清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置与流程

清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
1.本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.目前，在清洁设备(例如，洗地机)在进行区域清洁的过程中，为了有效地将区域清理干净，可以向清洁设备的清洁件进行喷洒液体，例如，以固定频率自动喷水。
3.然而，对于上述自动喷洒液体的方式，如果喷洒的液体无法被及时使用，则清洁件与地面发生挤压时会将液体残留在地面上，从而导致清洁不完全，区域清洁的效果较差。
4.由此可见，相关技术中的清洁设备的控制方法，存在由于喷洒的液体易残留在地面导致的清洁效果差的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于水渍易残留在地面导致的清洁效果差的问题。
6.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，包括：响应于获取到的启动指令，启动所述清洁设备；确定所述清洁设备当前的移动方向；在所述移动方向为后退方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。
8.在一个示例性实施例中，所述确定所述清洁设备当前的移动方向，包括：通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向。
9.在一个示例性实施例中所述通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向，包括：通过霍尔传感器检测所述清洁设备的车轮的转动方向，确定与所述转动方向匹配的所述移动方向，和/或，通过霍尔传感器检测所述清洁设备的手柄组件的位移方向；根据所述清洁设备的手柄组件的位移方向，确定所述移动方向。
10.在一个示例性实施例中，所述通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向，包括：通过所述清洁设备的第一图像采集设备进行图像采集，得到多张采集图像；根据参考对象在所述多张采集图像中的位置变化，确定所述移动方向。
11.在一个示例性实施例中，所述确定所述清洁设备当前的移动方向，包括：根据目标清洁区域的区域信息，生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁设备清洁所述目标清洁区域的移动路径；根据所述清洁指令，确定所述清洁设备沿着所述移动路径进行移动的所述移动方向。
12.在一个示例性实施例中，在所述确定所述清洁设备当前的移动方向之后，所述方法还包括：在所述移动方向为前进方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件按照目标频
率向所述清洁设备的清洁件喷液。
13.在一个示例性实施例中，所述控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷液，包括：在当前喷液周期内，通过第二图像采集设备对所述清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像；对所述目标采集图像进行图像解析，得到与所述待清洁区域对应的脏污参数，其中，所述图像解析结果用于表示所述待清洁区域的脏污程度；根据所述脏污参数，确定所述喷液件的喷液量，其中，所述喷液量与所述脏污参数所表示的脏污程度正相关；控制所述喷液件按照所述喷液量向所述清洁件喷液。
14.在一个示例性实施例中，所述控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷洒液体，包括：向所述清洁设备的行程开关发送接通命令，其中，所述行程开关为所述喷液件的控制开关；响应于所述接通命令，接通所述行程开关，以接通所述喷液件，其中，接通后的所述喷液件按照所述目标频率向所述清洁件喷洒液体。
15.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的控制装置，包括：启动单元，用于响应于获取到的启动指令，启动所述清洁设备；确定单元，用于确定所述清洁设备当前的移动方向；第一控制单元，用于在所述移动方向为后退方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。
16.在一个示例性实施例中，所述确定单元包括：检测模块，用于通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向。
17.在一个示例性实施例中，所述检测模块包括：第一确定子模块，用于通过霍尔传感器检测所述清洁设备的车轮的转动方向，确定与所述转动方向匹配的所述移动方向；第二确定子模块，用于通过霍尔传感器检测所述清洁设备的手柄组件的位移方向；第三确定子模块，用于根据所述清洁设备的手柄组件的位移方向，确定所述移动方向。
