车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，人们对车辆的安全性能愈发重视。在车辆在山路行驶时，由于山路具有转弯道路多、道路窄的特点，因此山路转弯道路往往是碰撞事故高发地。车辆鸣笛作为一种警示功能，可以有效提醒车辆驾驶人员进行转弯道路的另一侧存在会车车辆。
3.然而，在车辆驾驶人员关窗行驶或车内环境嘈杂的情况下，车辆驾驶人员不能有效听到转弯道路的另一侧的会车车辆的鸣笛声，无法及时发现可能的风险因素，车辆行驶的安全性较差。因此，如何在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性是一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的之一在于提供一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，以实现在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性。
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法包括：确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置；对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。
6.根据上述技术手段，通过确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路的情况下，采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；如此，可以避免在车辆行驶方向的预设距离内不存在转弯道路时，不间断的采集音频信号，或者，在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗，且由于第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置，这样，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过鸣笛声即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。进一步的，对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置，可以有效消除由于采集音频信号的传感器或其它因素引起的声源位置偏离道路的误差，可以进一步提高确定声源位置的准确性。另外，通过控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置，可以在用户关窗行驶或车内环境嘈杂导致用户不能有效听到车辆鸣笛声的情况下，及时提醒用户转弯道路的车辆位置，提高了在存在转弯道路的路况中，车辆行驶安全性。
7.进一步，确定第一声源位置，包括：确定车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间差；多个音频采集设备用于采集车辆外部的音频信号；根据多个音频采集设备的位置以及时间差，确定第一声源位置。
8.根据上述技术手段，通过多个音频采集设备的位置以及时间差确定第一声源位置，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过多个音频采集设备的位置以及时间差即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。
9.进一步，对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置，包括：确定目标范围内的道路位置，目标范围与第一声源位置的距离小于预设距离阈值；在第一声源位置不处于目标范围内的道路位置的情况下，确定第二声源位置，并将第二声源位置确定为目标声源位置；第二声源位置为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置。
10.根据上述技术手段，通过将第一声源位置修改为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置，可以避免声源位置定位到非道路区域，更精准的确定声源位置。
11.进一步，方法还包括：利用声音判别模型对音频信号进行处理，输出音频信号的二值类型；在二值类型为目标二值类型的情况下，确定音频信号为车辆鸣笛声。
12.根据上述技术手段，可以根据音频信号的二值类型，从多种车辆外部的音频信号中，识别出车辆鸣笛声，避免在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗。
13.进一步，方法还包括：获取多组样本数据；每组样本数据包括样本音频信号和样本标签；样本标签用于标注样本音频信号中的音频类型；根据多组样本数据，对预设的深度神经网络模型进行训练，得到声音判别模型。
14.根据上述技术手段，由于深度神经网络模型能够容量较大，能够组合成更多不同类型的子结构，更容易地学习和表示各种特征，可以较为准确的识别音频信号类型，而根据多组样本数据对深度神经网络模型进行训练后，可以进一步提高识别音频信号类型的准确率，这样，可以较为准确的识别车辆鸣笛声，避免将其他声音误识别为车辆鸣笛声时，确定车辆鸣笛声的声源位置所引起的资源浪费，同时，也可以避免将车辆鸣笛声误识别为其他声音时，无法及时提醒转弯道路来车，提高了在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性。
15.第二方面，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的车辆控制系统中的控制器，该装置包括：确定单元、采集单元、处理单元；确定单元，用于确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；采集单元，用于采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置；处理单元，用于对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；处理单元，还用于控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。
