穿筋机的制作方法

1.本发明涉及一种管桩行业笼筋生产技术领域，尤其涉及一种适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋的穿筋机。


背景技术：

2.众所周知，管桩是预制混凝土材料和钢筋笼的结合体，广泛地应用于建筑行业中。
3.其中，在钢筋笼的生产过程中，步骤有：将卷状筋条放卷且被拉直后的部分裁切出所要长度的筋条步骤，将筋条之两末端墩头处理以使该两末端各形成出径向凸出的墩头结构步骤，将数个筋条的一端分别穿过模型座上所对应的穿筋孔再装配于牵引小车上的步骤，在牵引小车的配合下将焊丝滚焊在由模型座控制呈等间距排列成一圈的筋条上以形成出钢筋笼主体的滚焊步骤，将端板分别装配于钢筋笼主体之末端处并与该末端的墩头结构锁固一起的端板装配步骤。而在将筋条末端穿过模型座上所对应的穿筋孔中，离不开穿筋设备的使用，以借助穿筋设备的使用，实现将筋条末端的墩头结构自动地穿过模型座上的穿筋孔，以替换人工穿筋的目的。
4.目前，中国专利申请号202122146968.3公开了一种悬架式自动穿筋装置，但它不能对带螺纹套筒的筋条进行穿筋操作，这是由于筋条上的螺纹套筒因可沿筋条滑移而在穿筋过程中可能不跟随筋条一起前移，从而导致筋条末端的墩头结构在穿过模型座上的穿筋孔的过程中无法带动螺纹套筒一起穿过穿筋孔。
5.因此，亟需一种适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋的穿筋机来克服上述的一个或多个缺陷。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋的穿筋机。
7.为实现上述目的，本发明提供了一种穿筋机，适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋，将带螺纹套筒的筋条穿入外界模型座的穿筋孔中。其中，本发明的穿筋机包括机架、承载体、装配于所述承载体并用于抓取带螺纹套筒的筋条的抓取组件、装配于所述承载体和机架两者上的多轴驱动机构、可移动地设于所述承载体而可沿穿筋方向移动的顶推体及装配于所述承载体并驱使所述顶推体做往复移动的往复驱动器。所述多轴驱动机构驱使所述承载体连同所述抓取组件一起相对所述机架做多轴运动，所述顶推体被配置为使其移动路径经过所抓取的筋条上的螺纹套筒，以在所述顶推体沿所述穿筋方向移动的过程中顶推所述螺纹套筒于所述筋条上滑移，从而使所述抓取组件所抓取的筋条通过所述顶推体对螺纹套筒顶推的带动下和/或该抓取组件的输送下而穿入外界模型座的穿筋孔中。
8.较佳地，所述顶推体滑设于所述承载体，所述顶推体通过顶推所述螺纹套筒在所述筋条上滑移至与该筋条上的墩头结构相抵挡时带动所述筋条穿入所述穿筋孔中。
9.较佳地，本发明的穿筋机还包括沿所述穿筋方向位于所述抓取组件对应后方的承托机构，所述承托机构包含活动地装配于所述承载体上的承托支架，所述承托支架在活动
过程中至少相对所述承载体具有一承托位置和一退让位置，所述承托支架在所述承托位置时从下方承托所述抓取组件所抓取的筋条。
10.较佳地，所述承托机构还包含装配于所述承载体的切换驱动器，所述切换驱动器驱使所述承托支架于所述承托位置与所述避让位置之间切换。
11.较佳地，所述承托支架绕沿所述穿筋方向布置的枢接中心线与所述承载体枢接，所述承托支架上设有远离所述枢接中心线的轮子，所述承载体上设有沿所述承托支架的枢摆方向与所述承托支架相对布置的侧向定位件，所述侧向定位件从侧向定位所述抓取组件所抓取的筋条，所述轮子在所述承托支架处于所述承托位置时靠近所述侧向定位件且从下方向承托所述抓取组件所抓取的筋条，所述轮子在所述承托支架处于所述避让位置时移离所述侧向定位件；所述切换驱动器具有驱动器主体及相对所述驱动器主体做伸缩滑移的伸缩体，所述承托支架位于所述枢接中心线与所述轮子之间的位置与所述伸缩体及驱动器主体中的一者，所述伸缩体及驱动器主体中的另一者与所述承载体枢接。