18.在一个示例性实施例中，所述检测模块包括：采集子模块，用于通过所述清洁设备的第一图像采集设备进行图像采集，得到多张采集图像；第四确定子模块，用于根据参考对象在所述多张采集图像中的位置变化，确定所述移动方向。
19.在一个示例性实施例中，所述确定单元包括：生成模块，用于根据目标清洁区域的区域信息，生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁设备清洁所述目标清洁区域的移动路径；第一确定模块，用于根据所述清洁指令，确定所述清洁设备沿着所述移动路径进行移动的所述移动方向。
20.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二控制单元，用于在所述确定所述清洁设备当前的移动方向之后，在所述移动方向为前进方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷液。
21.在一个示例性实施例中，所述第二控制单元包括：采集模块，用于在当前喷水周期内，通过第二图像采集设备对所述清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像；解析模块，用于对所述目标采集图像进行图像解析，得到与所述待清洁区域对应的脏污参数，其中，所述图像解析结果用于表示所述待清洁区域的脏污程度；第二确定模块，用于根据所述脏污参数，确定所述喷液件的喷液量，其中，所述喷液量与所述脏污参数所表示的脏污程度正相关；控制模块，用于控制所述喷水件按照所述喷液量向所述清洁件喷洒液体。
22.在一个示例性实施例中，所述第二控制单元包括：发送模块，用于向所述清洁设备
的行程开关发送接通命令，其中，所述行程开关为所述喷液件的控制开关；接通模块，用于响应于所述接通命令，接通所述行程开关，以接通所述喷液件，其中，接通后的所述喷液件按照所述目标频率向所述清洁件喷洒液体。
23.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。
24.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。
25.在本技术实施例中，采用通过在清洁设备后拉的过程中停止喷液的方式，通过响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；确定清洁设备当前的移动方向；在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体，由于结合清洁设备的结构特点，即，前端不设置刮条，在清洁设备后拉的过程中停止喷洒液体，可以避免在后拉时清洁件与地面之间挤出的液体残留地面，从而实现减少地面液体残留的目的，可以达到提高地面清洁效果的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于喷洒的液体易残留在地面导致的清洁效果差的问题。
【附图说明】
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的硬件环境的示意图；
29.图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；
30.图3是根据本技术实施例的一种可选的洗地机的主视图；
31.图4是根据本技术实施例的一种可选的洗地机的侧视图；
32.图5是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图；
33.图6是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
34.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
36.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的控制方法可以应用于如图1所示的由终端设备102、清洁设备104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端设备102可以通过网络与清洁设备104和/
或服务器106(例如，物联网平台或者云端服务器)进行连接，以对清洁设备104的进行控制，例如，与清洁设备104进行绑定、配置清洁设备104的清洁功能。清洁设备104可以包括主机和基座(例如，扫地机和基站，洗地机和基座)，主机和基站之间可以通过网络进行连接，以确定对端的当前状态(例如，电量状态、工作状态、位置信息等)。
37.上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：wifi(wireless fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102与清洁设备104和/或服务器106进行通信所使用的网络与清洁设备104与服务器106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端设备102可以并不限定于为pc、手机、平板电脑等，清洁设备104可以包括但不限于：自清洁机器人，例如，自动洗拖布机器人、扫地机器人等，服务器106可以是物联网平台的服务器。