16.进一步，确定单元，具体用于：确定车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间差；多个音频采集设备用于采集车辆外部的音频信号；根据多个音频采集设备的位置以及时间差，确定第一声源位置。
17.进一步，处理单元，具体用于：确定目标范围内的道路位置，目标范围与第一声源位置的距离小于预设距离阈值；在第一声源位置不处于目标范围内的道路位置的情况下，确定第二声源位置，并将第二声源位置确定为目标声源位置；第二声源位置为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置。
18.进一步，处理单元，还用于：利用声音判别模型对音频信号进行处理，输出音频信
号的二值类型；确定单元，还用于：在二值类型为目标二值类型的情况下，确定音频信号为车辆鸣笛声。
19.进一步，装置还包括：获取单元；获取单元，还用于：获取多组样本数据；每组样本数据包括样本音频信号和样本标签；样本标签用于标注样本音频信号中的音频类型；处理单元，还用于：根据多组样本数据，对预设的深度神经网络模型进行训练，得到声音判别模型。
20.第三方面，提供了一种车辆控制系统，车辆控制系统包括控制器，控制器用于执行如第一方面或第一方面的任一可能的设计中的方法。
21.第四方面，提供了一种车辆控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器被配置为执行指令，第一方面或第一方面的任一可能的设计中所执行的功能。
22.第五方面，提供了一种车辆，包括如第三方面所提供的车辆控制系统。
23.第六方面，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置可以实现上述各方面或者各可能的设计中车辆控制装置所执行的功能，功能可以通过硬件实现，如：一种可能的设计中，该车辆控制装置可以包括：处理器和通信接口，处理器可以用于支持车辆控制装置实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中所涉及的功能。
24.在又一种可能的设计中，车辆控制装置还可以包括存储器，存储器用于保存车辆控制装置必要的计算机执行指令和数据。当该车辆控制装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该车辆控制装置执行上述第一方面或者第一方面的任一种可能的车辆控制方法。
25.第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为可读的非易失性存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令或者程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面或者上述方面的任一种可能的车辆控制方法。
26.第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面或者上述方面的任一种可能的设计的车辆控制方法。
27.本发明的有益效果：
28.(1)通过确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路的情况下，采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；如此，可以避免在车辆行驶方向的预设距离内不存在转弯道路时，不间断的采集音频信号，或者，在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗，且由于第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置，这样，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过鸣笛声即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。进一步的，对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置，可以有效消除由于采集音频信号的传感器或其它因素引起的声源位置偏离道路的误差，可以进一步提高确定声源位置的准确性。另外，通过控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置，可以在用户关窗行驶或车内环境嘈杂导致用户不能有效听到车辆鸣笛声的情况下，及时提醒用户转弯道路的车辆位置，提高了在存在转弯道路的路况中，车辆行驶安全性。
29.(2)通过多个音频采集设备的位置以及时间差确定第一声源位置，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过多个音频采集设备的位置以及时间差即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。
30.(3)通过将第一声源位置修改为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置，可以避免声源位置定位到非道路区域，更精准的确定声源位置。
31.(4)可以根据音频信号的二值类型，从多种车辆外部的音频信号中，识别出车辆鸣笛声，避免在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗。
32.(5)由于深度神经网络模型能够容量较大，能够组合成更多不同类型的子结构，更容易地学习和表示各种特征，可以较为准确的识别音频信号类型，而根据多组样本数据对深度神经网络模型进行训练后，可以进一步提高识别音频信号类型的准确率，这样，可以较为准确的识别车辆鸣笛声，避免将其他声音误识别为车辆鸣笛声时，确定车辆鸣笛声的声源位置所引起的资源浪费，同时，也可以避免将车辆鸣笛声误识别为其他声音时，无法及时提醒转弯道路来车，提高了在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
34.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
35.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
36.图2为本技术实施例提供的一种多个音频采集设备的布置示意图；
