自动清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能家电领域，尤其是涉及到一种自动清洁设备的控制方法、装置、自动清洁设备和可读存储介质。


背景技术：

2.目前，自动清洁设备在接收到清洁指令时，可以自动地执行该清洁指令，完成清洁工作，节约了人力成本，提高了清洁效率。但是，相关技术中的自动清洁设备在清洁时可能会存在清洁效果不佳的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了一种自动清洁设备的控制方法、装置、自动清洁设备和可读存储介质，能够增加清洁覆盖面积，减少漏清洁区域，提高清洁效果。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种自动清洁设备的控制方法，自动清洁设备包括机身和设置于机身后部的清洁组件，清洁组件的至少部分突出于机身的外边缘；该方法包括：
5.在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；
6.其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。
7.根据本技术实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：
8.在上述技术方案中，可选地，补充清洁运动包括：控制自动清洁设备从第一位置开始执行后退运动，并到达障碍物对应的第二位置时停止，其中，第一位置为自动清洁设备转动预设角度后的位置；以及，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止。
9.在上述任一技术方案中，可选地，补充清洁运动还包括：控制自动清洁设备在第二位置停止预设时长。
10.在上述任一技术方案中，可选地，确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据清洁组件的驱动部件的信号变化，确定自动清洁设备是否到达第二位置，其中，在清洁组件碰触障碍物时，驱动部件产生信号变化。
11.在上述任一技术方案中，可选地，自动清洁设备设置有感知装置；确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据感知装置的感知信号，确定自动清洁设备是否到达第二位置；其中，感知装置包括以下至少一项：测距传感器、碰撞传感器、加速度传感器。
12.在上述任一技术方案中，可选地，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止，包括：控制自动清洁设备从第二位置开始，按照后退运动的路径执行前进运动，直至到达第一位置时停止。
13.在上述任一技术方案中，可选地，该方法还包括：根据自动清洁设备对障碍物的预设范围的清洁等级，确定预设角度的大小；其中，清洁等级越高，预设角度越小。
14.第二方面，本技术实施例提供了一种自动清洁设备的控制装置，自动清洁设备包括机身和设置于机身后部的清洁组件，清洁组件的至少部分突出于机身的外边缘；装置包括：
15.控制模块，用于在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；
16.其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。
17.根据本技术实施例的上述装置，还可以具有以下附加技术特征：
18.在上述技术方案中，可选地，控制模块执行的补充清洁运动包括：控制自动清洁设备从第一位置开始执行后退运动，并到达障碍物对应的第二位置时停止，其中，第一位置为自动清洁设备转动预设角度后的位置；以及，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止。
19.在上述任一技术方案中，可选地，控制模块执行的补充清洁运动还包括：控制自动清洁设备在第二位置停止预设时长。
20.在上述任一技术方案中，可选地，控制模块确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据清洁组件的驱动部件的信号变化，确定自动清洁设备是否到达第二位置，其中，在清洁组件碰触障碍物时，驱动部件产生信号变化。
21.在上述任一技术方案中，可选地，自动清洁设备设置有感知装置；控制模块确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据感知装置的感知信号，确定自动清洁设备是否到达第二位置；其中，感知装置包括以下至少一项：测距传感器、碰撞传感器、加速度传感器。
22.第三方面，本技术实施例提供了一种自动清洁设备，包括：
23.机身；
24.清洁组件，设置于机身后部，清洁组件的至少部分突出于机身的外边缘；
25.存储器，设置于机身，存储器存储有程序或指令；