38.本技术实施例的清洁设备的控制方法可以由终端设备102、清洁设备104或服务器106单独来执行，也可以由终端设备102、清洁设备104和服务器106中的至少两个共同执行。其中，终端设备102或清洁设备104执行本技术实施例的清洁设备的控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
39.以由清洁设备104来执行本实施例中的清洁设备的控制方法为例，图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
40.步骤s202，响应于获取到的启动指令，启动清洁设备。
41.本实施例中的清洁设备的控制方法可以应用到使用清洁设备进行区域清洁的场景中，使用清洁设备所清洁的区域为目标清洁区域。上述清洁设备可以为手推洗地机、智能洗地机，集洗、扫于一体的智能清扫机，还可以是其他具备区域清洁功能的清洁设备，上述目标清洁区域可以是家庭中的室内区域，也可以是其他如办公室、工厂车间内的区域，还可以是其他可以通过清洁设备进行区域清洁的区域。本实施例中对此不做限定。
42.为使用清洁设备进行区域清洁，可以首先启动清洁设备。启动清洁设备可以是通过启动指令触发的，清洁设备可以获取启动指令，并响应于该启动指令，启动清洁设备的清洁功能。在启动清洁设备进行区域清洁时，可以是接通清洁设备的电源(该电源可以是清洁设备的电池包)，并控制清洁设备的清洁件处于开启状态。上述清洁件可以是滚刷、拖把头，还可以是其他用于进行区域清洁的部件。
43.上述启动指令可以通过多种方式获取的。例如，用户可以对清洁设备执行用于触发启动指令的触发操作。清洁设备可以响应于检测到的触发操作，生成启动指令。又例如，用户可以通过对与清洁设备关联的终端设备的设备操作界面中的特定区域或者特定按钮执行触发操作，触发生成启动指令，并将生成的启动指令通过网络发送给清洁设备。清洁设备可以接收到该启动指令。启动指令还可以是通过其他方式获取的，例如，用户还可以通过操作遥控设备上的按钮或者对应区域，触发向清洁设备发送启动指令，清洁设备可以接收遥控设备发送的启动指令。可选地，上述触发操作可以包括但不限于以下至少之一：点击操作，双击操作，长按操作，滑动操作。本实施例中对获取启动指令的方式不做限定。
44.例如，洗地机的结构可以如图3和图4，图3为洗地机的主视图，图4为洗地机的侧视图。用户可以直接点击洗地机的手柄上的启动按钮、或者点击触控屏上的启动按钮，触发生
成启动指令，以启动洗地机。又例如，用户可以通过点击与洗地机关联的手机终端的设备操作界面上的启动按钮，向洗地机发出启动指令，以启动洗地机。
45.步骤s204，确定清洁设备当前的移动方向。
46.为了便于清洁设备在清洁的过程中吸入垃圾，清洁设备可以采用清洁件盖板离地、不在清洁件前端设置刮条的结构。由于采用上述的结构，在清洁件后拉时，清洁件与地面挤出的液体会残留在地面上，无法被吸入到清洁设备内，液体残留在地面会影响清洁件的清洁效果。这里，清洁件与地面挤出的液体可以是喷液件向清洁件上所喷洒的液体，例如，清水，添加了清洁液的水等等，本实施例中对此不做限定。
47.例如，洗地机地刷为方便吸入垃圾，滚刷盖板离地，前端不设置刮条，导致滚刷后拉时滚刷与地面之间挤出的水渍残留地面无法被清理，影响滚刷的清洁效果。
48.为了避免由于液体残留在地面，影响清洁件的清洁效果，可以根据清洁设备的移动方向控制清洁设备的喷液件进行喷液。在清洁设备进行移动的同时，可以确定清洁设备当前的移动方向，对于不同的移动方向，可以采用不同的喷液策略。
49.在本实施例中，可以通过接收到的移动信息来确定清洁设备当前的移动方向。上述的移动信息可以是通过清洁设备自身(例如，清洁设备上的检测部件)获取的移动信息，也可以是通过与清洁设备相关联的设备(例如，相关联的检测部件)获取的移动信息，还可以是通过其他方式获取的移动信息。本实施例中对获取移动信息的方式不做限定。
50.步骤s206，在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体。
51.在清洁设备的移动方向为前进方向时，可以控制清洁设备的喷液件向清洁设备的清洁件喷洒液体，从而可以对目标清洁区域进行清洁。上述喷液件可以是分水器、分液器或者其他具有喷洒液体功能的部件，喷洒的液体可以是清水，带有清洗液的清水等。喷液件可以位于清洁件的顶部，也可以位于清洁件的后侧或者前侧，还可以位于其他能够向清洁件进行喷液、且不影响清洁件移动的位置。
52.喷液件向清洁件进行喷液的方式可以有一种或多种，例如，喷液件可以向清洁件的顶部进行喷液，可以是向清洁件的前侧或者后侧进行喷液，也可以是向清洁件的底部进行喷液，还可以是向清洁件的其他位置进行喷液。本实施例中对喷液件向清洁件喷液的位置不做限定。
53.在清洁设备的移动方向为后退方向，此时如果向清洁件进行喷液，则容易导致液体残留于地面，因此，可以控制喷水件不向清洁件进行喷液。如果清洁设备的移动方向在短时间内来回变换，为了保证地面清洁效果，可以控制喷液件不向清洁件喷液，直到清洁设备向前移动的时间超过设定的时间阈值(例如，1s、2s等)。
54.例如，通过洗地机使用者前推后拉动作的检测来控制地刷喷水情况，可以减少后拉时滚刷上含水量，从而改善后拉过程水渍残留地面的情况。