37.图3为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
38.图4为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
39.图5为本技术实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
40.图6为本技术实施例提供的一种确定声源位置的示意图；
41.图7为本技术实施例提供的一种声源位置修正的示意图；
42.图8为本技术实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；
43.图9为本技术实施例提供的又一种车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
44.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
45.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.还应当理解的是，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件
的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在或添加。
47.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
48.车辆一般都设置有雾灯，雾灯的穿透力较强，在雾、雪、雨或尘埃弥漫等能见度较低的天气中开启雾灯，可以提高驾驶员的能见度，进而提高车辆行驶的安全性。雾灯作为车身重要配置，在安全性方面有着重要用途，然而很多驾驶员没有打开雾灯的习惯，或忘记打开雾灯，安全性较差。
49.为了提高车辆行驶的安全性，可以通过车身传感器确定雨量以及颗粒浓度，以确定是否开启车辆雾灯，然而，传感器的误差较大，对于天气的判断准确率较低，无法显著提高车辆行驶的安全性。
50.因此，如何在能见度较低的天气中，提高车辆行驶的安全性是一个亟待解决的技术问题。
51.鉴于此，本技术实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取车辆环境信息以及网络气象信息；车辆环境信息包括：环境图像、雨滴传感器数据、湿度传感器数据、光照强度传感器数据；确定第一识别结果、第二识别结果，和/或第三识别结果；第一识别结果是指根据环境图像以及图像分类模型确定的天气类型，第二识别结果是指根据网络气象信息确定的天气类型，第三识别结果是指根据雨滴传感器数据、湿度传感器数据以及光照强度传感器数据确定的天气类型；根据第一识别结果、第二识别结果，和/或第三识别结果输出车辆控制信息，车辆控制信息用于提示用户开启雾灯。
52.下面结合说明书附图对本技术实施例提供的方法进行详细说明。
53.需要说明的是，本技术实施例描述的车辆控制系统是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着车辆控制系统的演变和其他车辆控制系统的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
54.本技术实施例提供的车辆控制系统可以应用于车辆。上述车辆可以为任意一个类型的车辆。例如，车辆可以为燃油车、混动车、新能源车等，本技术的实施例对车辆所采用的具体技术、具体数量和具体设备形态不做限定。
55.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制系统10的组成示意图，如图1所示，车辆控制系统10可以包括控制器11、车辆12。
56.其中，控制器11与车辆12连接。例如，控制器11与车辆12之间可以通过无线的方式进行连接，也可以采用有线的方式连接，本发明实施例对此不作限定。
57.其中，控制器11可以用于在确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路的情况下，采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定车辆鸣笛声的声源位置，以及，控制车辆的多媒体设备标识并输出车辆鸣笛声的声源位置。控制器11可以设置于车辆内部。同时，控制器11还可以为任意一个具有数据处理功能的电子设备。
58.其中，车辆12可以用于采集车辆外部的音频信号，并向控制器11发送采集车辆外部的音频信号。例如，车辆12可以为任意一个类型的车辆。例如，车辆可以为燃油车、混动
车、新能源车等，本技术的实施例对车辆所采用的具体技术、具体数量和具体设备形态不做限定。
59.车辆12可以通过多个音频采集设备采集车辆外部的音频信号。例如，音频采集设备可以为音频采集器。
60.多个音频采集设备可以布置于车辆的多个位置。例如，如图2所示，多个音频采集设备可以包括音频采集设备a、音频采集设备b以及音频采集设备c。音频采集设备a可以设置于车辆前部进气格栅上方的中央位置，音频采集设备b可以设置于车辆右尾灯的上方，音频采集设备c可以设置于车辆左尾灯的上方。
61.需要说明的，多个音频采集设备的布置方式仅为示例性的说明，多个音频采集设备还可以布置在车辆的其他位置，不予限制。
62.需要说明的是，图1仅为示例性框架图，图1中包括的各个模块的名称不受限制，且除图1所示功能模块外，还可以包括其他模块，本技术实施例对此不进行限定。
63.具体实现时，图1中的控制器可以采用图3所示的组成结构，或者包括图3所示的部件。图3为本技术实施例提供的一种车辆控制装置200的结构示意图，该车辆控制装置200可以为车辆控制系统中的控制器，或者，该车辆控制装置200可以为控制器中的芯片或者片上系统。如图3所示，该车辆控制装置200包括处理器201，通信接口202以及通信线路203。
64.进一步的，该车辆控制装置200还可以包括存储器204。其中，处理器201，存储器204以及通信接口202之间可以通过通信线路203连接。
65.其中，处理器201是cpu、通用处理器、网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmablelogic device，pld)或它们的任意组合。处理器201还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，不予限制。
