一种协同康复机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种协同康复机器人。


背景技术：

2.现有的协同康复机器人，控制患者的手臂或者腿部进行运动，以达到治疗的效果，但是相对于上肢治疗，下肢治疗中，人们的腿部需要更大的牵引力才能做的蜷缩，虽然通过提高动力源可以做到蜷缩，但是这样做却让患者有一定的抗拒性，即使用中患者不舒适，现有的协同康复机器人为了能够更加稳定，很多都会使其结构更加稳定，而通过数据调查，大多数协同康复机器人会选择使用螺纹结构进行固定，虽然螺纹结构较为方便，但是相对而言，螺纹结构更加容易磨损和氧化，氧化主要原因大多来自患者不小心把一些药剂或者水等滴在协同康复机器人上面，而若是螺纹结构出现氧化，就会导致其结构更加稳定，从而导致现有的协同康复机器人在进行调节时，可能会出现不便。
3.为此，一些生产厂家会在螺纹结构的相关部位设有耐磨层，以减少磨损以及降低氧化问题的出现，如专利申请号：cn201811610520.9，专利名称：一种下肢康复器，其包括方形箱体，方形箱体的右侧设有方形盒体，方形盒体的上端面和右面均为空心面，方形盒体的左上侧焊接有加高块，加高块的上侧焊接有电缸，电缸的活塞杆上焊接有第一连接杆，方形盒体的前侧壁和后侧壁上均铰接有连接板，前后两块的连接板直接固定连接有脚部固定板，脚部固定板的左侧焊接有第二连接杆，其中，脚部固定板上涂覆有耐磨层，可以减少磨损，延长其使用寿命。但是，其整体结构仍旧不能较好地解决因患者不小心把一些药剂或者水等滴在协同康复机器人上面而致磨损和氧化问题的发生。
4.所以，需要一种协同康复机器人，解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供一种协同康复机器人，以解决现有技术的协同康复机器人因使用螺纹结构而容易出现磨损和氧化的问题。
6.本实用新型是这样实现的，一种协同康复机器人，其特征在于，包括：
7.靠背机构，所述靠背机构为工部件提供支点，用于提供驱动能源和控制系统，同时所述靠背机构挂在患者的后背；
8.下肢治疗机构，所述下肢治疗机构用于对患者的腿部协同治疗，所述下肢治疗机构包括固定在靠背机构外侧的曲板和固定在曲板一侧的限位板，所述下肢治疗机构还包括提供患者大腿处动力源的第一驱动机构、提供小腿处动力源的第二驱动机构、用于调节第二驱动机构的调节机构和用于绑定该患者腿部的固定机构；
9.固定杆，用于第一驱动机构与调节机构和第二驱动机构的联动。
10.具体地，所述第一驱动机构包括有转动设于两个限位板一侧之间的转板，所述转板的一侧设置有第一防护壳，所述第一防护壳的内壁设置有第一电机，所述第一电机用于提供驱动力，所述固定杆的顶部设置有转块，所述转块的一侧与第一电机的输出端固定连
接，所述转块可通过第一电机转动，同时带动固定杆转动。
11.具体地，所述调节机构包括有滑套、开设在滑套外表面的滑孔和开设在固定杆外表面的卡槽，所述滑套可滑动设于所述固定杆的外表面，并且可沿着所述固定杆的方向滑动，所述滑孔的内部滑动设置有滑板，所述滑孔用于对滑板的限位，并且滑板沿着滑孔的内壁滑动，所述卡槽的内壁滑动设置有卡杆，所述卡杆的一端固定贯穿于滑板的外部，所述卡杆滑动设于滑孔的内壁，同时和滑板相互配合沿着滑孔的方向滑动。
12.进一步的，所述滑板的一侧固定设置有弹簧，所述弹簧的另一端固定设于滑孔的内壁，所述弹簧设于卡杆的外表面，所述卡杆的一端固定设置有拉块，所述拉块移动会带动卡杆联动。
13.更进一步的，所述滑套的底部固定设置有连接板，所述连接板可滑动设于固定杆的外表面，同时跟随滑套移动。
14.具体的，所述调节机构还包括有固定在滑套一侧的弧形板，所述弧形板的一侧固定设置有子魔术贴带，所述子魔术贴带的一侧可滑动贯穿弧形板，同时子魔术贴带穿过弧形板折叠，所述子魔术贴带的一侧缝织有母魔术贴带，所述母魔术贴带在子魔术贴带折叠与子魔术贴带的粘结侧粘接固定。
15.较佳的，所述弧形板的一侧设置有护垫。