55.通过上述步骤s202至步骤s206，响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；确定清洁设备当前的移动方向；在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于喷洒的液体易残留在地面导致的清洁效果差的问题，提高了地面清洁效果。
56.在一个示例性实施例中，确定清洁设备当前的移动方向，包括：
57.s11，通过清洁设备上的检测部件检测移动方向。
58.在本实施例中，清洁设备上可以布设有一个或多个检测部件，上述一个或者多个检测部件均可用于检测清洁设备的移动方向。如果在清洁设备上仅有一个检测部件，可以将该检测部件检测到的移动方向确定为清洁设备当前的移动方向。如果在清洁设备上布设了多个检测部件，多个检测部件可以检测到多个移动方向，可以对多个移动方向进行分析，确定清洁设备当前的移动方向。
59.根据多个检测部件检测到的多个移动方向确定清洁设备当前的移动方向的方式可以有多种，例如，可以将出现次数最多的移动方向确定为清洁设备当前的移动方向。又例如，多个检测部件可以采用主备部件的设置方式，如果主检测部件检测到移动方向时，可以将主检测部件检测到的移动方向确定为清洁设备当前的移动方向，否则，可以将备用检测部件检测到的移动方向确定为清洁设备当前的移动方向。本实施例中对此不做限定。
60.例如，清洁设备前端可以布设有检测部件，用于检测清洁设备的移动信息，通过检测到的移动信息，判断清洁设备的移动方向为前进方向或后退方向。
61.通过本实施例，通过清洁设备上的检测部件对清洁设备的移动信息进行检测，从而得到清洁设备的移动方向，无需与其他设备进行联动，可以提高移动方向确定的便捷性。
62.在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的检测部件检测移动方向，包括：
63.s21，通过霍尔传感器检测清洁设备的滚动轮的转动方向，确定与转动方向匹配的移动方向，和/或，
64.s22，通过霍尔传感器检测清洁设备的手柄组件的位移方向；根据清洁设备的手柄组件的位移方向，确定移动方向。
65.作为一种可选的实施方式，清洁设备的移动方向可以是基于清洁设备的滚动轮的转动方向确定的，例如，滚动轮逆时针方向转动时，清洁设备的移动方向为前进方向，滚动轮顺时针方向转动时，清洁设备的移动方向为后退方向。为了检测滚动轮的转动方向，上述检测部件可以包含霍尔传感器。例如，可以通过加速度传感器或者其他形式的霍尔传感器检测洗地机的前推和后拉动作。
66.该霍尔传感器的数量可以是一个或多个，其可以布设在清洁设备的滚动轮的至少一侧，在滚动轮上的对应侧可以设置多个触发点。在滚动轮进行移动的过程中，上述触发点经过霍尔传感器时会造成磁感应强度的变化，可以通过检测磁感应强度的变化计算得到电压的变化，通过检测输出电压的变化来检测滚动轮的转动方向，进而确定清洁设备的移动方向。
67.例如，可以通过第一霍尔传感器和第二霍尔传感器检测滚动轮的转动方向。上述的两个霍尔传感器可以在清洁设备上的同一端口正交设置，则第一霍尔传感器输出的电压信号与第二霍尔传感器的电压信号的相位差为90度。如果第一霍尔传感器输出的电压信号的相位比第二霍尔传感器输出的电压信号的相位超前90度，则可以判断滚动轮的转动方向为顺时针方向。如果第二霍尔传感器输出的电压信号的相位比第一霍尔传感器输出的电压信号的相位超前90度，则可以判断滚动轮的转动方向为逆时针。
68.作为另一种可选的实施方式，可以将霍尔传感器设置在清洁设备的手柄组件上，通过霍尔传感器检测清洁设备的手柄组件的位移方向，进而确定清洁设备的移动方向。手柄组件的位移方向与清洁设备的移动方向是一致的，在手柄前拖或后拉时，可以根据霍尔
传感器输出的霍尔电势的大小判断手柄组件的位移方向，进而确定清洁设备的移动方向。
69.通过本实施例，通过霍尔传感器检测滚动轮的转动方向或者手柄组件的位移方向，进而确定清洁设备的移动方向，可以提高清洁设备移动方向检测的准确性。
70.在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的检测部件检测移动方向，包括：
71.s31，通过清洁设备的第一图像采集设备进行图像采集，得到多张采集图像；
72.s32，根据参考对象在多张采集图像中的位置变化，确定移动方向。
73.清洁设备在移动的过程中，其在目标清洁区域内的位置会发生变化，可以基于清洁设备的位置变化，确定清洁设备的移动方向。例如，在目标清洁区域所在房间内的图像采集设备进行图像采集，确定清洁设备在目标清洁区域内位置变化的方向，如果该方向与清洁设备由前端向后端的方向一致，可以确定清洁设备的移动方向为后退方向，如果该方向与清洁设备由后端向前端的方向一致，可以确定清洁设备的移动方向为前进方向。
74.为了提高移动方向确定的效率，可以通过清洁设备上的第一图像采集设备所采集到的采集图像，确定清洁设备的移动方向。对应地，上述检测部件可以包含第一图像采集设备。第一图像采集设备可以设置在清洁设备的前端、两侧、或者其他位置，其可以是摄像头、运动相机或者其他具有连续采集图像功能的设备。本实施例中对于第一图像采集设备的设置位置类型不做限定。