66.通信接口202，用于与其他设备或其它通信网络进行通信。通信接口202可以是模块、电路、通信接口或者任何能够实现通信的装置。
67.通信线路203，用于在车辆控制装置200所包括的各部件之间传送信息。
68.存储器204，用于存储处理器201可执行的指令。其中，指令可以是计算机程序。
69.其中，存储器204可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和/或指令的其他类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(random access memory，ram)或可存储信息和/或指令的其他类型的动态存储设备，还可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或其他磁存储设备等，不予限制。
70.需要指出的是，存储器204可以独立于处理器201存在，也可以和处理器201集成在一起。存储器204可以用于存储指令或者程序代码或者一些数据等。存储器204可以位于车辆控制装置200内，也可以位于车辆控制装置200外，不予限制。处理器201，用于执行存储器204中存储的指令，以实现本技术下述实施例提供的车辆控制方法。
71.在一种示例中，处理器201可以包括一个或多个cpu，例如，图3中的cpu0和cpu1。
72.作为一种可选的实现方式，车辆控制装置200包括多个处理器，例如，除图3中的处理器201之外，还可以包括处理器205。
73.需要指出的是，图3中示出的组成结构并不构成对该图1中的各个设备的限定，除图3所示部件之外，图1中的各个控制器可以包括比图3更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
74.本技术实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
75.此外，本技术的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本技术的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。
76.下面结合图1所示车辆控制系统，对本技术实施例提供的车辆控制方法进行描述。
77.本技术实施例以应用于控制器为例进行说明，如图4所示，该方法包括下述s301-s304：
78.s301、控制器确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路。
79.其中，车辆行驶方向是指车辆沿当前行驶道路的道路延伸方向，预设距离可以根据需要设置。例如，可以为200米、300米、400米等，不予限制。
80.作为一种可能的实现方式，控制器可以通过地图数据和车辆gps信息，获取车辆前方预设距离内道路的弯曲角度，并根据道路的弯曲角度确定在车辆行驶方向的预设距离内是否存在转弯道路。
81.需要说明的，弯曲角度是指当前道路与弯道另一侧道路的夹角。弯曲角度的范围为0度-180度。
82.例如，控制器可以在道路的弯曲角度小于弯曲角度阈值的情况下，确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路。在道路的弯曲角度大于或等于弯曲角度阈值的情况下，确定在车辆行驶方向的预设距离内不存在转弯道路。
83.其中，弯曲角度阈值可以根据需要设置。例如，可以为120度。
84.s302、控制器采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置。
85.其中，音频信号可以包括人声、鸣笛声、机械声、虫鸣声等各种声音。第一声源位置为利用时间差定位算法(time difference of arrival，tdoa)确定的车辆鸣笛声的声源位置。
86.作为一种可能的实现方式，控制器可以利用声音判别模型对音频信号进行处理，得到音频信号的类型。进一步的，控制器在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，可以根据时间差定位算法对车辆鸣笛声进行处理，确定第一声源位置。
87.需要说明的，该步骤中确定音频信号为车辆鸣笛声以及确定第一声源位置的具体说明可以参照后续部分的说明，不予赘述。
88.在实际应用中，第一声源位置可以以经纬度坐标表示。
89.s303、控制器对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置。
90.其中，车辆控制信息用于提示用户开启雾灯。
91.作为一种可能的实现方式，控制器可以确定第一声源位置是否位于道路位置范围内，并在第一声源位置不位于道路位置范围内的情况下，将第一声源位置调整至道路位置范围内，得到目标声源位置。
92.例如，控制器可以以第一声源位置为中心画圆形图案，并确定该圆形图案与道路
内侧的内切点，并将该内切点作为目标声源位置。或者，控制器可以在确定该内切点之后，确定圆形图案与道路外侧的外切点，并将内切点与外切点的中点作为目标声源位置。
93.s304、控制器控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。
94.其中，多媒体设备可以为车载播放器，也可以为车辆显示装置。例如，车辆显示装置可以为车载中控屏，也可以为位于车辆前挡风玻璃处的抬头显示器(head up display，hud)。
95.作为一种可能的实现方式，控制器可以将目标声源位置输入地图软件，并根据目标声源位置的坐标在地图软件中标识目标声源位置，以及，在车载中控屏，和/或在车辆前挡风玻璃处的抬头显示器中输出地图软件中已标识的目标声源位置。
96.作为又一种可能的实现方式，控制器可以根据目标声源位置以及车辆位置，确定车辆与目标声源位置的距离，并通过车载播放器输出目标声源位置。
97.在实际应用中，控制器控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置，可以为车载语音通知用户前方距离多少米处有车辆，同时将对方车辆位置显示在前挡风玻璃hud地图内容中。