12.较佳地，所述抓取组件沿与所述穿筋方向相交的水平方向夹持所述筋条，该筋条上的螺纹套筒沿所述穿筋方向位于所述抓取组件的前方，所述顶推体从所述抓取组件所夹持的筋条正上方穿过所述抓取组件。
13.较佳地，所述往复驱动器位于所述顶推体的对应上方，所述往复驱动器包含驱动器本体及沿平行于所述穿筋方向相对所述驱动器本体做伸缩滑移的伸缩体，所述驱动器本体固定于所述承载体，所述伸缩体在上下方向与所述顶推体相隔开，所述伸缩体与所述顶推体之间通过一中间连接架固定在一起，所述顶推体为长条形。
14.较佳地，所述伸缩体的伸出方向与所述穿筋方向相反，所述承载体上设有沿所述穿筋方向位于所述抓取组件与所述中间连接架之间的承载导引结构，所述顶推体穿置于所述承载导引结构中。
15.较佳地，所述承载导引结构包含两沿水平方向相对布置的轮子，所述轮子的侧壁上开设有匹配所述顶推体的环形凹槽，所述顶推体穿置于所述环形凹槽中。
16.较佳地，所述往复驱动器位于所述承载体的顶部处，所述抓取组件位于所述承载体的侧部处；所述抓取组件包含转动驱动器、第一轮子、第二轮子及驱使所述第一轮子与第二轮子之间做沿与所述穿筋方向相交的水平方向做张闭滑移的张闭驱动器，所述张闭驱动器及转动驱动器各装配于所述承载体，所述转动驱动器驱使所述第一轮子和/或第二转子转动；所述多轴驱动机构包含第一轴移载装置及第二轴移载装置，所述第一轴移载装置装配于所述机架，所述第二轴移载装置装配于所述第一轴移载装置的输出端，所述承载体装配于所述第二轴移载装置的输出端，所述穿筋方向、第一轴移载装置的移载方向及第二轴移载装置的移载方向共同构成三维坐标系中的x方向、y轴方向及z轴方向。
17.与现有技术相比，由于本发明的穿筋机还包括可移动地设于承载体而可沿穿筋方向移动的顶推体及装配于承载体并驱使顶推体做往复移动的往复驱动器，且顶推体被配置为其移动路径经过所抓取的筋条上的螺纹套筒，这样使得顶推体在沿穿筋方向移动的过程中能顶推螺纹套筒于筋条上滑移；因此，在抓取组件不具有输送筋条功能的情况下，可通过顶推体对螺纹套筒的顶推，使得螺纹套筒在滑移至与筋条之末端处的墩头结构相抵挡时能带动该墩头结构一起穿过外界模型座的穿筋孔，实现带螺纹套筒的筋条自动穿筋目的；在抓取组件具有输送筋条功能的情况下，可由抓取组件负责输送筋条，使得筋条之末端处的
墩头结构穿过外界模型座的穿筋孔，且在抓取组件输送筋条之前、之后或过程中，顶推体顶推螺纹套筒沿筋条上滑移而穿过穿筋孔，也实现带螺纹套筒的筋条自动穿筋的目的。
附图说明
18.图1是本发明的穿筋机在抓取有带螺纹套筒的筋条且承托支架处于承托位置时的立体图。
19.图2是图1所示的穿筋机在另一角度时的立体图。
20.图3是图1所示的穿筋机在隐藏机架及多轴驱动机构后的立体图。
21.图4是显示出图3准备抓取带螺纹套筒的筋条且承托支架处于避让位置时的立体图。
22.图5是图2所示的穿筋机在隐藏机架及多轴驱动机构后的立体图。
23.图6是图3沿箭头a所指方向观看的平面图。
24.图7是图4在承托支架切换至承托位置时的平面图。
25.图8是是图1所示的穿筋机在隐藏机架及多轴驱动机构后的在另一角度的立体图。
26.图9是本发明的穿筋机中的顶推体的平面图。
27.图10是带有螺纹套筒的筋条的平面图。
28.图11a至图11d是显示出带螺纹套筒的筋条在抓取组件和顶推体的配合下穿设于模型座的穿筋孔中的一穿筋流程图。
29.图12a至图12c是显示出带螺纹套筒的筋条在抓取组件和顶推体的配合下穿设于模型座的穿筋孔中的另一穿筋流程图。
具体实施方式
30.为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
31.请参阅图1、图2、图9及图10，本发明的穿筋机100适用于对带螺纹套筒210的筋条220穿筋，将带螺纹套筒210的筋条220穿入外界模型座300的穿筋孔310中，状态见图11d或图12c所示，以替换由人工完成带螺纹套筒210的筋条220穿筋的作业模式。其中，本发明的穿筋机100包括机架10、承载体20、抓取组件30、多轴驱动机构40、顶推体50及往复驱动器60。可选择的是，于图1和图2中，作为一示例，机架10包含竖向脚架11及横梁12，横梁12的一端固定于竖向脚架11的顶端处，使得横梁12的另一端远离竖向脚架11并悬空布置，为多轴驱动机构40的装配提供充足的空间位置；当然，根据实际需要，机架10还可设计成其它形状及结构，故不以图1和图2所示为限。