16.具体的，所述第二驱动机构包括有固定在连接板一侧的第二防护壳和开设在连接板一侧的活动槽，所述第二防护壳的内壁设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定设置有转动板，所述第二电机用于对转动板提供驱动力，所述转动板的外表面设于活动槽的内壁，并且转动板沿着活动槽转动，所述转动板的底部固定设置有支杆。
17.较佳的，所述支杆和固定杆的外表面均设置有固定机构，所述固定机构选用滑套、弧形板、子魔术贴带和母魔术贴带组成，并且位于不同位置的固定机构中的滑套分别与相对应的固定杆和支杆的外表面固定，同时位于固定杆处的固定机构与患者大腿靠近顶部位置固定，位于支杆处的固定机构与患者小腿靠近中间位置固定。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
19.患者把靠背机构背在背后，靠背机构可采用现有的技术背带固定，控制转板带动固定杆转动，使其远离患者，之后在转动转板靠近患者腿部，之后控制调节机构调节，滑套移动带动连接板移动，连接板移动带动第二电机移动，第二电机与患者的膝盖处于同一轴心上之后，此时松开拉块，在弹簧的作用下，就可以使卡杆进入卡槽的内部固定，之后控制子魔术贴带穿过弧形板使母魔术贴带与子魔术贴带固定，并使患者的腿部位于子魔术贴带和弧形板之间，此时滑套位于患者膝盖的上方；
20.开启模块开启控制系统，通过检测模块对患者进行数据检测，且将检测数据通过数据生成模块生成详细数据，储存进入数据云端，通过数据云端可以保存患者的病例信息，以便于医生调查和分析，医生通过模块查看数据云端中的患者数据，根据数据制定治疗方案，通过录入模块录入具体的治疗方案、患者病情和治疗指令，而治疗方案和患者病情会储存进入个人档案云端，便于查看病例，而治疗指令则会通过指令生成模块生成相对应的指令，通过控制模块控制上肢治疗机构或者下肢治疗机构进行治疗，直至治疗结束，或者通过关闭模块强行关闭控制系统，此时完成治疗。
附图说明
21.图1为本实用新型实施例的协同康复机器人的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例的协同康复机器人的下肢治疗机构处的立体结构示意图；
23.图3为本实用新型实施例的协同康复机器人的下肢治疗机构处的侧视立体结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例的协同康复机器人的固定杆处的立体结构示意图；
25.图5本实用新型实施例的协同康复机器人的连接壳处的爆炸立体结构示意图；
26.图6本实用新型实施例的协同康复机器人的控制系统流程示意图。
27.附图标记：
28.1、靠背机构；2、下肢治疗机构；3、固定杆；
29.21、曲板；22、限位板；23、第一驱动机构；24、调节机构；25、第二驱动机构；26、固定机构；
30.231、转板；232、第一防护壳；233、第一电机；234、转块；
31.241、滑套；242、滑孔；243、滑板；244、卡杆；245、弹簧；246、拉块；247、卡槽；248、弧形板；249、子魔术贴带；2410、母魔术贴带；2411、护垫；2412、连接板；
32.251、第二防护壳；252、第二电机；253、活动槽；254、转动板；255、支杆。
具体实施方式
33.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅解释本实用新型，不用于限定本实用新型。
34.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
35.请参阅图1至图4，为本实用新型提供的一较佳实施例，而本实施例中的协同康复机器人，包括靠背机构1、下肢治疗机构2和固定杆3，下面对协同康复机器人的各部件作进一步描述：
36.靠背机构1，靠背机构1为工部件提供支点，用于提供驱动能源和控制系统，同时靠背机构1挂在患者的后背；
