一种后背门控制方法、装置、设备和车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种后背门控制方法、装置、设备和车辆。


背景技术：

2.基于ar的车辆后背门开启方式，作为一种新型的后背门开启方式能够在用户双手被占用时通过脚踏车辆投射到地面上的图案，实现后背门的自动开启。由于图案投射位置相对车辆固定，在使用时用户还需到指定位置对准图案进行操作，用户使用起来非常不便，造成用户体验感较低。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种后背门控制方法、装置、设备和车辆，可以根据用户位置进行投影图案的精准投射，增加用户便捷性和用户体验。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.根据本发明具体实施方式提供的一种后背门控制方法，包括：
6.响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像；
7.对所述实时图像进行识别，当所述实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定所述至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息；
8.基于所述位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使所述投影灯将预设投影图案投射至所述目标人体的脚部所在的位置；
9.对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。
10.进一步地，在启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像前，还包括：
11.对所述后背门后方的物体进行检测，当所述物体在生成所述触发信号的范围内且未在所述后背门开启的报警区域内时，启动所述后视摄像头获取所述实时图像。
12.进一步地，当物体在所述后背门开启的报警区域内时，还包括：
13.对所述物体进行声音提示，直至所述物体不在所述后背门开启的报警区域内时，控制所述后视摄像头获取新的实时图像，并基于所述新的实时图像确定目标人体所在位置的新的位置信息。
14.进一步地，所述后背门控制方法还包括：
15.基于识别出的人体特征对所述投影图案的大小进行调节。
16.进一步地，所述后背门控制方法还包括：
17.当所述至少部分人体部位所表征的目标人体的数量不小于两个时，基于所述后视摄像头对每个人体部位所表征的人体进行身份识别，并将表征目标身份的人体所在位置的目标位置信息作为所述位置信息，所述目标身份为和触发所述触发信号相对应的用户身
份。
18.进一步地，所述后背门控制方法还包括：
19.获取表征当前环境光线强度的亮度信息，基于所述亮度信息对所述投影图案的亮度进行调节。
20.进一步地，所述对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门，包括：
21.若所述脚部在所述投影图案上连续两次的脚踏动作的间隔时间不大于预设时间间隔，则控制后背门电机开启所述后背门。
22.根据本发明具体实施方式提供的一种后背门控制装置，包括：
23.图像获取模块，用于响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像；
24.图像识别模块，用于对所述实时图像进行识别，当所述实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定所述至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息；
25.投影调整模块，用于基于所述位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使所述投影灯将预设投影图案投射至所述目标人体的脚部所在的位置；以及
26.背门开启模块，用于对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。
27.根据本发明具体实施方式提供的一种后背门控制设备，包括：存储器和处理器；
28.所述存储器，用于存储程序；
29.所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的后背门控制方法的各个步骤。
30.根据本发明具体实施方式提供的一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上所述的后背门控制设备。
31.由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种后背门控制方法、装置、设备和车辆，可以响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像。然后通过对实时图像进行识别，当实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息。基于位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使投影灯将预设投影图案投射至目标人体的脚部所在的位置。对脚部在预设投影图案上的动作进行识别，并在动作满足后背门开启条件时开启后背门。该后背门控制方法能够根据用户所在位置对投影灯的投射角度进行调整，使投影图案能够投射至用户所在的位置，不用用户到固定位置对投影图案进行操作，实现了根据用户所在位置对投影图案的跟随调整，提高了用户操作的便利性和用户体验。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明实施例提供的后背门控制方法的流程图；
34.图2为本发明实施例提供的后背门控制系统的结构图；
35.图3为本发明实施例提供的投影灯的投影效果图；
36.图4为本发明实施例提供的投影位置的确定原理图；
37.图5为本发明实施例提供的后背门控制装置的结构图；