32.抓取组件30装配于承载体20上，并用于抓取带螺纹套筒210的筋条220，故在多轴驱动机构40的配合下，使得抓取组件30可从筋条上料工位处抓取带螺纹套筒210的筋条200，再将带螺纹套筒210的筋条220转移至穿筋工位处；可选择的是，于图1至图4中，作为一示例，抓取组件30位于承载体20的侧部22处，这样可以避免抓取组件30因位于承载体20的顶部21处而造成抓取组件30和承载体20两者在上下方向尺寸增加，当然，根据实际需要，抓取组件30还可位于承载体20的其它位置，故不以图1至图4所示为限。
33.多轴驱动机构40装配于承载体20和机架10两者上，使得多轴驱动机构40能驱使承
载体20连同抓取组件30一起相对机架10做多轴运动；可选择的是，于图1和图2中，作为一示例，多轴驱动机构40包含第一轴移载装置41及第二轴移载装置42，第一轴移载装置41装配于机架10，第二轴移载装置42装配于第一轴移载装置41的输出端411，承载体20装配于第二轴移载装置42的输出端421，第一轴移载装置41的移载方向、第二轴移载装置42的移载方向及穿筋方向共同构成三维坐标系中的x方向、y轴方向及z轴方向，例如，于图1和图2中，第一轴移载装置41的移载方向为三维坐标系中的y轴方向，第二轴移载装置42的移载方向为三维坐标系中的z轴方向，穿筋方向为三维坐标系中的x轴方向，这样设计的目的是使多轴驱动机构40能驱使承载体20和抓取组件30等部件分别做y轴方向和z轴方向的平移，当然，根据实际需要，多轴驱动机构40还可选择为其它结构，例如但不限于此的多关节机器人等；举例而言，于图1和图2中，第一轴移载装置41及第二轴移载装置42各可由伺服电机、齿轮、与齿轮啮合的直线齿条及形成输出端411(421)的滑移体构成；当然，根据实际需要，第一轴移载装置41及第二移载装置42还可为本领域所熟知的现有结构，故在此不再赘述。需要说明的是，当机架10包含竖向脚架11及横梁12时，此时的多轴驱动机构40装配于横梁12处，具体是第一轴移载装置41安装于横梁12处；另，也可将第一轴移载装置41的移载方向设计成三维坐标系中的x轴方向、将第二轴移载装置42的移载方向设计成三维坐标系中的z轴方向，将穿筋方向设计成三维坐标系中的y轴正向，故不以图1和图2中所示的坐标系为限。
34.顶推体50可移动地设于承载体20，并可沿穿筋方向(即箭头a所指)移动，顶推体50被配置为使其移动路径(见图11a至图11d，以及图12a至图12c)经过所抓取的筋条220上的螺纹套筒210，以在顶推体50沿穿筋方向移动的过程中能顶推螺纹套筒210于筋条220上滑移；可选择的是，实现顶推体50可移动地设于承载体20方式是，顶推体50沿平行穿筋方向(即箭头a所指方向及相反方向)滑设于承载体20，顶推体50和螺纹套筒210两者沿穿筋方向的投影至少存在部分重叠的情况，以在顶推体50沿穿筋方向滑移的过程中能顶推螺纹套筒210于筋条220上滑移；另，于图1至图4中，顶推体50为长条形，顶推体50的横截面外轮廓可为圆形、椭圆形或多边形，以简化顶推体50的结构，当然，顶推体50移动设于承载体20的方式及顶推体50的形状还可设计为其它，故不以图1至图4所示为限。
35.往复驱动器60装配于承载体20，可选择的是，于图1和图3中，作为一示例，往复驱动器60位于承载体20的顶部21处，有效地避免往复驱动器60于抓取组件30抓取带螺纹套筒210的筋条220时与筋条220产生干涉碰撞，以及为避免碰撞而需在筋条上料工位处留有充足避让位置；当然，根据实际需要，往复驱动器60还可以位于承载体20的其他位置，只要确保往复驱动器60在抓取组件30抓取筋条200的过程中不与筋条200产生干涉即可，故不以图1和图3所示为限；同时，往复驱动器60还驱使顶推体50做往复移动，以满足顶推体50往复移移的动力需要。
