一种六足运输机器人的制作方法

1.本实用新型涉及运输机器人技术领域，具体为一种六足运输机器人。


背景技术：

2.运输机器人一般是具有一定运输能力和移动能力的机器人,它具有在其环境中移动的能力,并且不固定到一个物理位置。
3.运输机器人在移动时会遇到一些倾斜的路面，而置于运输机器人背部的物品容易沿着斜面下滑，因此物品在机器人背部时需要进行固定，采用绑带等固定方式在装货和卸货时均需要额外消耗一定时间。为此我们提出一种六足运输机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种六足运输机器人，以解决上述背景技术提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六足运输机器人，包括底板，所述底板顶面固定安装有多个固定杆，多个所述固定杆外侧滑动安装有运输板，所述底板底部设置有用于带动运输板运动的升降组件，所述底板一侧固定安装有单片机，所述底板内部设置有用于带动底板运动的行进组件，所述行进组件可以改变底板与水平面之间的角度；
6.所述底板顶面设置有夹持组件，所述夹持组件包括多个弹性板和数量与弹性板一致的安装板，所述弹性板固定安装在底板顶面，所述弹性板一端固定安装有夹板，所述安装板固定安装在运输板外侧，所述安装板一端活动安装有与弹性板抵触的滚轮。
7.优选的，所述运输板顶面开设有横向和纵向的多个凹槽。
8.优选的，所述升降组件包括第一电动推杆，所述运输板底部开设有安装槽，所述第一电动推杆一端铰接在底板顶面，所述第一电动推杆输出端铰接在运输板底部，所述第一电动推杆与单片机之间电性连接。
9.优选的，所述行进组件包括四个第二电动推杆个两个第三电动推杆，所述第二电动推杆固定安装在底板内部，所述第二电动推杆输出端固定安装有第一轮架，所述第一轮架一侧固定安装有第一电机，所述第一电机输出端固定安装有第一走轮，所述第一走轮位于第一轮架内部，所述第二电动推杆和第一电机均与单片机之间电性连接，所述第三电动推杆输出端设置有转向行进组件。
10.优选的，所述转向行进组件包括转动板，所述转动板固定安装在第三电动推杆输出端，所述转动板顶面固定安装有第二电机，所述第二电机输出端贯通转动板，且所述第二电机输出端固定安装有第二轮架，所述第二轮架一侧固定安装有第三电机，所述第三电机输出端贯通第二轮架，所述第三电机输出端固定安装有第二走轮，所述第二走轮位于第二轮架内，所述第三电动推杆、第二电机和第三电机均与单片机之间电性连接。
11.优选的，所述夹板采用橡胶材质所制，且所述夹板两两相对。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.该六足运输机器人，机器人运动至倾斜的面时，通过调整第一轮架、第一走轮的垂直方向高度，以及第二轮架、第三电机的垂直方向高度，能够调节底板与水平面的夹角，从而改变运输板的倾斜度，能够在保证机器人正常运动的情况下，减小货物的倾斜度，提升了货物的稳定性。
14.2.该六足运输机器人，运输板在抬升过程中，带动夹板向外侧运动，方便于将要运输的物品放置在运输板顶面，运输板竖直向下运动过程中，从而带动夹板逐渐向内侧运动，方便通过夹板夹住货物，提升了对货物固定的稳定性，且无需手动绑住货物，提升了装卸货的效率。
附图说明
15.图1为本实用新型整体结构示意图；
16.图2为本实用新型侧面结构示意图；
17.图3为本实用新型a放大结构示意图；
18.图4为本实用新型b放大结构示意图。
19.图中：1、底板；2、固定杆；3、运输板；4、凹槽；5、安装槽；6、第一电动推杆；7、安装板；8、滚轮；9、弹性板；10、夹板；11、单片机；12、第二电动推杆；13、第一轮架；14、第一电机；15、第一走轮；16、第三电动推杆；17、转动板；18、第二电机；19、第二轮架；20、第三电机；21、第二走轮。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.实施例一