38.图6为本发明实施例提供的车辆的结构图。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.本发明所提供的后背门控制方法可以应用于如图2所示的后背门控制系统，其中ar智能背门控制器作为车辆后背门的控制中心通过can总线分别和peps(车辆的无钥匙进入系统)、后防撞雷达、后背门蜂鸣器、投影灯连接，通过控制硬线和后背门的控制电机连接，车辆的hut(平视显示器)通过lvds线和投影灯连接进行投影图像的传输，投影灯a可设置在如图3所示的车辆后背门上，其相对应的投影图案的覆盖区域如图3中b区域所示。ar智能背门控制器通过lvds线和车辆的后视摄像头连接，通过lin线和车辆的雨量光线传感器连接。
41.参照图1所示，本发明所提供的一种后背门控制方法可以包括以下步骤：
42.101、响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像。
43.具体的，方便快速的确定用户是否需要开启后背门，可在用户携带车辆的具有无线感应功能的智能钥匙进入到车辆后部的钥匙感应区域，在车辆的peps(无钥匙进入系统)比对确认后所感应到的车辆后部的智能钥匙为和车辆相匹配的有效用户标识，peps会向ar智能背门控制器发送后背门可以正常开启的触发信号。ar智能背门控制器在收到该触发信号后，会控制位于车辆的后部(一般安装在后背门)的后视摄像头进行拍摄，以获取到具有用户身体特征的图像，从而为后续的图像的识别提供相应的图像数据。使得ar智能背门控制器对拍摄出的图像进行处理时，能够获取到所拍摄到物体的范围、距离等信息。
44.可以理解的是，车辆的peps所产生的触发信号，本领域技术人员还可通过在识别到有效用户后结合用户在车辆指定部位(如门把手等部位)的触摸信号等方式进行触发信号的生成，本发明在此不做限制。
45.102、对实时图像进行识别，当实时图像中存在表征至少部分人体部位的的人体特征时，确定至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息。
46.一般车辆的后视摄像头的拍摄范围在3至4米左右，并且在平时是作为车辆倒车时的全景影像或部分影像进行拍摄的，当有人在车辆后部时，由于拍摄角度较靠近地面，后视摄像头所拍摄到的图像一般至少会包括人的脚部等人体部位在内的图像，通过采用预先设置的图像识别模型如基于深度学习、神经网络等所构建的图像识别模型，对后视摄像头所拍摄的实时图像的识别，从而识别出图像中是否有人的身体部位的特征，如存在脚部的特征，则说明车辆后部的后背门有用户存在，通过结合图像的深度信息可得到用户脚部所在
的位置的坐标，从而根据脚部坐标可以得到投影灯的投射角度，实现将投影图案投影到用户脚部所在的位置供用户进行踩踏等操作。
47.103、基于位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使投影灯将预设投影图案投射至目标人体的脚部所在的位置。
48.参照图4所示，具体的投影灯投射角度的确定，可通过将当前投影灯沿投影角度的延长线与地面的交点0作为原点构建坐标系，其中x轴和地面相平行，y轴和地面相垂直，0、x、y所构成的平面为人体所在的平面，这样根据得到的实时图像的深度和广度数据得到识别出的人体脚部在该坐标系上的脚部坐标，通过该脚部坐标以及投影灯到交点0的距离，即可计算出投影灯需要调整的角度和相应的方向。进而实现将预设投影图案投射在用户脚部所在的位置。例如图中4所示，人体脚部的坐标为(-5，-6)则对应的可将投影灯的当前投影角度向左上方调整10度进而投影至该位置处。另外用户可通过车辆的hut对投影图案进行个性化的设置，该投影图案可以包括图片、文字等内容，如当用户在生日时，根据用户的设置投影灯可以投射生日快乐中文字体。当节日时，也可以设置祝福语，也可以投射数字，让孩子在参与打开后背门同时进行数字学习。
49.当然本领域技术人员还可采用其他计算方式进行投射角度的计算，本发明在此不做限制。
50.104、对脚部在预设投影图案上的动作进行识别，并在动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。
51.通常可将对用户在投影图案上的踩踏动作的识别，作为后背门的开启条件，例如可通过红外传感器的红外收发功能，通过红外光发射和反射时间差计算来识别用户脚踏动作时间，当用户脚部在投影图案上连续两次的脚踏动作的间隔时间不大于预设时间间隔如(t＝3s,tbd)时，则可认为满足后背门开启条件，则ar智能背门控制器硬线驱动后背门电机开启后背门。
52.该后背门控制方法实现了根据用户所在位置对投影灯的投射角度进行调整，使投影图案能够投射至用户所在的位置，不用用户到固定位置对投影图案进行操作，实现了根据用户所在位置对投影图案的跟随调整，提高了用户操作的便利性和用户体验。
53.为进一步优化该技术方案，在启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像前，还可对后背门后方的物体进行检测，当物体在生成触发信号的范围内且未在后背门开启的报警区域内时，启动后视摄像头获取实时图像。
54.在当实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征，并且当物体在后背门开启的报警区域内时，对物体进行声音提示，直至该物体不在所述后背门开启的报警区域内时，控制后视摄像头获取新的实时图像，并基于新的实时图像确定目标人体所在位置的新的位置信息。
55.具体的，当ar智能背门控制器收到触发信号后，可启动后防撞雷达对后背门处的物体进行检测，当检测到有物体靠近后背门时，当物体处于后背门开启时的报警区域时，ar智能背门控制器收到后防撞雷达发送的报警信息后，可根据后视摄像头所拍摄的实时图像对物体进行比对确认，当确定车辆后方的物体为人体而不是小动物等其他物体时，可驱动后背门蜂鸣器持续发出报警声，以提示用户远离后背门，并当用户移动到后背门开启的报警区域后停止报警，从而避免在后背门开启时，由于用户距离后背门过近开启中的后背门
伤到用户。
56.当ar智能背门控制器检测到用户站在后背门钥匙可检测区域且非雷达报警区域时，则可根据后视摄像头拍摄的图像数据确定投射图案投射角度保证用户踩踏时的最佳位置，为用户的操作提供便利。