36.故，结合图11a至图11d，在穿筋的过程中，顶推体50通过顶推螺纹套筒210在筋条220上滑移至与该筋条220上的墩头结构221相抵挡时(状态见图11b所示)，此时的顶推体50通过螺纹套筒210便能带动筋条22穿入外界模型座300的穿筋孔310中，状态见图11d所示。
37.需要说明的是，在顶推体50通过螺纹套筒210带动筋条22穿入外界模型座300的穿筋孔310中，抓取组件30可为具有输送筋条220的结构，也可以为不具有输送筋条220的结构；当抓取组件30为不具有输送筋条220的结构时，此时筋条220穿设于穿筋孔310的动力来自往复驱动器60；当抓取组件30为具有输送筋条220的结构时，此时筋条220穿设于穿筋孔
310的动力可来自往复驱动器60，也可以来自抓取组件30自身；或者同时来自往复驱动器60和抓取组件30两者；因此，在穿筋的过程中，抓取组件30所抓取的筋条220还可通过抓取组件30的输送下而穿入外界模型座300的穿筋孔310中，或者，抓取组件30所抓取的筋条220通过顶推体50对螺纹套筒210顶推的带动下及抓取组件30的输送下而穿入外界模型座300的穿筋孔310中。更具体地，如下：
38.如图2，以及图4至图8所示，本发明的穿筋机100还包括沿穿筋方向位于抓取组件30对应后方的承托机构70，承托机构70包含活动地装配于承载体20上的承托支架71及装配于承载体20的切换驱动器75。承托支架71在活动过程中至少相对承载体20具有如图6所示的承托位置和如图7所示的退让位置，承托支架71在承托位置时从下方承托抓取组件30所抓取的筋条220，承托支架71在退让位置时移离，以再次抓取和承托筋条220；切换驱动器75驱使所述承托支架71于如图6所示的承托位置与如图7所示的避让位置之间切换；这样设计的目的是使得筋条220位于抓取组件30后的位置得到承托支撑，有效地克服筋条220位于抓取组件30后方的位置因得到不支撑而下坠严重的问题，从而提高穿筋的可靠性。具体地，于图6和图7中，作为一示例，承托支架71绕沿穿筋方向布置的枢接中心线72与承载体20枢接，以确保承托支架71能绕枢接中心线72做上下枢摆，承载体20上设有沿承托支架71的枢摆方向(见图6和图7中的顺时针方向或逆时针方向)与承托支架71相对布置的侧向定位件74，侧向定位件74从侧向定位抓取组件30所抓取的筋条220；承托支架71上设有远离枢接中心线72的轮子73，轮子73在承托支架71处于如图6所示的承托位置时靠近侧向定位件74且从下方向承托抓取组件30所抓取的筋条220，故借助轮子73和侧向定位件74，使得筋条200位于抓取组件30后方的位置得到支撑承外，还能减少轮子73和侧向定位件74对筋条200摩擦，从而提升筋条200输送的顺畅性；且子73在承托支架71处于避让位置时移离侧向定位件74，为再次抓取和承托筋条220做准备；另，切换驱动器75具有驱动器主体751及相对驱动器主体751做伸缩滑移的伸缩体752，承托支架71位于枢接中心线72与轮子73之间的位置711与伸缩体752枢接，驱动器主体751与承载体20枢接，以满足切换驱动器75可靠地驱使承托支架71绕枢接中心线72枢摆的需要。举例而言，切换驱动器75为一气缸，当然，根据实际需要而选择为液压缸或电动推杆，故不以此为限。需要说明的是，虽然图6和图7中展示了伸缩体752与位置711枢接及驱动器主体751与承载体20枢接，当然，根据实际需要，可使驱动器主体751与位置711枢接及伸缩体752与承载体20枢接，故不以图6和图7所示为限。
39.其中，为使得承托机构70于承载体20处的布置更合理，故将承托机构70位于承载体20的侧部22`处，以使得承托机构70沿穿筋方向与抓取组件30呈一后一前的布置，即抓取组件30处于前方而承托机构70处于后方。另，为使得侧向定位件74与轮子73之间的配合更可靠，故侧向定位件74沿承托支架71的枢摆方向与轮子73相错位，例如，于图5中，侧向定位件74为两个，轮子73沿承托支架71的枢摆方向与两侧向定位件74之间的空间741相对齐，以在承托支架71处于承托位置时，使得两侧向定位件74借助该空间741而避免与轮子73产生碰撞干涉；较优的是，侧向定位件74为轴承结构或轮子结构，但不以此为限。
