤205的一种或多种过滤条件，确定上述步骤102中的至少两条直线，该确定的直线可以如图2所示的拟合直线，图2中由于共有3个栈板腿，所以共确定3条拟合直线。利用该至少两条直线的点云数据，根据公式(1)确定一条拟合直线。则该直线的法线即为栈板的朝向，也即栈板角度；该直线的中心坐标沿着栈板的法向量叠加半个栈板的长度，可以作为栈板的中心坐标。根据栈板的中心坐标和栈板的角度，确定栈板的位置信息。
[0080]
一种可能的实现方法中，拟合直线的法线可能与运输设备获取的栈板角度存在一定的误差，比如，拟合直线的法线为180度，而运输设备获取的栈板的角度为0度，那么将拟合直线的角度修改为运输设备获取的栈板的角度。
[0081]
一种可能的实现方法中，运输设备根据栈板的位置信息，叉起栈板，并将栈板运输至目标位置。但在运输过程中，可能会因为地面打滑或者人为不小心剐蹭到栈板，导致栈板相对于运输设备的位置发生偏移，这时需根据栈板相对于运输设备的偏移信息，来调整运输设备，使得运输设备能够将栈板准确放置在目标位置。
[0082]
一种可能的实现方法中，运输设备的插齿插入到栈板后，会接收栈板孔反射的点云数据。可根据上述步骤201至步骤206，确定至少一条拟合直线，该至少一条拟合直线与栈板孔一一对应，根据该至少一条拟合直线的端点确定栈板相对运输设备的位置和角度，确定偏移信息。
[0083]
一种可能的实现方法中，获取左侧栈板孔的拟合直线的端点信息，并将该端点信息利用激光外参转换到运输设备的车体坐标系下，得到栈板孔端点在车体坐标系下的坐标pe，利用该坐标pe和栈板的结构信息，确定栈板中心位置pc相对于车体的坐标，如下公式(4)所示。
[0084][0085]
其中，l为栈板的长度，lw为栈板腿的宽度，hw为栈板孔的宽度。
[0086]
基于相同的技术构思，图4示例性地示出了本技术实施例提供的一种栈板位置的确定装置400。如图4所示，包括：获取单元401、确定单元402和运输单元403。获取单元401，用于通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；确定单元402，用于根据点云数据，确定栈板的位置信息；运输单元403，用于根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
[0087]
一种可能的实现方法中，确定单元402，具体用于根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。
[0088]
一种可能的实现方法中，确定单元402，具体用于根据点云数据，确定至少两个点云簇；根据至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中，至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。
[0089]
一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，确定单元402，还用于删除点云数据中的目标点云数据，其中，目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。
[0090]
一种可能的实现方法中，运输单元403，还用于通过运输设备将栈板运输至目标区域；根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标位置。
[0091]
基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种栈板位置的确定装置500，该栈板位置的确定装置500比如可以是一个计算设备。如图5所示，栈板位置的确定装置500包括至少一个处理器501，以及与至少一个处理器连接的存储器502，本技术实施例中不限定处理器501与存储器502之间的具体连接介质，图5中处理器501和存储器502之间通过总线连接
为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
[0092]
在本技术实施例中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，可以执行上述栈板位置的确定方法。
[0093]
其中，处理器501是栈板位置的确定装置500的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的指令以及调用存储在存储器502内的数据，从而进行资源设置。可选地，处理器501可包括一个或多个确定单元，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。在一些实施例中，处理器501和存储器502可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0094]
处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0095]
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器502可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器502是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器502还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0096]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序，计算机可执行程序用于使计算机执行上述任一方式所列的栈板位置的确定方法。
[0097]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述任一方式所列的栈板位置的确定方法。
[0098]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0099]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或
方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0100]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0101]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0102]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种栈板位置的确定方法，其特征在于，包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，所述至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据所述点云数据，确定所述栈板的位置信息；根据所述位置信息，将所述运输设备上的插齿插入所述栈板的栈板孔。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述栈板的位置信息，包括：根据所述点云数据，确定所述至少两条栈板腿的位置信息；根据所述至少两条栈板腿的位置信息，确定所述栈板的位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述至少两条栈板腿的位置信息，包括：根据所述点云数据，确定至少两个点云簇；根据所述至少两个点云簇，确定至少两条直线，所述至少两个直线与所述至少两条栈板腿一一对应；根据所述至少两条直线，确定所述至少两条栈板腿的位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定至少两个点云簇之前，还包括：删除所述点云数据中的目标点云数据，其中，所述目标点云数据与所述栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述运输设备将所述栈板运输至目标区域；根据所述栈板与所述运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据所述调整量和所述目标区域的目标位置的信息，将所述栈板放置在所述目标位置。6.一种栈板位置的确定装置，其特征在于，包括：获取单元、确定单元和运输单元；所述获取单元，用于通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，所述至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；所述确定单元，用于根据所述点云数据，确定所述栈板的位置信息；所述运输单元，用于根据所述位置信息，将所述运输设备上的插齿插入所述栈板的栈板孔。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于根据所述点云数据，确定所述至少两条栈板腿的位置信息；根据所述至少两条栈板腿的位置信息，确定所述栈板的位置信息。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于根据所述点云数据，确定至少两个点云簇；根据所述至少两个点云簇，确定至少两条直线，所述至少两个直线与所述至少两条栈板腿一一对应；根据所述至少两条直线，确定所述至少两条栈板腿的位置信息。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定至少两个点云簇之前，所述确定单元，还用于删除所述点云数据中的目标点云数据，其中，所述目标点云
数据与所述栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。10.如权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述运输单元，还用于通过所述运输设备将所述栈板运输至目标区域；根据所述栈板与所述运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据所述调整量和所述目标区域的目标位置的信息，将所述栈板放置在所述目标位置。

技术总结
本申请提供一种栈板位置的确定方法及装置，该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。该方法通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。备准确叉起栈板。备准确叉起栈板。


技术研发人员：胡立志 赵一凡 卢维 胡鲲 王政
受保护的技术使用者：浙江华睿科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/7/21