26.处理器，设置于机身，处理器执行程序或指令时实现如第一方面的方法的步骤。
27.根据本技术实施例的上述设备，还可以具有以下附加技术特征：
28.在上述技术方案中，可选地，清洁组件包括相对于机身可旋转的至少一个清洁元件，清洁元件的至少一部分突出于机身的外边缘。
29.在上述任一技术方案中，可选地，清洁元件包括两个，两个清洁元件沿机身的前进方向的左右布置。
30.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
31.第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。
32.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。
33.在本技术实施例中，控制自动清洁设备按照清洁指令进行清洁工作，该清洁指令中至少包括清洁路径、清洁模式等信息。当自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内时，也
即，与障碍物的距离较近，此时为避免与障碍物碰撞，自动清洁设备会进行方向调转。在自动清洁设备进行方向调转的过程中，当自动清洁设备转动预设角度时，控制自动清洁设备执行一次补充清洁运动，多次重复直至自动清洁设备转动至目标角度，完成方向调转。该补充清洁运动是指自动清洁设备依次进行后退运动和前进运动。
34.本技术实施例，通过自动清洁设备在转弯时执行补充清洁动作，增加了清洁覆盖面积，减少漏清洁区域，提高了自动清洁设备的清洁效果。
35.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
36.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
37.图1示出了本技术实施例的自动清洁设备的结构图；
38.图2示出了本技术实施例的自动清洁设备的清扫示意图之一；
39.图3示出了本技术实施例的自动清洁设备的清扫示意图之二；
40.图4示出了本技术实施例的自动清洁设备的控制方法的流程示意图之一；
41.图5示出了本技术实施例的自动清洁设备的转弯示意图之一；
42.图6示出了本技术实施例的自动清洁设备的转弯示意图之二；
43.图7示出了本技术实施例的自动清洁设备的控制方法的流程示意图之一；
44.图8示出了本技术实施例的自动清洁设备的控制装置的结构框图。
45.其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：
46.100自移清洁设备，200之字形路线，300障碍物，101机身，102驱动系统，1021驱动轮组件，1022从动轮，103清洁系统，1031清洁组件，1032滚刷，1033边刷。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的自动清洁设备的控制方法、装置、自动清洁设备和可读存储介质进行详细地说明。
50.本技术实施例提供了一种自动清洁设备，该自移清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等。为了便于描述，本实施方式以扫拖一体机为例来描述本技术的技
术方案，图1示出了本技术实施例的自动清洁设备的结构图，自动清洁设备100包括机身101，机身101也就是移动平台，其可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台，自主移动平台是指移动平台本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。
51.机身101上设置有驱动系统102，驱动系统102包括驱动轮组件1021和从动轮1022，基于具体的距离和角度信息操纵驱动轮组件1021和从动轮1022，实现自移清洁设备的行驶和转向。
52.机身101上还设置有清洁系统103，清洁系统103包括清洁组件1031，清洁组件1031的至少一部分位于机身101的边缘投影区域外，即清洁组件1031的至少一部分突出机身101，使得清洁组件1031的清洁范围能够超出机身101行走范围的边缘，从而能够实现对机身无法贴合的边角位置进行全面清洁，以提高清洁范围，提高自动清洁设备的清洁效果。
53.清洁系统103还包括储液箱(图中未示出)，清洁组件1031可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液被传输至清洁组件1031，以使清洁组件1031对待清洁平面进行清洁。其中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁组件1031通过将清洁液涂抹均匀实现对待清洁平面的清洁。