22.请参照图1-4所示，本实用新型提供一种六足运输机器人，包括底板1，底板1顶面固定安装有多个固定杆2，多个固定杆2外侧滑动安装有运输板3，底板1底部设置有用于带动运输板3运动的升降组件，底板1一侧固定安装有单片机11，底板1内部设置有用于带动底板1运动的行进组件，行进组件可以改变底板1与水平面之间的角度；
23.底板1顶面设置有夹持组件，夹持组件包括多个弹性板9和数量与弹性板9一致的安装板7，弹性板9固定安装在底板1顶面，弹性板9一端固定安装有夹板10，安装板7固定安装在运输板3外侧，安装板7一端活动安装有与弹性板9抵触的滚轮8。
24.具体的，通过行进组件能够控制机器人运动，通过升降组件能够控制运输板3竖直向上运动，运输板3向上运动能够将弹性板9和夹板10撑开，从而便于上货或者卸货，运输板3向下运动后夹板10将货物夹住，提升了货物的稳定性。
25.其中：运输板3顶面开设有横向和纵向的多个凹槽4，货物放在运输板3顶面时，便于通过凹槽4将手指伸入货物下方，从而便于抬起货物。
26.其中：升降组件包括第一电动推杆6，运输板3底部开设有安装槽5，第一电动推杆6
一端铰接在底板1顶面，第一电动推杆6输出端铰接在运输板3底部，第一电动推杆6与单片机11之间电性连接，通过第一电动推杆6的伸缩能够带动运输板3沿着固定杆2安装的方向向上或者向下运动。
27.其中：行进组件包括四个第二电动推杆12个两个第三电动推杆16，第二电动推杆12固定安装在底板1内部，第二电动推杆12输出端固定安装有第一轮架13，第一轮架13一侧固定安装有第一电机14，第一电机14输出端固定安装有第一走轮15，第一走轮15位于第一轮架13内部，第二电动推杆12和第一电机14均与单片机11之间电性连接，第三电动推杆16输出端设置有转向行进组件，转向行进组件包括转动板17，转动板17固定安装在第三电动推杆16输出端，转动板17顶面固定安装有第二电机18，第二电机18输出端贯通转动板17，且第二电机18输出端固定安装有第二轮架19，第二轮架19一侧固定安装有第三电机20，第三电机20输出端贯通第二轮架19，第三电机20输出端固定安装有第二走轮21，第二走轮21位于第二轮架19内，第三电动推杆16、第二电机18和第三电机20均与单片机11之间电性连接，通过第二电动推杆12调整第一轮架13、第一走轮15的垂直方向高度，并通过第三电动推杆16调整第二轮架19、第三电机20的垂直方向高度，从而调节底板1与水平面的夹角，从而改变运输板3的倾斜度，通过第三电机20驱动第二走轮21转动，通过第一电机14驱动第一走轮15转动，方便使得机器人移动，通过第二电机18能够改变第二轮架19和第二走轮21的方向，从而方便机器人转向。
28.其中：夹板10采用橡胶材质所制，且夹板10两两相对，两个夹板10相互靠近能够将机器人运输的货物夹住。
29.工作原理：本实用新型为一种六足运输机器人，在上货时，控制第一电动推杆6打开，使得运输板3竖直向上抬升，运输板3在抬升过程中，带动安装板7和滚轮8运动，滚轮8通过抵触弹性板9，使得弹性板9向外张开，带动夹板10向外侧运动，方便于将要运输的物品放置在运输板3顶面，随后通过第一电动推杆6控制运输板3竖直向下运动，从而带动安装板7逐渐复位，安装板7逐渐复位的过程中，弹性板9在自身弹性势能作用下复位，从而带动夹板10逐渐向内侧运动，方便通过夹板10夹住货物，提升了对货物固定的稳定性；
30.在机器人运动至倾斜的面时，通过第二电动推杆12调整第一轮架13、第一走轮15的垂直方向高度，并通过第三电动推杆16调整第二轮架19、第三电机20的垂直方向高度，从而调节底板1与水平面的夹角，从而改变运输板3的倾斜度，能够在保证机器人正常运动的情况下，减小货物的倾斜度，提升了货物的稳定性。
