车辆控制方法、装置及可读储存介质与流程

1.本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及可读储存介质。


背景技术：

2.当前，随着以电动汽车为代表的智能汽车越发普及，用户对辅助驾驶体验的需求也在不断提升。然而，由于当前车辆不同的辅助驾驶模块分别单独与车辆的控制系统连接，当前在车辆切换不同的辅助驾驶功能时，会出现短暂的、不存在任何辅助驾驶功能的时间间隙，此时车辆存在失控风险、为用户带来安全隐患。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开提供一种车辆控制方法、装置及可读储存介质，以至少解决相关技术中存在的技术问题。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，所述方法包括：
5.响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；
6.响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。
7.结合本公开的任一实施方式，所述方法还包括：
8.响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。
9.结合本公开的任一实施方式，所述方法还包括：
10.响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；
11.在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。
12.结合本公开的任一实施方式，所述检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件，包括：
13.确定当前的车况状态：
14.在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；
15.否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。
16.结合本公开的任一实施方式，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述方法还包括：
17.响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控
制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。
18.根据本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，所述装置包括：
19.第一连接模块，用于：响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；
20.第二连接模块，用于：响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。
21.结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括退出模块，用于：
22.响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。
23.结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括检测模块，用于：
24.响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；
25.在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。
26.结合本公开的任一实施方式，所述检测模块在检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件时，具体用于：
27.确定当前的车况状态：
28.在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；
29.否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。
30.结合本公开的任一实施方式，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述装置还包括第三连接模块，用于：
31.响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。
32.根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
33.根据本公开实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
34.存储器，用于存储所述处理器可执行指令；
35.处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
36.本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37.通过保持所述统一接口与底盘域控制器保持握手连接的情况下，在所述智能驾驶域控制器内部进行辅助驾驶功能模块的切换，使得车辆的智能驾驶功能能够实现无缝切换，不会出现时间间隙和失控风险、提升车辆和用户的安全性。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
39.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
40.图1示出了本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法示意图；
41.图2是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法流程图；
42.图3示出了本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法示意图；
43.图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制系统架构图；
44.图5是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置示意图。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
47.应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
48.当前，随着以电动汽车为代表的智能汽车越发普及，用户对辅助驾驶体验的需求也在不断提升。然而，由于当前车辆不同的辅助驾驶模块分别与车辆的控制系统连接，当前在车辆切换不同的辅助驾驶功能时，会出现短暂的、不存在任何辅助驾驶功能的时间间隙，此时车辆存在失控风险、为用户带来安全隐患。
49.如图1所示，在当前的智能化驾驶域控制器中，不同的辅助驾驶模块，分别通过独立接口与车辆的控制系统(例如底盘阈控制器)连接，在一个示例中，用户将当前的第一辅助驾驶功能切换为第二辅助驾驶功能，则所述第一辅助驾驶功能模块将首先断开与底盘阈控制器的连接，之后，所述第二辅助驾驶功能模块将于所述底盘域控制器进行连接，而在上述过程中，存在短暂的、不存在任何辅助驾驶功能的时间间隙，此时车辆存在失控风险、为用户带来安全隐患。
50.有鉴于此，本公开提供一种车辆控制方法以至少解决相关技术中存在的技术问题，本公开所述的方法应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口。
51.其中，所述智能驾驶域控制器表征将车辆智能驾驶相关功能信息集成的元件，包括辅助驾驶功能和/或自动驾驶功能，例如自动驾驶域控制器(adcu，automated driving control unit)。所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，可以用于执行车
辆l1至l4等级的辅助驾驶功能，例如高速辅助驾驶功能(hwa，high way assist)、自动辅助导航驾驶功能(nop，navigate on pilot)、城市领航功能(cpt，city pilot)等。
52.此外，所述智能驾驶域控制器还设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，以使得所述智能域控制器中的每一个智能驾驶功能模块均能通过同一个接口与其他域控制器进行交互。
53.图2示出了本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法流程图。
54.在步骤s101中，响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接。
55.可选的，所述第一激活指令，表征用于触发所述第一辅助驾驶功能的控制指令，可以由用户主动触发，或由所述智能驾驶域控制器进行自动触发。所述第一辅助驾驶功能模块表征用于执行所述第一辅助驾驶功能的相关控制算法，可以包括所述至少两个智能驾驶功能中的任一先进驾驶辅助系统(adas，advanced driving assistance system)功能，例如高速辅助驾驶功能(hwa，high way assist)、自动辅助导航驾驶功能(nop，navigate on pilot)、城市领航功能(cpt，city pilot)等。所述底盘阈控制器，表征车辆的运动控制执行器，包括横向制动系统和纵向制动系统。
56.在接收到所述第一激活指令的情况下，可以通过控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接，以使所述第一辅助驾驶功能模块能够与所述底盘阈控制器进行握手交互，便于信息传输、字母表校验或其他协议验证，以使车辆启动所述第一辅助驾驶功能。
57.在步骤s102中，响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。
58.可选的，所述第二激活指令，表征用于触发所述第二辅助驾驶功能的控制指令，同样可以由用户主动触发，或由所述智能驾驶域控制器进行自动触发。所述第二辅助驾驶功能模块表征用于执行所述第二辅助驾驶功能的相关控制算法，可以包括所述除所述第一辅助驾驶功能外，所述至少两个智能驾驶功能中的任一功能。
59.图3示出了本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法示意图。