54.在一些实施例中，清洁组件1031包括相对于机身101可旋转的至少一个清洁元件，清洁元件通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本技术中，清洁元件可以为至少一个旋转的转盘，自移清洁设备的储液箱中的水引导至清洁元件，浸湿的清洁元件通过旋转运动将地面上的污渍清除。具体地，如图1所示，清洁元件为两个转盘，两个转盘沿机身前进方向的左右布置。
55.需要说明的是，清洁系统103还包括运动机构，整个清洁组件1031可以通过运动机构安装在机身上，清洁组件1031随着机身的移动而移动，以实现拖扫功能。其中，运动机构用于驱动清洁元件动作，如运动机构可以驱动清洁元件升降、运动机构也可以驱动清洁元件旋转，由此，可以根据清洁元件是否与待清洁表面接触的需求，通过运动机构，即可实现清洁元件的升降和旋转操作，以满足清洁元件的不同功能需求。需要说明的是，当清洁元件与待清洁表面干涉进行拖地操作时，运动机构驱动清洁元件进行旋转操作。
56.在一些实施例中，清洁系统103还包括滚刷1032，与地面具有一定干涉的滚刷1032将地面上的垃圾扫起，吸入尘盒；清洁系统103还包括具有旋转轴的边刷1033，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到滚刷区域中。
57.但是，自动清洁设备在清扫过程中，在转弯时容易产生清洁盲区。如图2所示，自动清洁设备100采用之字形路线200进行清扫，在完成本行清扫需切换至相邻行时，自动清洁设备进行如图3所示的转弯行为，在转弯过程中，障碍物(例如，墙面300)附近存在无法被自动清洁设备所覆盖的区域，也即漏清洁区域，从而降低了自动清洁设备的清洁效果。
58.为此，本技术实施例提供了一种自动清洁设备的控制方法，如图4所示，该方法包括：
59.步骤401，在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。
60.在该实施例中，控制自动清洁设备按照清洁指令进行清洁工作，该清洁指令中至少包括清洁路径、清洁模式等信息。当自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内时，也即，与障碍物的距离较近，此时为避免与障碍物碰撞，自动清洁设备会进行方向调转。在自动清洁设备进行方向调转的过程中，当自动清洁设备转动预设角度时，控制自动清洁设备执行一次补充清洁运动，多次重复直至自动清洁设备转动至目标角度，完成方向调转。
61.该补充清洁运动是指自动清洁设备依次进行后退运动和前进运动，示例性地，如图5所示，自动清洁设备100先按照向后的箭头方向进行后退运动，再按照向前的箭头方向进行前进运动。并且，在后退运动和前进运动这两个过程的至少一个过程中，清洁组件是进行清洁工作的。
62.如图6所示，自动清洁设备100在转弯过程中，不断进行多次的后退、前进动作，直至转弯完成，使得障碍物预设范围内原本的漏清洁区域也能被清洁组件覆盖到，以实现对该区域的清扫。
63.需要说明的是，方向调转对应的目标角度不做限定，可以为90度、180度等，自动清洁设备每次转动的预设角度小于目标角度，可根据目标角度进行确定或者由用户进行设定。例如，在自动清洁设备进行“之”字形路线清扫的场景下，在完成本行清扫需切换至相邻行清扫的过程中，自动清洁设备需进行180度的转弯，在转弯的过程中，每转动30度执行一次后退、前进动作，重复进行多次的转动、后退、前进动作直至完成180度的转弯，实现对墙、家具等障碍物附近的区域进行清扫。再如，在自动清洁设备对90度的墙角进行清扫的场景下，在转弯的过程中，每转动15度执行一次后退、前进动作，重复进行多次的转动、后退、前进动作直至完成90度的转弯，实现对墙角附近的区域进行清扫。
64.本技术实施例，通过自动清洁设备在转弯时执行补充清洁动作，增加了清洁覆盖面积，减少漏清洁区域，提高了自动清洁设备的清洁效果。
65.在本技术的一个实施例中，补充清洁运动包括：控制自动清洁设备从第一位置开始执行后退运动，并到达障碍物对应的第二位置时停止，其中，第一位置为自动清洁设备转动预设角度后的位置；以及，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止。
66.在该实施例中，当自动清洁设备转动预设角度后，记录此时自动清洁设备的位置为第一位置，再从第一位置开始向后移动，后移至第二位置时停止，其中，第二位置为障碍物的位置或者与障碍物存在预设距离的位置。进一步地，再控制自动清洁设备从第二位置开始向前移动，并在移动回第一位置时停止，然后继续做转动运动。
67.通过多次重复进行上述动作，实现对障碍物附近区域进行补充清洁，减少漏清洁区域。
68.在本技术的一个实施例中，补充清洁运动还包括：控制自动清洁设备在第二位置停止预设时长。
69.在该实施例中，当后退到第二位置时，自动清洁设备可在第二位置做预设时长的停留，增加对障碍物附近的清洁时长，实现对障碍物附近做深度清洁。