75.第一图像采集设备可以进行多次图像采集，得到多张连续的采集图像，图像采集的频率可以预先配置，例如，每秒采集10张图像，多张连续的采集图像可以是1秒内采集到的图像。通过对多张连续的采集图像中进行分析，确定清洁设备的移动方向。确定清洁设备的移动方向可以是基于参考对象在多张连续的采集图像中的位置变化确定的。上述参考对象可以是多张连续的采集图像中的一个物体，例如，鞋架、垃圾桶、墙壁上的标志性物体等处于静止状态的物体。
76.在确定出的参考对象之后，可以确定该参考对象在多张连续的采集图像中的位置信息；基于该参考对象在多张连续的采集图像中的位置变化(或者，结合第一图像采集设备的设置位置)，确定出清洁设备的移动方向。参考对象的在采集图像中的位置变化可以是参考对象在采集图像中的所占的位置区域的变化。
77.作为一种可选的实施方式，第一图像采集设备设置在清洁设备的前端，在多张连续的采集图像中，如果参考对象所占的位置区域的面积逐渐增大，可以确定清洁设备的移动方向为前进方向，如果参考对象所占的位置区域的面积逐渐缩小，可以确定清洁设备的移动方向为后退方向。
78.作为另一种可选的实施方式，第一图像采集设备设置在清洁设备的两侧，在多张连续的采集图像中，如果参考对象所占的位置区域由左向右移动，可以确定清洁设备的移动方向为前进方向，如果参考对象所占的位置区域由右向左移动，可以确定清洁设备的移动方向为后退方向。
79.需要说明的是，第一图像采集设备可以是跟随参考对象进行转动的图像采集设备，根据参考对象与清洁设备的相对位置，以及第一图像采集设备的转动方向，可以确定清洁设备的移动方向。如果在连续多次图像采集之后，参考对象从采集图像中消失，可以重新确定参考对象。
80.通过本实施例，参考对象在多张采集图像中的位置变化确定清洁设备的移动方
向，可以提高清洁设备移动方向确定的准确性和便捷性。
81.在一个示例性实施例中，确定清洁设备当前的移动方向，包括：
82.s41，根据目标清洁区域的区域信息，生成清洁指令，其中，清洁指令用于指示清洁设备清洁目标清洁区域的移动路径；
83.s42，根据清洁指令，确定清洁设备沿着移动路径进行移动的移动方向。
84.在本实施例中，清洁设备是对目标清洁区域进行清洁的设备。在进行区域清洁时，可以预先规划清洁设备的移动路径，并通过清洁指令控制清洁设备沿着移动路径进行区域清洁。清洁指令可以指示清洁设备的移动方向、所需执行的清洁操作等。因此，可以基于清洁指令，确定清洁设备的移动方向。
85.清洁设备中可以保存目标清洁区域的区域信息，其可以是目标清洁区域的区域地图，在区域地图中可以标识出目标清洁区域的范围、目标清洁区域中的障碍物位置、虚拟禁区等。根据目标清洁区域的区域信息，可以生成清洁指令，该清洁指令可以用于指示清洁设备清洁目标清洁区域的移动路径，可以包括清洁设备的移动方向、所需执行的清洁操作，还可以包括清洁频率(可以是沿清洁路径进行反复清洁的次数)等。
86.根据清洁指令，可以确定清洁设备沿着移动路径进行区域清洁的方式，可以包括移动方式，从而可以根据清洁设备的移动方式，确定清洁设备的移动方向。
87.可选地，清洁设备可以是自动进行区域清洁的设备，响应于上述清洁指令，其可以自动对目标清洁区域进行区域清洁。清洁设备也可以是手动进行区域清洁的设备，通过生成上述移动路径，可以辅助用户进行区域清洁。如果清洁设备进行区域清洁的实际路径与上述移动路径存在较大偏差，可以通过提示信息提示用户上述规划的移动路径。
88.通过本实施例，根据清洁区域的区域信息生成清洁指令，并根据清洁指令确定清洁设备的移动方向，可以提高清洁设备移动方向确定的灵活性和便捷性。
89.在一个示例性实施例中，在确定清洁设备当前的移动方向之后，上述方法还包括：
90.s51，在移动方向为前进方向的情况下，控制清洁设备的喷液件按照目标频率向清洁设备的清洁件喷洒液体。
91.在本实施例中，如果清洁设备的移动方向为前进方向，则可以控制允许清洁设备的喷液件向清洁设备的清洁件喷液。喷液件向清洁件进行喷液的方式可以有一种或多种，例如，定点喷液，即，基于喷液指令进行喷液。可选地，喷液件也可以按照目标频率向清洁件喷液，目标频率可以是预设的喷液频率，也可以是用户自行设置的喷液频率。
92.可选地，用户可以在清洁设备开启后，可以对喷液件的喷液喷率进行设置。例如，清洁设备的触控屏上可以显示当前的喷液频率，用户可以通过点击触控屏对喷液频率进行设置，将喷液频率设置为目标频率。在获取到设置的目标频率之后，清洁设备可以按照目标频率进行喷液。
93.例如，可以通过程序控制洗地机在前推过程进行合理频次的喷水。在洗地机前进的过程中，可以按照每分钟30毫升的频率向滚刷喷水。如果用户认为清洁区域较脏，可以在洗地机的触控屏上将喷水频率设置为每分钟50毫升，洗地机按照每分钟50毫升的频率向滚刷喷水。
94.通过本实施例，通过在清洁设备向前移动的过程中，控制喷液件按照目标频率向清洁件喷液，可以减少清洁过程中用户的操作，提高区域清洁的便捷性。
95.在一个示例性实施例中，控制清洁设备的喷液件按照目标频率向清洁设备的清洁件喷洒液体，包括：
96.s61，在当前喷液周期内，通过第二图像采集设备对清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像；
97.s62，对目标采集图像进行图像解析，得到与待清洁区域对应的脏污参数，其中，脏污参数用于表示待清洁区域的脏污程度；