37.下肢治疗机构2用于对患者的下肢进行治疗；其中，下肢治疗机构2用于对患者的腿部协同治疗，下肢治疗机构2包括固定在靠背机构1外侧的曲板21和固定在曲板21一侧的限位板22，通过曲板21使限位板22之间的位置位于患者腿部的正上方，进而使下肢治疗机构2在患者使用中，能够更好的与换则会的腿部对齐，下肢治疗机构2还包括提供患者大腿处动力源的第一驱动机构23、提供小腿处动力源的第二驱动机构25、用于调节第二驱动机构25的调节机构24和用于绑定该患者腿部的固定机构26；
38.固定杆3，用于第一驱动机构23与调节机构24和第二驱动机构25的联动。
39.大腿根部的驱动，第一驱动机构23包括有转动设于两个限位板22一侧之间的转板231，转板231作为承接件，转板231的转动能够带动下肢治疗机构2远离患者腿部，当穿戴靠
背机构1完成之后，可以通过转板231调节下肢治疗机构2靠近患者腿部，从而穿戴时下肢治疗机构2并不会造成阻碍，转板231的一侧设置有第一防护壳232，第一防护壳232的内壁设置有第一电机233，第一防护壳232用以对第一电机233的固定和保护，增加第一电机233的结构稳定性，第一电机233用于提供驱动力，固定杆3的顶部设置有转块234，转块234的一侧与第一电机233的输出端固定连接，转块234可通过第一电机233转动，同时带动固定杆3转动。
40.请参阅图4和图5，对患者下肢驱动源的调节，调节机构24包括有滑套241、开设在滑套241外表面的滑孔242和开设在固定杆3外表面的卡槽247，滑套241可滑动设于固定杆3的外表面，并且可沿着固定杆3的方向滑动，滑孔242的内部滑动设置有滑板243，滑孔242用于对滑板243的限位，并且滑板243沿着滑孔242的内壁滑动，卡槽247的内壁滑动设置有卡杆244，卡杆244的一端固定贯穿于滑板243的外部，卡杆244滑动设于滑孔242的内壁，同时和滑板243相互配合沿着滑孔242的方向滑动；
41.进一步的，滑板243的一侧固定设置有弹簧245，弹簧245的另一端固定设于滑孔242的内壁，弹簧245设于卡杆244的外表面，卡杆244的一端固定设置有拉块246，拉块246移动会带动卡杆244联动，通过拉块246可以更加方便的带动卡杆244滑动；
42.更进一步的，滑套241的底部固定设置有连接板2412，连接板2412可滑动设于固定杆3的外表面，同时跟随滑套241移动。
43.请参阅图4和图5，调节机构24与患者的大腿固定，调节机构24还包括有固定在滑套241一侧的弧形板248，弧形板248的一侧固定设置有子魔术贴带249，子魔术贴带249的一侧可滑动贯穿弧形板248，同时子魔术贴带249穿过弧形板248折叠，子魔术贴带249的一侧缝织有母魔术贴带2410，母魔术贴带2410在子魔术贴带249折叠与子魔术贴带249的粘结侧粘接固定，采用子魔术贴带249穿过弧形板248折叠，使子魔术贴带249另一侧的母魔术贴带2410与子魔术贴带249的粘结侧粘接固定，进而固定在患者的大腿位置；
44.进一步的，弧形板248的一侧设置有护垫2411，通过护垫2411可以使固定时更加舒适。
45.请参阅图2至图4，第二驱动机构25的驱动组件，第二驱动机构25包括有固定在连接板2412一侧的第二防护壳251和开设在连接板2412一侧的活动槽253，第二防护壳251的内壁设置有第二电机252，通过第二防护壳251能够对第二电机252进行保护，同时对第二电机252进行固定，第二电机252的输出端固定设置有转动板254，第二电机252用于对转动板254提供驱动力，转动板254的外表面设于活动槽253的内壁，并且转动板254沿着活动槽253转动，转动板254的底部固定设置有支杆255，通过活动槽253可以对转动板254进行限位，使其只能在活动槽253的内部转动。
46.请参阅图3至图5，固定机构26与患者腿部固定，支杆255和固定杆3的外表面均设置有固定机构26，固定机构26选用滑套241、弧形板248、子魔术贴带249和母魔术贴带2410组成，并且位于不同位置的固定机构26中的滑套241分别与相对应的固定杆3和支杆255的外表面固定，同时位于固定杆3处的固定机构26与患者大腿靠近顶部位置固定，位于支杆255处的固定机构26与患者小腿靠近中间位置固定，采用子魔术贴带249穿过弧形板248折叠，使子魔术贴带249另一侧的母魔术贴带2410与子魔术贴带249的粘结侧粘接固定，进而固定在患者的大腿位置，并且滑套241的固定，可以更好的固定。