70.需要说明的是，在第二位置停留的预设时长，可为设置的固定时长，或者，根据障碍物的预设范围的清洁等级进行确定，例如，清洁等级越高，表明障碍物附近所需清洁程度越高，则预设时长越长。清洁等级可由用户设置或者由自动清洁设备对障碍物的预设范围
的脏污情况识别得到。清洁等级由用户设置的情况下，可为用户通过自动清洁设备的人机交互系统手动设置，也可以为用户通过终端设置后传输至自动清洁设备的。
71.在本技术的一个实施例中，可以采用以下任意一种方式判断自动清洁设备的后退行为是否到位(也即，是否达到第二位置)：
72.(1)根据清洁组件的驱动部件的信号变化，确定自动清洁设备是否到达第二位置，其中，在清洁组件碰触障碍物时，驱动部件产生信号变化。
73.由于置于机身后部的清洁组件的至少部分突出于机身外边缘，在自动清洁设备后退时，清洁组件会首先与障碍物相接触，此时驱动清洁组件旋转的运动机构的驱动部件(例如，电机)电流会增大。因此，通过判断驱动部件的信号变化可以判断自动清洁设备是否后退到位。
74.(2)根据自动清洁设备设置的感知装置的感知信号，确定自动清洁设备是否到达第二位置；其中，感知装置包括以下至少一项：测距传感器、碰撞传感器、加速度传感器。
75.通过感知装置进行检测的方式实现是否后退到位的判断。例如，当感知装置为测距传感器时，测距传感器用于检测自动清洁设备在后退过程中与障碍物之间的距离，当距离等于或小于预设距离阈值时，表明自动清洁设备与障碍物之间距离过近，即将碰触，此时认为自动清洁设备已后退到位，则控制自动清洁设备停止；当感知装置为碰撞传感器时，碰撞传感器用于检测自动清洁设备与障碍物之间是否发生碰触，当检测到自动清洁设备与障碍物发生碰触时，认为自动清洁设备已后退到位，则控制自动清洁设备停止；当感知装置为加速度传感器时，加速度传感器用于检测自动清洁设备的加速度，当检测到自动清洁设备与障碍物发生碰触时，自动清洁设备会停止运行，此时加速度传感器检测到自动清洁设备的加速度为0，则认为自动清洁设备已后退到位。
76.需要说明的是，为了保证对后退行为是否到位判断更加准确，也可以通过上述两种方式共同进行判断。
77.通过上述方式，能够实现对自动清洁设备是否后退到位进行精准识别，一方面，保证自动清洁设备准确地后退到第二位置，提高对障碍物附近区域的清洁效果；另一方面，防止自动清洁设备后退过度，对家具、墙壁等障碍物造成破坏。
78.在本技术的一个实施例中，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止，包括：控制自动清洁设备从第二位置开始，按照后退运动的路径执行前进运动，直至到达第一位置时停止。
79.在该实施例中，当自动清洁设备后退时，会记录从第一位置至第二位置的运动路径，当需要进行前进运动时，则按照该运动路径原路返回至第一位置，达到第一位置后停止，然后继续做转动运动。
80.通过上述方式，能够保证自动清洁设备后退后再原路前进，从而能够继续做转动运动，最终实现对障碍物附近区域进行补充清洁。
81.作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种自动清洁设备的控制方法，如图7所示，该方法包括：
82.步骤701，根据自动清洁设备对障碍物的预设范围的清洁等级，确定预设角度的大小；其中，清洁等级越高，预设角度越小。
83.步骤702，在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程
中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。
84.在该实施例中，确定自动清洁设备每次转动的预设角度，具体地，该预设角度根据方向调转的目标角度和对障碍物的预设范围的清洁等级进行确定，其中，清洁等级越高，表明障碍物附近脏污程度越高，其所需清洁程度越高，则预设角度越小。例如，目标角度为180度，若障碍物的预设范围的清洁等级较低，则预设角度可设置60度，自动清洁设备进行3次补充清洁运动；若障碍物的预设范围的清洁等级较高，则预设角度可设置30度，自动清洁设备进行6次补充清洁运动。自动清洁设备每次转动较小的角度，能够使得自动清洁设备后退后，清洁组件对障碍物附近区域覆盖效果越好，还能够使得清洁组件对障碍物附近区域进行重复清洁，从而保证对脏污程度较高的障碍物附近区域的清洁效果。
85.作为上述自动清洁设备的控制方法的具体实现，本技术实施例提供了一种自动清洁设备的控制装置，自动清洁设备包括机身和设置于机身后部的清洁组件，清洁组件的至少部分突出于机身的外边缘。如图8所示，该自动清洁设备的控制装置800包括：控制模块802，控制模块802用于在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。