31.本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
32.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种六足运输机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶面固定安装有多个固定杆(2)，多个所述固定杆(2)外侧滑动安装有运输板(3)，所述底板(1)底部设置有用于带动运输板(3)运动的升降组件，所述底板(1)一侧固定安装有单片机(11)，所述底板(1)内部设置有用于带动底板(1)运动的行进组件，所述行进组件可以改变底板(1)与水平面之间的角度；所述底板(1)顶面设置有夹持组件，所述夹持组件包括多个弹性板(9)和数量与弹性板(9)一致的安装板(7)，所述弹性板(9)固定安装在底板(1)顶面，所述弹性板(9)一端固定安装有夹板(10)，所述安装板(7)固定安装在运输板(3)外侧，所述安装板(7)一端活动安装有与弹性板(9)抵触的滚轮(8)。2.根据权利要求1所述的一种六足运输机器人，其特征在于：所述运输板(3)顶面开设有横向和纵向的多个凹槽(4)。3.根据权利要求1所述的一种六足运输机器人，其特征在于：所述升降组件包括第一电动推杆(6)，所述运输板(3)底部开设有安装槽(5)，所述第一电动推杆(6)一端铰接在底板(1)顶面，所述第一电动推杆(6)输出端铰接在运输板(3)底部，所述第一电动推杆(6)与单片机(11)之间电性连接。4.根据权利要求1所述的一种六足运输机器人，其特征在于：所述行进组件包括四个第二电动推杆(12)个两个第三电动推杆(16)，所述第二电动推杆(12)固定安装在底板(1)内部，所述第二电动推杆(12)输出端固定安装有第一轮架(13)，所述第一轮架(13)一侧固定安装有第一电机(14)，所述第一电机(14)输出端固定安装有第一走轮(15)，所述第一走轮(15)位于第一轮架(13)内部，所述第二电动推杆(12)和第一电机(14)均与单片机(11)之间电性连接，所述第三电动推杆(16)输出端设置有转向行进组件。5.根据权利要求4所述的一种六足运输机器人，其特征在于：所述转向行进组件包括转动板(17)，所述转动板(17)固定安装在第三电动推杆(16)输出端，所述转动板(17)顶面固定安装有第二电机(18)，所述第二电机(18)输出端贯通转动板(17)，且所述第二电机(18)输出端固定安装有第二轮架(19)，所述第二轮架(19)一侧固定安装有第三电机(20)，所述第三电机(20)输出端贯通第二轮架(19)，所述第三电机(20)输出端固定安装有第二走轮(21)，所述第二走轮(21)位于第二轮架(19)内，所述第三电动推杆(16)、第二电机(18)和第三电机(20)均与单片机(11)之间电性连接。6.根据权利要求1所述的一种六足运输机器人，其特征在于：所述夹板(10)采用橡胶材质所制，且所述夹板(10)两两相对。

技术总结
本实用新型公开一种六足运输机器人，所述底板顶面固定安装有多个固定杆，多个所述固定杆外侧滑动安装有运输板，所述底板底部设置有用于带动运输板运动的升降组件，所述底板一侧固定安装有单片机，所述底板内部设置有用于带动底板运动的行进组件，所述行进组件可以改变底板与水平面之间的角度，所述底板顶面设置有夹持组件。本实用新型能够方便机器人越过障碍进行运输，且能够调整运输时运输板的角度，有效防止运输物品滑落。效防止运输物品滑落。效防止运输物品滑落。


技术研发人员：夏春来
受保护的技术使用者：南京冬去春来空间技术有限公司
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/7/23