57.需要说明的时，对于后防撞雷达的报警声还可采用车载hut语音提示等其他的方式，以及后防撞雷达的启动时机在后视摄像头开启之前、之后、或者同时启动，本发明在此不做限制。
58.此外在本发明的另一具体实施例中，为避免用户在对投影灯发出的投影图案进行操作时，出现踏空的现象造成后背门开启失败的情况，可基于识别出的人体特征对投影图案的大小进行调节。
59.具体的，通过预先设置的识别模型，对后视摄像头所拍摄的图像中的人体的体型进行识别，例如可以根据识别到的身高、肩宽、胸围、臀围等尺寸特征进行体型大小的识别，当体型为正常的大小时可按照预先设置的投影图案的大小进行显示，当体型较大时则可根据设置的比例将投影图案放大，从而避免投影图案较小，出现后背门开启动作识别失败，导致后背门开启失败的情况，进一步地提高了用户体验。
60.另外也可通过根据拍摄得到的半身照、全身照和弯曲照等信息对人体的年龄识别模型进行训练，从而得到人体年龄的识别模型。从而根据该年龄识别模型对人体的年龄进行识别分段，并可结合体型的识别对投影图案的大小进行识别。示例性的，当识别到的年龄段为儿童且识别出的体型为和儿童段相对应的体型范围内时，则可按照预先设置的儿童段的投影图案的大小进行投影，实现投影图案的适度扩大方便儿童进行操作。当识别到的年龄段为老年且体型为老年段相对应的范围时，也可按照儿童段的投影图案的大小进行投影，实现投影图案的适度扩大方便行动不便的老人进行操作。当识别到青壮年时可不进行投影图案的投影。而当从提取到的身体特征中识别到的为存在身体缺陷的人体时，则可将投影图案放大至最大的范围，从而最大限度的方便用户进行操作。
61.可以理解的是，本领域技术人员还可采用对其他人体特征的识别进行投影图案大小的调整，本发明在此不做限制。
62.在本发明的一些具体实施例中，当实时图像中存在的至少部分人体部位所表征的目标人体的数量不小于两个时，即车辆后方出现的人体的数量不少于两个时，可基于后视摄像头对每个人体部位所表征的人体进行身份识别，并将表征目标身份的人体所在位置的目标位置信息作为所述位置信息，目标身份为和触发信号相对应的用户身份。
63.具体的，当从后视摄像头所拍摄的实时图像中的部分人体特征中识别出的人体的数量为两个或者更多时，可将预先录入到ar智能背门控制器中的智能钥匙的持有者身份的人体特征，与从实时图像中所识别出的人体特征进行比对，从而得到和车辆的实际拥有者最相近的人体特征，进而将该人体特征所在位置的脚部位置作为投影图案需要投影到的位置，对投影灯的投射角度进行调整。实现在有多个人体存在时，尽量依据有效合法用户的位置进行投影图案投射的同时，保证即使合法用户不在车辆附近时也能开启后背门，进一步地提高用户体验和后背门开启的便利性。
64.此外，为进一步地增强后背门控制的便捷性，使后背门的开启不受用户身份信息的影响，可以在识别到多个人体存在时，控制投影灯将投影图案投射到固定的位置，供用户
进行操作，从而使后背门的开启不受特定身份验证的影响，更加符合实际的使用情景。
65.在本发明的另一些具体实施例中，还可通过设置于车辆前挡风玻璃处的雨量光线传感器获取表征当前环境光线强度的亮度信息，基于亮度信息对投影图案的亮度进行调节。
66.具体的，当车辆所在位置的光线强度较弱时，例如在地下车库、晚上等情景中，可按照正常的亮度显示投影图案。当车辆处于白天的室外等光线强度较高的场景下时，可通过提高投影图案的亮度，进而实现投影图案亮度的自动调节，进一步地增强了用于对投影图案踩踏时的准确性和用户体验。对于投影图案亮度的调节可依据智能终端如智能手机等显示设备的亮度自动调整手段进行，本发明在此不再赘述。本领域技术人员还可采用安装感光传感器等其他具有光线感知的设备进行光线强度的检测，本发明在此不做限制。
67.基于同样的设计思路，参照图5所示本发明的实施例还提供了一种后背门控制装置，该装置在运行时可实现上述后背门控制方法的各个步骤，该装置可以包括：
68.图像获取模块501，用于响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像。
69.图像识别模块502，用于对实时图像进行识别，当实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息。
70.投影调整模块503，用于基于位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使投影灯将预设投影图案投射至目标人体的脚部所在的位置。
71.以及
72.背门开启模块504，用于对脚部在预设投影图案上的动作进行识别，并在动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。
73.进一步地，该后背门控制装置还包括：
74.物体预警模块，用于对后背门后方的物体进行检测，当物体在生成触发信号的范围内且未在后背门开启的报警区域内时，启动后视摄像头获取实时图像。
75.进一步地，该后背门控制装置还包括：
76.二次识别模块，用于对物体进行声音提示，直至物体不在后背门开启的报警区域内时，控制后视摄像头获取新的实时图像，并基于新的实时图像确定目标人体所在位置的新的位置信息。
77.进一步地，该后背门控制装置还包括：
78.规格调整模块，用于基于识别出的人体特征对投影图案的大小进行调节。
79.进一步地，该后背门控制装置还包括：
80.身份识别模块，用于当至少部分人体部位所表征的目标人体的数量不小于两个时，基于后视摄像头对每个人体部位所表征的人体进行身份识别，并将表征目标身份的人体所在位置的目标位置信息作为位置信息，目标身份为和触发信号相对应的用户身份。
81.进一步地，该后背门控制装置还包括：
82.亮度调节模块，用于获取表征当前环境光线强度的亮度信息，基于亮度信息对投影图案的亮度进行调节。
83.进一步地，背门开启模块，具体用于若脚部在投影图案上连续两次的脚踏动作的间隔时间不大于预设时间间隔，则控制后背门电机开启后背门。
84.该后背门控制装置具有和上述后背门控制方法相同的有益效果，其具体实现方式，可参照上述后背门控制方法的实施例，本发明在此不再赘述。