86.在该实施例中，控制自动清洁设备按照清洁指令进行清洁工作，该清洁指令中至少包括清洁路径、清洁模式等信息。当自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内时，也即，与障碍物的距离较近，此时为避免与障碍物碰撞，自动清洁设备会进行方向调转。在自动清洁设备进行方向调转的过程中，当自动清洁设备转动预设角度时，控制自动清洁设备执行一次补充清洁运动，多次重复直至自动清洁设备转动至目标角度，完成方向调转。
87.该补充清洁运动是指自动清洁设备依次进行后退运动和前进运动。并且，在后退运动和前进运动这两个过程的至少一个过程中，清洁组件是进行清洁工作的。
88.本技术实施例，通过自动清洁设备在转弯时执行补充清洁动作，增加了清洁覆盖面积，减少漏清洁区域，提高了自动清洁设备的清洁效果。
89.进一步地，控制模块802执行的补充清洁运动包括：控制自动清洁设备从第一位置开始执行后退运动，并到达障碍物对应的第二位置时停止，其中，第一位置为自动清洁设备转动预设角度后的位置；以及，控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止。
90.进一步地，控制模块802执行的补充清洁运动还包括：控制自动清洁设备在第二位置停止预设时长。
91.进一步地，控制模块802确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据清洁组件的驱动部件的信号变化，确定自动清洁设备是否到达第二位置，其中，在清洁组件碰触障碍物时，驱动部件产生信号变化。
92.进一步地，自动清洁设备设置有感知装置；控制模块802确定自动清洁设备到达第二位置的方式，包括：根据感知装置的感知信号，确定自动清洁设备是否到达第二位置；其中，感知装置包括以下至少一项：测距传感器、碰撞传感器、加速度传感器。
93.进一步地，控制模块802控制自动清洁设备从第二位置开始执行前进运动，并到达第一位置时停止，包括：控制自动清洁设备从第二位置开始，按照后退运动的路径执行前进
运动，直至到达第一位置时停止。
94.进一步地，控制模块802，还用于根据自动清洁设备对障碍物的预设范围的清洁等级，确定预设角度的大小；其中，清洁等级越高，预设角度越小。
95.本技术实施例中的自动清洁设备的控制装置800可以是自动清洁设备中的部件，例如集成电路或芯片。
96.本技术实施例提供的自动清洁设备的控制装置800能够实现图4的自动清洁设备的控制方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
97.本技术实施例还提供了一种自动清洁设备，如图1所示，该自动清洁设备包括：
98.机身101；
99.清洁组件1031，设置于机身101后部，清洁组件1031的至少部分突出于机身101的外边缘；
100.存储器(图中未示出)，设置于机身101，存储器存储有程序或指令；
101.处理器(图中未示出)，设置于机身101，处理器执行程序或指令时实现上述自动清洁设备的控制方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
102.其中，存储器可用于存储软件程序以及各种数据。存储器可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本技术实施例中的存储器包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
103.处理器可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。
104.在本技术的一个实施例中，清洁组件包括相对于机身可旋转的至少一个清洁元件，清洁元件的至少一部分突出于机身的外边缘。
105.在本技术的一个实施例中，清洁元件包括两个，两个清洁元件沿机身的前进方向的左右布置。
106.通过上述方式，使得清洁组件的清洁范围能够超出机身行走范围的边缘，从而能够实现对机身无法贴合的边角位置进行全面清洁，以提高清洁范围，提高自动清洁设备的清洁效果。
107.本技术实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述自动清洁设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
108.本技术实施例还提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述自动清洁设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
109.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
110.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述自动清洁设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