98.s63，根据脏污参数，确定喷液件的喷液量，其中，喷液量与脏污参数所表示的脏污程度正相关；
99.s64，控制喷液件按照喷液量向清洁件喷洒液体。
100.清洁设备的喷液件的喷量可以是固定的，即，每次喷液的喷液量按照固定的喷液量进行喷液。在本实施例中，为了提高区域清洁的灵活性以及清洁效果，可以通过对清洁设备当前喷液周期内待清洁的位置区域的脏污程度进行检测，并按照检测到的脏污程度设置喷液量。
101.上述脏污程度可以是通过对清洁设备前端的第二图像采集设备所采集的采集图像进行解析得到的。上述第二图像采集设备可以是设置在清洁设备盖板或者其他前端位置上的摄像头、运动相机或者其他具有图像采集功能的设备。第二图像采集设备可以是与第一图像采集设备相同的采集设备，也可以是与第一图像采集设备不同的采集设备。本实施例中对此不做限定。
102.在当前喷液周期内，可以通过第二图像采集设备对清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像。可以对目标采集图像进行解析，确定出用于表示待清洁区域的脏污程度的脏污参数。
103.例如，可以对目标采集图像进行图像解析，得到目标采集图像的二值图，二值图中的黑色像素点表示待清洁区域的脏污位置，白色像素点为待清洁区域的干净位置。根据上述二值图中黑色像素点与白色像素点的比值，可以确定待清洁区域的脏污参数，二值图白色像素点与黑色像素点的比值越大，待清洁区域的脏污参数越大，待清洁区域的脏污程度越高。
104.在得到上述脏污参数之后，可以根据脏污参数来确定喷液件的喷液量，并控制喷液件按照确定的喷液量在当前喷液周期内对清洁件进行喷液。喷液件的喷液量与脏污参数所表示的脏污程度正相关，即，当脏污参数越大，所表示待清洁区域的脏污程度越高，则喷液件的喷液量越大。
105.对于当前喷液周期之后的每一个喷液周期，可以采用类似的方式确定喷液件的喷液量，并控制喷液件按照确定的喷液量对清洁件进行喷液，已经进行过说明的，在此不做赘述。
106.通过本实施例，通过对地面的脏污程度进行解析，按照待清洁地面的脏污程度控制喷液件的喷液量，可以提高区域清洁的清洁效果，同时减少液体残留。
107.在一个示例性实施例中，控制清洁设备的喷液件按照目标频率向清洁设备的清洁件喷洒液体，包括：
108.s71，向清洁设备的行程开关发送接通命令，其中，行程开关为喷液件的控制开关；
109.s72，响应于接通命令，接通行程开关，以接通喷液件，其中，接通后的喷液件按照
目标频率向清洁件喷洒液体。
110.在本实施例中，为了提高清洁设备清洁的灵活性，可以通过行程开关控制喷液件进行喷液。上述行程开关可以设置在喷液件的喷液口处，可以根据清洁设备的移动方向控制喷液件进行喷液或停止喷液。
111.在使用清洁设备进行清洁的过程中，清洁设备可以根据清洁设备的移动方向确定是否需要喷液件向清洁件上喷洒液体，如果需要，可以向行程开关发送接通指令。行程开关可以响应于接通指令，执行打开操作，接通喷液件，使得喷液件按照设定的喷液方式喷洒液体(例如，按照固定频率喷洒液体)。如果不需要，可以向行程开关发送断开指令。行程开关可以响应于断开指令，执行断开操作，断开喷液件，不向清洁件喷洒液体。
112.通过本实施例，通过控制行程开关来控制喷液件在清洁设备向前移动的过程中进行喷液，在清洁设备向后移动的过程中停止喷液，可以提高区域清洁的便捷性。
113.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
114.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
115.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的清洁设备的控制装置。图5是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图，如图5所示，该装置可以包括：
116.启动单元502，用于响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；
117.确定单元504，与启动单元502相连，用于确定清洁设备当前的移动方向；
118.第一控制单元506，与确定单元504相连，用于在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体。
119.需要说明的是，该实施例中的启动单元502可以用于执行上述步骤s202，该实施例中的确定单元504可以用于执行上述步骤s204，该实施例中的第一控制单元506可以用于执行上述步骤s206。
120.通过上述模块，响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；确定清洁设备当前的移动方向；在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于喷洒的液体易残留在地面导致的清洁效果差的问题，提高了地面清洁效果。
121.在一个示例性实施例中，确定单元包括：
122.检测模块，用于通过清洁设备上的检测部件检测移动方向。
123.在一个示例性实施例中，检测模块包括：
