钢板垫块自动摆放的系统及摆放方法与流程

1.本发明涉及自动化设备领域,具体涉及一种钢板垫块自动摆放的系统及摆放方法。


背景技术：

2.冶金行业钢板需要堆垛，不同层的钢板之间需要放置木垫块。
3.传统工作方式是人工将木垫块从码垛位置搬运到钢板上，需要更多人力投入，劳动强度大，放置效率低，随机性大，垫块放置位置误差大。
4.由于输送线一直在运转，现场环境复杂，且操作人员可能出现疲劳作业、注意力不集中等现象，现场作业存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种钢板垫块自动摆放的系统及摆放方法，实现自动向运动的输送线上的钢板上有序放置木垫块。
6.上述的目的通过以下的技术方案实现：一种钢板垫块自动摆放的系统，包括：机器人，所述的机器人上安装有木垫块夹具，所述的机器人旁具有木垫块码架，所述的木垫块码架一侧具有木垫块缓存装置，所述的木垫块缓存装置另一侧具有钢板输送线，所述的机器人、所述的木垫块码架两侧分别具有防护板。
7.进一步地，所述的木垫块缓存装置包括缓存线底座，所述的缓存线底座上安装有传送带，所述的传送带与交流异步电机连接，所述的缓存线底座前端安装有挡板。
8.进一步地，所述的木垫块夹具包括夹具底座，所述的夹具底座侧面上安装有一组海绵吸盘，所述的夹具底座正面安装有直线模组,所述的直线模组上具有正反螺纹螺杆，所述的正反螺纹螺杆的两端分别与具有正向螺纹、反向螺纹，所述的正反螺纹螺杆的两端分别安装有平行气爪，2个所述的平行气瓜位置对中，所述的正反螺纹螺杆与驱动电机连接。
9.进一步地，所述的钢板输送线上安装有到位传感器。
10.一种利用上述的钢板垫块自动摆放的系统的摆放方法，该方法包括：（1）机器人视觉识别码垛位置，通过木垫块夹具上的海绵吸盘同时吸住一组木垫块；（2）将吸住的木垫块放到木垫块缓存装置上，所述的木垫块缓存装置上放置木垫块不少于一块钢板所需木垫块数量；（3）机器人使用木垫块夹具上的2个平行气爪收缩到中间夹住2个木垫块，运动到钢板上方，运动过程中2个平行气爪向外扩张到合适的间距，该间距根据钢板宽度设定，然后将木垫块放置到运动的钢板上。
11.本发明的有益效果：本发明实现自动向运动的输送线上的钢板上有序放置木垫块，减少生产中的人员
投入，提升工作效率，降低木垫块放置位置误差，提高准确性；安全性高，整个过程自动完成，无需人员参与，杜绝了工作中人员受伤的风险。
附图说明
12.附图1是本发明的结构示意图。
13.附图2是附图1中木垫块缓存装置的结构示意图。
14.附图3是附图1中木垫块夹具的结构示意图。
具体实施方式
15.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
16.本发明提供了一种钢板垫块自动摆放的系统，如附图1所示，包括：机器人5，所述的机器人5上安装有木垫块夹具4，所述的机器人5旁具有木垫块码架7，所述的木垫块码架7一侧具有木垫块缓存装置9，所述的木垫块缓存装置9另一侧具有钢板输送线1，所述的机器人5、所述的木垫块码架7两侧分别具有防护板10。
17.机器人4通过控制柜6控制。
18.所述的钢板输送线1上安装有到位传感器8。到位传感器检测到钢板2到位，通过控制夹爪将木垫块放到钢板上的时间保证第一对木垫块到钢板边缘的距离。
19.钢板输送线运行速度恒定，通过保证夹取木垫块到放置木垫块的时间来保证木垫块放置位置误差在要求范围以内。
20.如附图2所示，所述的木垫块缓存装置9包括缓存线底座9-3，所述的缓存线底座9-3上安装有传送带9-2，所述的传送带9-2与交流异步电机9-4连接，缓存线底座9-3前端安装有挡板9-1，当最前端木垫块被夹走后缓存线向前输送，将后面的木垫块顶到挡板处定位，保证下次抓取的准确性。
21.木垫块缓存装置9可以向前输送并且定位木垫块，保证机器人夹持准确性。
22.如附图3所示，所述的木垫块夹具4包括夹具底座4-3，所述的夹具底座4-3侧面上安装有一组海绵吸盘4-1，所述的夹具底座4-3正面安装有直线模组4-2,所述的直线模组4-2上具有正反螺纹螺杆，所述的正反螺纹螺杆的两端分别与具有正向螺纹、反向螺纹，所述的正反螺纹螺杆的两端分别安装有平行气爪4-4，2个所述的平行气瓜4-4位置对中，所述的正反螺纹螺杆与驱动电机4-5连接。
实施例2：
23.根据实施例1所述的钢板垫块自动摆放的系统的摆放方法，该方法包括： （1）机器人5视觉识别码垛位置，通过木垫块夹具4上的海绵吸盘4-1同时吸住一组木垫块3；
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（2）将吸住的木垫块3放到木垫块缓存装置9上，所述的木垫块缓存装置9上放置木垫块3不少于一块钢板2所需木垫块数量； （3）机器人5使用木垫块夹具4上的2个平行气爪4-4收缩到中间夹住2个木垫块，运动到钢板2上方，运动过程中2个平行气爪4-4向外扩张到合适的间距，该间距根据钢板宽度设定，然后将木垫块3放置到运动的钢板2上。
24.本发明中钢板输送线速度恒定，可通过调整机器人运动时间来控制木垫块间距满足要求，如输送线速度可变化，则可以通过在机器人第六轴上增加速度检测传感器，同时控制机器人与输送线速度同步来控制木垫块摆放间距。
25.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。