98.基于本技术提供的技术方案，通过确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路的情况下，采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；如此，可以避免在车辆行驶方向的预设距离内不存在转弯道路时，不间断的采集音频信号，或者，在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗，且由于第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置，这样，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过鸣笛声即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。进一步的，对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置，可以有效消除由于采集音频信号的传感器或其它因素引起的声源位置偏离道路的误差，可以进一步提高确定声源位置的准确性。另外，通过控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置，可以在用户关窗行驶或车内环境嘈杂导致用户不能有效听到车辆鸣笛声的情况下，及时提醒用户转弯道路的车辆位置，提高了在存在转弯道路的路况中，车辆行驶安全性。
99.在一些实施例中，如图5所示，为了确定第一声源位置，本技术的车辆控制方法还可以包括下述s401-s402。
100.s401、控制器确定车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间差。
101.其中，多个音频采集设备用于采集车辆外部的音频信号。
102.作为一种可能的实现方式，控制器可以根据gps确定车辆的位置，并根据车辆位置确定多个音频采集设备的位置。例如，控制器可以根据gps确定车辆中心点的位置，并基于车辆中心点的位置与多个音频采集设备在车辆的坐标分布，确定车辆中多个音频采集设备的位置。
103.进一步的，控制器可以确定每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间，并将每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间进行相减处理，得到每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间差。
104.s402、控制器根据多个音频采集设备的位置以及时间差，确定第一声源位置。
105.例如，如图6所示，在音频采集设备包括音频采集设备a、音频采集设备b、音频采集设备c的情况下，若音频采集设备a位置为(x1,y1)、音频采集设备b的位置为(x2,y2)、音频采集设备c的位置为(x3,y3)、第一声源位置x为(x，y)、音频采集设备a、音频采集设备b、音频采集设备c接收到音频信号的时间分别为t1，t2，t3，则控制器可以根据以下公式一和公式二确定车辆中多个音频采集设备的位置：
[0106][0107][0108]
其中，r1为音频采集设备a与第一声源位置的距离，
[0109]
r2为音频采集设备b与第一声源位置的距离，
[0110]
r3为音频采集设备c与第一声源位置的距离，c为光速。
[0111]
在一些实施例中，控制器还可以建立虚拟坐标系，并确定第一声源位置的在虚拟坐标系中位置，再根据车辆gps经纬度信息，将第一声源位置的在虚拟坐标系中位置转化为经纬度位置坐标，以确定第一声源位置。
[0112]
根据上述技术手段，通过多个音频采集设备的位置以及时间差确定第一声源位置，无需与转弯道路的来车进行数据交互，仅通过多个音频采集设备的位置以及时间差即可确定该声源位置，避免网络时延等造成的声源位置定位不准确的问题，提高了确定声源位置的准确性。
[0113]
一种可能的实施例，为了更精准的确定声源位置，本技术的车辆控制方法还可以包括下述s501-s502。
[0114]
s501、控制器确定目标范围内的道路位置。
[0115]
其中，目标范围与第一声源位置的距离小于预设距离阈值。预设距离阈值可以根据需要设置。例如，可以为500米等。
[0116]
作为一种可能的实现方式，控制器可以从与网络获取车辆位置以及地图数据，并根据车辆位置以及地图数据，确定距离车辆位置目标范围内的道路位置。
[0117]
例如，控制器根据车辆位置，确定目标范围内的道路的经纬度范围。
[0118]
s502、控制器在第一声源位置不处于目标范围内的道路位置的情况下，确定第二声源位置，并将第二声源位置确定为目标声源位置。
[0119]
其中，第二声源位置为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置。
[0120]
作为一种可能的实现方式，在第一声源位置不处于目标范围内的道路位置的情况下，控制器可以确定目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置，并将该位置确定为目标声源位置。
[0121]
例如，控制器可以以第一声源位置为中点，不断增加搜索范围，直至搜索到道路位置(该位置可以为搜索范围边缘与道路的切点)，确定为第二声源位置。
[0122]
例如，第一声源位置与第二声源位置后的示意图可以参照图7。
[0123]
根据上述技术手段，通过将第一声源位置修改为目标范围内的道路位置中，距离
第一声源位置最近的位置，可以避免声源位置定位到非道路区域，更精准的确定声源位置。
[0124]
一种可能的实施例，为了确定音频信号是否为车辆鸣笛声，本技术实施例提供的车辆控制方法还可以包括下述s601-s602。
[0125]
s601、控制器利用声音判别模型对音频信号进行处理，输出音频信号的二值类型。
[0126]
其中，声音判别模型以及二值类型可以根据需要设置。例如，声音判别模型可以为深度神经网络dnn模型。二值类型可以包括第一数值和第二数值。例如，第一数值可以为1，第二数值可以为0。
[0127]
作为一种可能的实现方式，控制器可以将音频信号输入声音判别模型，以使得声音判别模型对音频信号进行处理，输出音频信号的二值类型。
[0128]
s602、控制器在二值类型为目标二值类型的情况下，确定音频信号为车辆鸣笛声。
[0129]
其中，目标二值类型可以为第一数值。例如，可以为1。
[0130]
作为一种可能的实现方式，控制器可以从声音判别模型获取判别信号，并根据判别信号确定二值类型是否为目标二值类型。
[0131]
其中，判别信号用于指示二值类型是否为目标二值类型，判别信号包括第一判别信号和第二判别信号。第一判别信号表示二值类型为目标二值类型，第二判别信号表示二值类型不为目标二值类型。
[0132]