47.请参阅图6，较佳地，靠背机构1中的控制系统处理，控制系统包括有开启模块和关闭模块，开启模块电性连接有检测模块和查看模块，检测模块电性连接有数据生成模块，数据生成模块电性连接有数据云端，数据云端与查看模块之间电性连接，查看模块电性连接有录入模块，录入模块电性连接有个人档案云端行业指令生成模块，指令生成模块电性连接有指令生成模块，指令生成模块电性连接有控制模块，控制模块与下肢治疗机构2之间电性连接，关闭模块与指令生成模块之间电性连接，开启模块开启控制系统，检测模块检测患者数据，数据生成模块接收检测模块检测的信息生成数据，根据检测模块生成的数据信息生成具体的数据信息，即检测时间、检测数据等，数据云端储存数据生成模块所生成的数据，方便医生查看，查看模块查看数据云端所储存的数据，录入模块录入医生的治疗方案，且制作治疗方案，个人档案云端储存录入模块所记录的数据，进行保存，而个人档案云端保存有患者的具体治疗方案和每次治疗的时间，方便患者转院提取个人数据，指令生成模块根据录入模块中的治疗方案生成相对应治疗指令，控制模块通过治疗指令控制下肢治疗机构2进行治疗，即控制下肢治疗机构2中的动力源，下肢治疗机构2中的动力源为第一电机233和第二电机252，关闭模块治疗没有完成时使控制系统强制关闭，靠背机构1中的控制系统的工作流程，开启模块开启控制系统，之后通过检测模块对患者进行数据检测，随后通过数据生成模块生成数据，储存进入数据云端，之后由查看模块查看数据云端中的患者数据，根据数据制定治疗方案，通过录入模块录入，而治疗方案会储存进入个人档案云端，且还会通过指令生成模块生成相对应的指令，下肢治疗机构2进行治疗，直至治疗结束，或者通过关闭模块强行关闭控制系统，此时完成治疗。
48.工作原理：患者把靠背机构1背在背后，靠背机构1可采用现有的技术背带固定，控制转板231带动固定杆3转动，使其远离患者，之后在转动转板231靠近患者腿部，之后控制调节机构24调节，滑套241移动带动连接板2412移动，连接板2412移动带动第二电机252移动，第二电机252与患者的膝盖处于同一轴心上之后，此时松开拉块246，在弹簧245的作用下，就可以使卡杆244进入卡槽247的内部固定，之后控制子魔术贴带249穿过弧形板248使母魔术贴带2410与子魔术贴带249固定，并使患者的腿部位于子魔术贴带249和弧形板248之间，此时滑套241位于患者膝盖的上方，而固定机构26的固定方式如上述相同，支杆255上面的固定机构26会固定在约患者小腿的中部位置，在使用中，通过靠背机构1设置的控制系统可以进行使用，使用过程，通过开启模块开启控制系统，之后通过检测模块对患者进行数据检测，随后通过数据生成模块生成数据，储存进入数据云端，之后由查看模块查看数据云端中的患者数据，根据数据制定治疗方案，通过录入模块录入，而治疗方案会储存进入个人档案云端，且还会通过指令生成模块生成相对应的指令，之后通过控制模块控制下肢治疗机构2进行治疗，直至治疗结束，或者通过关闭模块强行关闭控制系统，此时完成治疗。
49.以上所述仅为本实用新型较佳的实施例而已，其结构不限于上述列举的形状，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种协同康复机器人，其特征在于，包括：靠背机构，所述靠背机构为工部件提供支点，用于提供驱动能源和控制系统，同时所述靠背机构挂在患者的后背；下肢治疗机构，所述下肢治疗机构用于对患者的腿部协同治疗，所述下肢治疗机构包括固定在靠背机构外侧的曲板和固定在曲板一侧的限位板，所述下肢治疗机构还包括提供患者大腿处动力源的第一驱动机构、提供小腿处动力源的第二驱动机构、用于调节第二驱动机构的调节机构和用于绑定该患者腿部的固定机构；固定杆，用于第一驱动机构与调节机构和第二驱动机构的联动。