60.在接收到所述第二激活指令的情况下，表征当前车辆需要执行智能驾驶功能的切换操作，可以控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。也即是说，在所述统一接口与底盘域控制器保持握手连接的情况下，在所述智能驾驶域控制器内部完成辅助驾驶功能模块的切换过程。在所述第二辅助驾驶功能模块与所述底盘阈控制器进行握手交互的情况下，能够使车辆启动所述第二辅助驾驶功能。
61.本公开所述的方案，通过保持所述统一接口与底盘域控制器保持握手连接的情况下，在所述智能驾驶域控制器内部进行辅助驾驶功能模块的切换，使得车辆的智能驾驶功能实现无缝切换，不会出现时间间隙和失控风险、提升车辆和用户的安全性。
62.在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
63.响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。
64.具体的，在车辆当前执行的所述智能驾驶功能退出的情况下，可以直接中断所述
智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器之间的握手连接，控制所述智能驾驶域控制器结束当前的智能驾驶功能。
65.在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
66.响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；
67.在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。
68.具体的，在执行上述方法前，在车辆上电后，可以控制所述底盘阈控制器对所述车辆健康状态进行自检，并根据所述车辆的健康状态确定是否接收所述激活指令。
69.示例性的，所述检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件，包括：
70.确定当前的车况状态：
71.在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；
72.否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。
73.具体的，可以通过确定当前车辆是否出现整车故障，如通过电子控制单元(ecu，electronic control unit)检测车辆是否存在胎压监测系统显示异常(tmps灯点亮)或电机故障(tm灯点亮)以确定当前车辆是否满足智能驾驶功能开启条件。或通过车辆的电源管理控制器获取所述车辆的剩余电量，在剩余电量低于预设电量值后，禁止启动所述智能驾驶功能提示用户，以免由于车辆系统关闭造成危险。
74.在一个可选的实施例中，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述方法还包括：
75.响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。
76.其中，可以将所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器的统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接以实现泊车功能，实现对所述泊车域控制器和所述智能驾驶域控制器的接口整合。
77.对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
78.其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
79.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置及相应的终端的实施例。
80.本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置框图如图4所示，应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，所述装置包括：
81.第一连接模块401，用于：响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；
82.第二连接模块402，用于：响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功
能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。
83.结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括退出模块，用于：
84.响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。
85.结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括检测模块，用于：
86.响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；
87.在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。
88.结合本公开的任一实施方式，所述检测模块在检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件时，具体用于：
89.确定当前的车况状态：
90.在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；
91.否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。
92.结合本公开的任一实施方式，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述装置还包括第三连接模块，用于：
93.响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。
94.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
95.与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施例。
96.本说明书文件处理装置的实施例可以应用在计算机设备上，例如服务器或终端设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在文件处理的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图5所示，为本说明书实施例文件处理装置所在计算机设备的一种硬件结构图，除了图5所示的处理器510、内存530、网络接口520、以及非易失性存储器540之外，实施例中装置所在的服务器或电子设备，通常根据该计算机设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
97.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的
权利要求指出。
98.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，所述方法包括：响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件，包括：确定当前的车况状态：在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述方法还包括：响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。6.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于设置有智能驾驶域控制器的车辆，所述智能驾驶域控制器包括至少两个智能驾驶功能模块，且设置有用于与底盘域控制器建立握手连接的统一接口，所述装置包括：第一连接模块，用于：响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；第二连接模块，用于：响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括退出模块，用于：响应于接收到辅助驾驶功能的退出指令，控制所述智能驾驶域控制器与所述底盘域控制器断开握手连接。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括检测模块，用于：响应于车辆上电，检测所述车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件；在所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件的情况下，获取所述第一辅助驾驶功能的激活指令。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块在检测车辆当前是否满足智能驾驶功能开启条件时，具体用于：确定当前的车况状态：在当前车辆未出现故障，且当前车辆电量不低于预设电量值的情况下，确定所述车辆当前满足智能驾驶功能开启条件；否则，确定所述车辆当前不满足智能驾驶功能开启条件。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述车辆设置有泊车域控制器的情况下，所述装置还包括第三连接模块，用于：响应于接收到泊车功能的激活指令，控制所述泊车域控制器经所述智能驾驶域控制器与所述统一接口连接，并控制所述智能驾驶域控制器通过所述统一接口与所述底盘域控制器建立握手连接，以启动所述泊车功能。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，用于存储处理器可执行指令；处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开提供一种车辆控制方法、装置及可读储存介质，所述方法包括：响应于接收到第一激活指令，控制第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述统一接口与底盘域控制器建立握手连接；响应于接收到第二激活指令，控制所述第二辅助驾驶功能模块与所述统一接口连接，并控制所述第一辅助驾驶功能模块与所述统一接口断开连接。本公开所述方案，通过保持所述统一接口与底盘域控制器保持握手连接的情况下，在所述智能驾驶域控制器内部进行辅助驾驶功能模块的切换，使得车辆的智能驾驶功能能够实现无缝切换，不会出现时间间隙和失控风险、提升车辆和用户的安全性。提升车辆和用户的安全性。提升车辆和用户的安全性。


技术研发人员：常超 陈骋
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/7/22