124.第一确定子模块，用于通过霍尔传感器检测清洁设备的滚动轮的转动方向，确定与转动方向匹配的移动方向；
125.第二确定子模块，用于通过霍尔传感器检测清洁设备的手柄的位移方向；
126.第三确定子模块，用于根据清洁设备的手柄的位移方向，确定移动方向。
127.在一个示例性实施例中，检测模块包括：
128.采集子模块，用于通过清洁设备的第一图像采集设备进行图像采集，得到多张采集图像；
129.第四确定子模块，用于根据参考对象在多张采集图像中的位置变化，确定移动方向。
130.在一个示例性实施例中，确定单元包括：
131.生成模块，用于根据目标清洁区域的区域信息，生成清洁指令，其中，清洁指令用于指示清洁设备清洁目标清洁区域的移动路径；
132.第一确定模块，用于根据清洁指令，确定清洁设备沿着移动路径进行移动的移动方向。
133.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
134.第二控制单元，用于在确定清洁设备当前的移动方向之后，在移动方向为前进方向的情况下，控制清洁设备的喷水件按照目标频率向清洁设备的清洁件喷液。
135.在一个示例性实施例中，第二控制单元包括：
136.采集模块，用于在当前喷液周期内，通过第二图像采集设备对清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像；
137.解析模块，用于对目标采集图像进行图像解析，得到与待清洁区域对应的脏污参数，其中，图像解析结果用于表示待清洁区域的脏污程度；
138.第二确定模块，用于根据脏污参数，确定喷液件的喷液量，其中，喷液量与脏污参数所表示的脏污程度正相关；
139.控制模块，用于控制喷液件按照喷水量向清洁件喷液。
140.在一个示例性实施例中，第二控制单元包括：
141.发送模块，用于向所述清洁设备的行程开关发送接通命令，其中，所述行程开关为所述喷液件的控制开关；
142.接收模块，用于响应于所述接通命令，接通所述行程开关，以接通所述喷液件，其中，接通后的所述喷液件按照所述目标频率向所述清洁件喷洒液体。
143.此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
144.需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
145.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本技术实施例中上述任一项清洁设备的控制方法的程序代码。
146.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个
网络设备中的至少一个网络设备上。
147.可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
148.s1，响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；
149.s2，确定清洁设备当前的移动方向；
150.s3，在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体。
151.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
152.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
153.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
154.图6是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
155.存储器606，用于存储计算机程序；
156.处理器602，用于执行存储器606上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
157.s1，响应于获取到的启动指令，启动清洁设备；
158.s2，确定清洁设备当前的移动方向；
159.s3，在移动方向为后退方向的情况下，控制清洁设备的喷液件停止向清洁设备的清洁件喷洒液体。
160.可选地，在本实施例中，通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
161.上述的存储器可以包括ram，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
162.作为一种示例，上述存储器606中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的启动单元502、确定单元504、以及第一控制单元506。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
163.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu(central processing unit，中央处理器)、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