控制器在确定判别信号为第一判别信号情况下，确定二值类型为目标二值类型；控制器在确定判别信号为第二判别信号情况下，确定二值类型不为目标二值类型。
[0133]
根据上述技术手段，可以根据音频信号的二值类型，从多种车辆外部的音频信号中，识别出车辆鸣笛声，避免在音频信号不为车辆鸣笛声的情况下，确定声源位置，减少了车辆的资源消耗。
[0134]
s701、控制器获取多组样本数据。
[0135]
其中，每组样本数据包括样本音频信号和样本标签，样本标签用于标注样本音频信号中的音频类型。音频类型包括车辆鸣笛声以及非车辆鸣笛声。
[0136]
作为一种可能的实现方式，控制器可以从预标注数据库中获取多组样本数据，预标注数据库可以为车辆厂商从多个车辆的音频采集设备获取的图像。
[0137]
s702、控制器根据多组样本数据，对预设的深度神经网络模型进行训练，得到所述声音判别模型。
[0138]
作为一种可能的实现方式，控制器可以根据预设比例，将标签化的多组样本数据分为训练集和测试集。再将训练集中样本音频信号和样本标签输入预设的深度神经网络模型进行训练，调节深度神经网络模型中的模型参数，直至输出的结果为与对应的样本标签相同，得到训练后的深度神经网络模型。
[0139]
进一步的，控制器可以将测试集中样本音频信号和样本标签输入训练后的深度神经网络模型，并在输出的结果的准确率大于准确率阈值的情况下，确定训练后的深度神经网络模型为声音判别模型。
[0140]
需要说明的，预设比例可以根据需要设置。例如，可以为8:1，也可以为6:1还可以为5:1等。第二阈值可以根据需要设置。例如，可以为80％，也可以为90％，还可以为95％等。
[0141]
根据上述技术手段，由于深度神经网络模型能够容量较大，能够组合成更多不同类型的子结构，更容易地学习和表示各种特征，可以较为准确的识别音频信号类型，而根据
多组样本数据对深度神经网络模型进行训练后，可以进一步提高识别音频信号类型的准确率，这样，可以较为准确的识别车辆鸣笛声，避免将其他声音误识别为车辆鸣笛声时，确定车辆鸣笛声的声源位置所引起的资源浪费，同时，也可以避免将车辆鸣笛声误识别为其他声音时，无法及时提醒转弯道路来车，提高了在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性。
[0142]
一种可能的实施例，如图8所示，本技术的车辆控制方法还可以包括下述s801-s806。
[0143]
s801、控制器确定在车辆行驶方向的预设距离内是否存在转弯道路。
[0144]
s802、控制器在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路的情况下，采集车辆外部的音频信号。
[0145]
s803、控制器确定音频信号是否为车辆鸣笛声。
[0146]
s804、控制器在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置。
[0147]
s805、控制器对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置。
[0148]
s806、控制器控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。
[0149]
本技术上述实施例中的各个方案在不矛盾的前提下，均可以进行结合。
[0150]
本技术实施例可以根据上述方法示例对车辆控制装置或者控制器进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本技术实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0151]
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图9示出了一种车辆控制装置900的结构示意图，该车辆控制装置900可以为控制器，也可以为应用于控制器中的芯片，该车辆控制装置900可以用于执行上述实施例中涉及的对控制器的功能。图9所示的车辆控制装置900可以包括：确定单元901、采集单元902、处理单元903；确定单元901，用于确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；采集单元902，用于采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置；处理单元903，用于对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；处理单元903，还用于控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。
[0152]
进一步，确定单元901，具体用于：确定车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集车辆鸣笛声的时间差；多个音频采集设备用于采集车辆外部的音频信号；根据多个音频采集设备的位置以及时间差，确定第一声源位置。
[0153]
进一步，处理单元903，具体用于：确定目标范围内的道路位置，目标范围与第一声源位置的距离小于预设距离阈值；在第一声源位置不处于目标范围内的道路位置的情况下，确定第二声源位置，并将第二声源位置确定为目标声源位置；第二声源位置为目标范围内的道路位置中，距离第一声源位置最近的位置。
[0154]
进一步，处理单元903，还用于：利用声音判别模型对音频信号进行处理，输出音频信号的二值类型；确定单元901，还用于：在二值类型为目标二值类型的情况下，确定音频信号为车辆鸣笛声。
[0155]
进一步，装置还包括：获取单元904；获取单元904，还用于：获取多组样本数据；每
组样本数据包括样本音频信号和样本标签；样本标签用于标注样本音频信号中的音频类型；处理单元903，还用于：根据多组样本数据，对预设的深度神经网络模型进行训练，得到声音判别模型。