111.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
112.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.一种自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括机身和设置于所述机身后部的清洁组件，所述清洁组件的至少部分突出于所述机身的外边缘；所述方法包括：在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在所述自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至所述自动清洁设备完成方向调转；其中，所述补充清洁运动包括后退运动和前进运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补充清洁运动包括：控制所述自动清洁设备从第一位置开始执行后退运动，并到达所述障碍物对应的第二位置时停止，其中，所述第一位置为所述自动清洁设备转动所述预设角度后的位置；以及，控制所述自动清洁设备从所述第二位置开始执行前进运动，并到达所述第一位置时停止。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补充清洁运动还包括：控制所述自动清洁设备在所述第二位置停止预设时长。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述自动清洁设备到达所述第二位置的方式，包括：根据所述清洁组件的驱动部件的信号变化，确定所述自动清洁设备是否到达所述第二位置，其中，在所述清洁组件碰触所述障碍物时，所述驱动部件产生信号变化。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动清洁设备设置有感知装置；确定所述自动清洁设备到达所述第二位置的方式，包括：根据所述感知装置的感知信号，确定所述自动清洁设备是否到达所述第二位置；其中，所述感知装置包括以下至少一项：测距传感器、碰撞传感器、加速度传感器。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动清洁设备从所述第二位置开始执行前进运动，并到达所述第一位置时停止，包括：控制所述自动清洁设备从所述第二位置开始，按照所述后退运动的路径执行前进运动，直至到达所述第一位置时停止。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述自动清洁设备对所述障碍物的预设范围的清洁等级，确定所述预设角度的大小；其中，所述清洁等级越高，所述预设角度越小。8.一种自动清洁设备的控制装置，其特征在于，所述自动清洁设备包括机身和设置于所述机身后部的清洁组件，所述清洁组件的至少部分突出于所述机身的外边缘；所述装置包括：控制模块，用于在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在所述自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至所述自动清洁设备完成方向调转；其中，所述补充清洁运动包括后退运动和前进运动。9.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：机身；
清洁组件，设置于所述机身后部，所述清洁组件的至少部分突出于所述机身的外边缘；存储器，设置于所述机身，所述存储器存储有程序或指令；处理器，设置于所述机身，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动清洁设备的控制方法的步骤。10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动清洁设备的控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种自动清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质，涉及智能家电领域。该自动清洁设备包括机身和设置于机身后部的清洁组件，清洁组件的至少部分突出于机身的外边缘；该方法包括：在自动清洁设备运行至障碍物的预设范围内，且进行方向调转的过程中，在自动清洁设备每转动预设角度后，执行一次补充清洁运动，直至自动清洁设备完成方向调转；其中，补充清洁运动包括后退运动和前进运动。本申请实施例，通过自动清洁设备在转弯时执行补充清洁动作，增加了清洁覆盖面积，减少漏清洁区域，提高了自动清洁设备的清洁效果。提高了自动清洁设备的清洁效果。提高了自动清洁设备的清洁效果。


技术研发人员：单建强 王磊
受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/7/22