85.参照图6所示，本发明的实施例还提供了一种后背门控制设备，该设备可以包括：存储器601和处理器602。
86.存储器601，用于存储程序。
87.处理器602，用于执行该程序，实现如上实施例所述的后背门控制方法的各个步骤。
88.本发明的实施例还提供了一种车辆，可包括如上实施例所述的后背门控制设备。
89.对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
90.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
91.本发明各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。
92.本发明各实施例中装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
93.本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
94.作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。
95.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。
96.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应
认为超出本发明的范围。
97.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
98.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种后背门控制方法，其特征在于，包括：响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像；对所述实时图像进行识别，当所述实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定所述至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息；基于所述位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使所述投影灯将预设投影图案投射至所述目标人体的脚部所在的位置；对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像前，还包括：对所述后背门后方的物体进行检测，当所述物体在生成所述触发信号的范围内且未在所述后背门开启的报警区域内时，启动所述后视摄像头获取所述实时图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当物体在所述后背门开启的报警区域内时，还包括：对所述物体进行声音提示，直至所述物体不在所述后背门开启的报警区域内时，控制所述后视摄像头获取新的实时图像，并基于所述新的实时图像确定目标人体所在位置的新的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于识别出的人体特征对所述投影图案的大小进行调节。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述至少部分人体部位所表征的目标人体的数量不小于两个时，基于所述后视摄像头对每个人体部位所表征的人体进行身份识别，并将表征目标身份的人体所在位置的目标位置信息作为所述位置信息，所述目标身份为和触发所述触发信号相对应的用户身份。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取表征当前环境光线强度的亮度信息，基于所述亮度信息对所述投影图案的亮度进行调节。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门，包括：若所述脚部在所述投影图案上连续两次的脚踏动作的间隔时间不大于预设时间间隔，则控制后背门电机开启所述后背门。8.一种后背门控制装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像；图像识别模块，用于对所述实时图像进行识别，当所述实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定所述至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息；投影调整模块，用于基于所述位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使所述投影灯将预设投影图案投射至所述目标人体的脚部所在的位置；以及
背门开启模块，用于对所述脚部在所述预设投影图案上的动作进行识别，并在所述动作满足后背门开启条件时开启所述后背门。9.一种后背门控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的后背门控制方法的各个步骤。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的后背门控制设备。

技术总结
本发明涉及一种后背门控制方法、装置、设备和车辆，可以响应于无钥匙进入系统发送的表征后背门开启的触发信号，启动后视摄像头获取车辆后部的实时图像。然后通过对实时图像进行识别，当实时图像中存在表征至少部分人体部位的人体特征时，确定至少部分人体部位所表征的目标人体所在位置的位置信息。基于位置信息对投影灯的投射角度进行调整，以使投影灯将预设投影图案投射至目标人体脚部所在的位置。对脚部在预设投影图案上的动作进行识别，并在动作满足后背门开启条件时开启后背门。本发明能够根据用户所在位置对投影灯的投射角度进行调整，使投影图案能够投射至用户所在的位置，不用用户再寻找投影图案，提高了用户操作的便利性和用户体验。性和用户体验。性和用户体验。


技术研发人员：柴华 崔书超
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/22