[0156]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述方法实施例中的全部或者部分流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于上述计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的车辆控制装置或者控制器(包括数据发送端和/或数据接收端)的内部存储单元，例如车辆控制装置的硬盘或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述车辆控制装置的外部存储设备，例如上述车辆控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述车辆控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述车辆控制装置所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0157]
本技术实施例还提供了一种车辆，包括上述方法实施例中涉及的车辆控制系统、控制器或者车辆控制装置。
[0158]
此外，本技术的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本技术的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。
[0159]
需要说明的是，本技术的说明书、权利要求书及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0160]
应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上，“至少两个(项)”是指两个或三个及三个以上，“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0161]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0162]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或
讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0163]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0164]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0165]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0166]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；采集车辆外部的音频信号，并在所述音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；所述第一声源位置为利用时间差定位算法确定的所述车辆鸣笛声的声源位置；对所述第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；控制车辆的多媒体设备标识并输出所述目标声源位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一声源位置，包括：确定所述车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集所述车辆鸣笛声的时间差；所述多个音频采集设备用于采集所述车辆外部的音频信号；根据所述多个音频采集设备的位置以及所述时间差，确定所述第一声源位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置，包括：确定目标范围内的道路位置，所述目标范围与所述第一声源位置的距离小于预设距离阈值；在所述第一声源位置不处于所述目标范围内的道路位置的情况下，确定第二声源位置，并将所述第二声源位置确定为所述目标声源位置；所述第二声源位置为所述目标范围内的道路位置中，距离所述第一声源位置最近的位置。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用声音判别模型对所述音频信号进行处理，输出所述音频信号的二值类型；在所述二值类型为目标二值类型的情况下，确定所述音频信号为所述车辆鸣笛声。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多组样本数据；每组样本数据包括样本音频信号和样本标签；所述样本标签用于标注所述样本音频信号中的音频类型；根据所述多组样本数据，对预设的深度神经网络模型进行训练，得到所述声音判别模型。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元、采集单元、处理单元；所述确定单元，用于确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；所述采集单元，用于采集车辆外部的音频信号，并在所述音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；所述第一声源位置为利用时间差定位算法确定的所述车辆鸣笛声的声源位置；所述处理单元，用于对所述第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；所述处理单元，还用于控制车辆的多媒体设备标识并输出所述目标声源位置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：确定所述车辆中多个音频采集设备的位置，以及，每个音频采集设备采集所述车辆鸣笛声的时间差；所述多个音频采集设备用于采集所述车辆外部的音频信号；根据所述多个音频采集设备的位置以及所述时间差，确定所述第一声源位置。8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆控制系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以实现在存在转弯道路的路况中，提高车辆行驶的安全性。该方法包括：确定在车辆行驶方向的预设距离内存在转弯道路；采集车辆外部的音频信号，并在音频信号为车辆鸣笛声的情况下，确定第一声源位置；第一声源位置为利用时间差定位算法确定的车辆鸣笛声的声源位置；对第一声源位置进行修正处理，得到目标声源位置；控制车辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。辆的多媒体设备标识并输出目标声源位置。


技术研发人员：何红术
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/7/22