技术特征：
1.一种钢板垫块自动摆放的系统，其特征在于，包括：机器人（5），所述的机器人（5）上安装有木垫块夹具（4），所述的机器人（5）旁具有木垫块码架（7），所述的木垫块码架（7）一侧具有木垫块缓存装置（9），所述的木垫块缓存装置（9）另一侧具有钢板输送线（1），所述的机器人（5）、所述的木垫块码架（7）两侧分别具有防护板（10）。2.根据权利要求1所述的钢板垫块自动摆放的系统，其特征在于，所述的木垫块缓存装置（9）包括缓存线底座（9-3），所述的缓存线底座（9-3）上安装有传送带（9-2），所述的传送带（9-2）与交流异步电机（9-4）连接，所述的缓存线底座（9-3）前端安装有挡板（9-1）。3.根据权利要求1所述的钢板垫块自动摆放的系统，其特征在于，所述的木垫块夹具（4）包括夹具底座（4-3），所述的夹具底座（4-3）侧面上安装有一组海绵吸盘（4-1），所述的夹具底座（4-3）正面安装有直线模组（4-2）,所述的直线模组（4-2）上具有正反螺纹螺杆，所述的正反螺纹螺杆的两端分别与具有正向螺纹、反向螺纹，所述的正反螺纹螺杆的两端分别安装有平行气爪（4-4），2个所述的平行气瓜（4-4）位置对中，所述的正反螺纹螺杆与驱动电机（4-5）连接。4.根据权利要求1所述的钢板垫块自动摆放的系统，其特征在于，所述的钢板输送线（1）上安装有到位传感器（8）。5.一种利用权利要求1-4之一所述的钢板垫块自动摆放的系统的摆放方法，其特征在于，该方法包括： （1）机器人（5）视觉识别码垛位置，通过木垫块夹具（4）上的海绵吸盘（4-1）同时吸住一组木垫块（3）；（2）将吸住的木垫块（3）放到木垫块缓存装置（9）上，所述的木垫块缓存装置（9）上放置木垫块（3）不少于一块钢板（2）所需木垫块数量；（3）机器人（5）使用木垫块夹具（4）上的2个平行气爪（4-4）收缩到中间夹住2个木垫块，运动到钢板（2）上方，运动过程中2个平行气爪（4-4）向外扩张到合适的间距，该间距根据钢板宽度设定，然后将木垫块（3）放置到运动的钢板（2）上。

技术总结
钢板垫块自动摆放的系统及摆放方法。本发明组成包括：机器人，所述的机器人上安装有木垫块夹具，所述的机器人旁具有木垫块码架，所述的木垫块码架一侧具有木垫块缓存装置，所述的木垫块缓存装置另一侧具有钢板输送线，所述的机器人、所述的木垫块码架两侧分别具有防护板。本发明实现自动向运动的输送线上的钢板上有序放置木垫块，钢板输送线速度恒定，可通过调整机器人运动时间来控制木垫块间距满足要求，如输送线速度可变化，则可以通过在机器人第六轴上增加速度检测传感器，同时控制机器人与输送线速度同步来控制木垫块摆放间距。与输送线速度同步来控制木垫块摆放间距。与输送线速度同步来控制木垫块摆放间距。


技术研发人员：黄骏 华文孝 庄云恩
受保护的技术使用者：湖南严格智能装备有限公司
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/7/25