2.根据权利要求1所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括有转动设于两个限位板一侧之间的转板，所述转板的一侧设置有第一防护壳，所述第一防护壳的内壁设置有第一电机，所述第一电机用于提供驱动力，所述固定杆的顶部设置有转块，所述转块的一侧与第一电机的输出端固定连接，所述转块可通过第一电机转动，同时带动固定杆转动。3.根据权利要求1所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述调节机构包括有滑套、开设在滑套外表面的滑孔和开设在固定杆外表面的卡槽，所述滑套可滑动设于所述固定杆的外表面，并且可沿着所述固定杆的方向滑动，所述滑孔的内部滑动设置有滑板，所述滑孔用于对滑板的限位，并且滑板沿着滑孔的内壁滑动，所述卡槽的内壁滑动设置有卡杆，所述卡杆的一端固定贯穿于滑板的外部，所述卡杆滑动设于滑孔的内壁，同时和滑板相互配合沿着滑孔的方向滑动。4.根据权利要求3所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述滑板的一侧固定设置有弹簧，所述弹簧的另一端固定设于滑孔的内壁，所述弹簧设于卡杆的外表面，所述卡杆的一端固定设置有拉块，所述拉块移动会带动卡杆联动。5.根据权利要求3所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述滑套的底部固定设置有连接板，所述连接板可滑动设于固定杆的外表面，同时跟随滑套移动。6.根据权利要求1所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述调节机构还包括有固定在滑套一侧的弧形板，所述弧形板的一侧固定设置有子魔术贴带，所述子魔术贴带的一侧可滑动贯穿弧形板，同时子魔术贴带穿过弧形板折叠，所述子魔术贴带的一侧缝织有母魔术贴带，所述母魔术贴带在子魔术贴带折叠与子魔术贴带的粘结侧粘接固定。7.根据权利要求6所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述弧形板的一侧设置有护垫。8.根据权利要求1所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括有固定在连接板一侧的第二防护壳和开设在连接板一侧的活动槽，所述第二防护壳的内壁设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定设置有转动板，所述第二电机用于对转动板提供驱动力，所述转动板的外表面设于活动槽的内壁，并且转动板沿着活动槽转动，所述转动板的底部固定设置有支杆。9.根据权利要求8所述的一种协同康复机器人，其特征在于：所述支杆和固定杆的外表面均设置有固定机构，所述固定机构选用滑套、弧形板、子魔术贴带和母魔术贴带组成，并且位于不同位置的固定机构中的滑套分别与相对应的固定杆和支杆的外表面固定，同时位于固定杆处的固定机构与患者大腿靠近顶部位置固定，位于支杆处的固定机构与患者小腿
靠近中间位置固定。

技术总结
本实用新型提供一种协同康复机器人，涉及机器人技术领域，包括靠背机构，所述靠背机构的上部设置有下肢治疗机构。本实用新型，患者把靠背机构背在背后，靠背机构可采用现有的技术背带固定，控制转板带动固定杆转动，使其远离患者，之后在转动转板靠近患者腿部，之后控制调节机构调节，滑套移动带动连接板移动，连接板移动带动第二电机移动，第二电机与患者的膝盖处于同一轴心上之后，此时松开拉块，在弹簧的作用下，就可以使卡杆进入卡槽的内部固定，之后控制子魔术贴带穿过弧形板使母魔术贴带与子魔术贴带固定，并使患者的腿部位于子魔术贴带和弧形板之间，此时滑套位于患者膝盖的上方，解决现有技术可能会出现不便于调节的问题。题。题。


技术研发人员：罗阳斌 李泽昊 林巧 林子仪 谢云 酉林峰 童雨露 王胜依
受保护的技术使用者：王涛
技术研发日：2022.12.16
技术公布日：2023/7/23