164.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
165.本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的控制的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，mid)、pad等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。
166.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom、ram、磁盘或光盘等。
167.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
168.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
169.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
170.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
171.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
172.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
173.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：响应于获取到的启动指令，启动所述清洁设备；确定所述清洁设备当前的移动方向；在所述移动方向为后退方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备当前的移动方向，包括：通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向，包括：通过霍尔传感器检测所述清洁设备的车轮的转动方向，确定与所述转动方向匹配的所述移动方向；和/或通过霍尔传感器检测所述清洁设备的手柄的位移方向；根据所述清洁设备的手柄的位移方向，确定所述移动方向。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁设备上的检测部件检测所述移动方向，包括：通过所述清洁设备的第一图像采集设备进行图像采集，得到多张采集图像；根据参考对象在所述多张采集图像中的位置变化，确定所述移动方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备当前的移动方向，包括：根据目标清洁区域的区域信息，生成清洁指令，其中，所述清洁指令用于指示所述清洁设备清洁所述目标清洁区域的移动路径；根据所述清洁指令，确定所述清洁设备沿着所述移动路径进行移动的所述移动方向。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述清洁设备当前的移动方向之后，所述方法还包括：在所述移动方向为前进方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷洒液体，包括：在当前喷液周期内，通过第二图像采集设备对所述清洁设备前端的待清洁区域进行图像采集，得到目标采集图像；对所述目标采集图像进行图像解析，得到与所述待清洁区域对应的脏污参数，其中，所述图像解析结果用于表示所述待清洁区域的脏污程度；根据所述脏污参数，确定所述喷液件的喷液量，其中，所述喷液量与所述脏污参数所表示的脏污程度正相关；控制所述喷液件按照所述喷液量向所述清洁件喷洒液体。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备的喷液件按照目标频率向所述清洁设备的清洁件喷洒液体，包括：向所述清洁设备的行程开关发送接通命令，其中，所述行程开关为所述喷液件的控制
开关；响应于所述接通命令，接通所述行程开关，以接通所述喷液件，其中，接通后的所述喷液件按照所述目标频率向所述清洁件喷洒液体。9.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：启动单元，用于响应于获取到的启动指令，启动所述清洁设备；确定单元，用于确定所述清洁设备当前的移动方向；第一控制单元，用于在所述移动方向为后退方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：响应于获取到的启动指令，启动所述清洁设备；确定所述清洁设备当前的移动方向；在所述移动方向为后退方向的情况下，控制所述清洁设备的喷液件停止向所述清洁设备的清洁件喷洒液体。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于喷洒的液体易残留在地面导致的清洁效果差的问题。致的清洁效果差的问题。致的清洁效果差的问题。


技术研发人员：杨彦平
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.01.10
技术公布日：2023/7/22