40.如图1所示，抓取组件30沿与穿筋方向相交的水平方向(例如但不限于图1中的y轴正向所指)夹持筋条220，该筋条220上的螺纹套筒210沿穿筋方向位于抓取组件30的前方，顶推体50从抓取组件30所夹持的筋条220正上方穿过抓取组件30，状态见图1所示；这样设计的目的是将顶推体50布置于所抓取的筋条220正上方，有效地克服顶推体50因布置于所
抓取的筋条220正下方而在抓取组件30抓取筋条220时存在与筋条220干涉的问题，还可使得顶推体50设计成直线结构，从而简化顶推体50的结构；当顶推体50不是从抓取组件30穿过时，由于顶推体50和螺纹套筒210两者沿穿筋方向的投影需要有重叠部分，且顶推体50又需要避让抓取组件30，故顶推体50会被设计成弯折状，例如“z”字形等，故顶推体50的结构会复杂一些。具体地，于图1至图8中，作为一示例，抓取组件30包含转动驱动器41、第一轮子42、第二轮子43及驱使第一轮子42与第二轮子43之间做沿与穿筋方向相交的水平方向做张闭滑移的张闭驱动器44；张闭驱动器44及转动驱动器41各装配于承载体20，转动驱动器41驱使第一轮子42转动，以使得抓取组件30除具有抓取筋条220的功能外，还具有对所抓取的筋条200进行输送的功能；当然，根据实际需要，也可以使转动驱动器41设计成驱使第二轮子43转动，故不以图1至图8所示为限。举例而言，转动驱动器41为电机，张闭驱动器44为气缸或液压缸，但不以此为限。
41.需要说明的是，虽然图1至图8所展示的第二轮子43装配于张闭驱动器44的输出端，以及第一轮子42装配于转动驱动器41的输出端，从而使得张闭驱动器44驱使第二轮子43做靠近或远离第一轮子42的滑移，以实现第一轮子42与第二轮子43之间的张闭目的；当然，根据实际需要，也可以将第一轮子42装配于张闭驱动器44的输出端，对应地，将第二轮子43装配于转动驱动器41的输出端，一样能实现第一轮子42与第二轮子43之间的张闭滑移目的，故不以图1至图8所示为限。
42.如图1至图5，以及图8所示，往复驱动器60包含驱动器本体61及沿平行于穿筋方向相对驱动器本体61做伸缩滑移的伸缩体62，驱动器本体61固定于承载体20，当往复驱动器60位于承载体20的顶部21时，此时的驱动器本体61固定于顶部21处；伸缩体62在上下方向与顶推体50相隔开，伸缩体62与顶推体50之间通过一中间连接架63固定在一起；以满足往复驱动器60快速地驱使顶推体50做往复滑移的需要，还简化往复驱动器60的结构。具体地，于图1至图5中，作为一示例，伸缩体62的伸出方向(即箭头a所指方向)与穿筋方向(即箭头a所指方向)相反，这样设计是可以避免因伸缩体62的伸出方向与穿筋方向相同而需考虑抓取组件30与伸缩体62错位的问题；承载体20上设有沿穿筋方向位于抓取组件30与中间连接架63之间的承载导引结构90，顶推体50穿置于承载导引结构90中，以借助承载导引结构90，对顶推体50位于抓取组件30与中间连接架63之间的位置进行承托支撑，有效地防止顶推体50位于抓取组件30与中间连接架63之间的位置因悬置而下坠，从而提升顶推体50顶推螺纹套筒210的可靠性。具体地，于图5中，承载导引结构90位于抓取的筋条220的正上方，承载导引结构90为沿穿筋方向隔开的两个，每个承载导引结构90包含沿水平方向相对布置的轮子91，轮子91的侧壁上开设有匹配顶推体50的环形凹槽911，顶推体50穿置于环形凹槽911中，以借助带环形凹槽911的轮子91，提升对顶推体50支撑能力，以及提升顶推体50往复滑移的顺畅性。需要说明的是，虽然图5展示的承载导引结构90为两个，当然，根据实际需要而设计为一个或三个不等，故不以图5所示为限。
43.如图1至图5，以及图8所示，为了进一步提升顶推体50于承载体20上往复滑移的顺畅性，故在承载体20的顶部21安装有沿平行于穿筋方向延伸的滑轨23，中间连接架63上安装有滑套于滑轨23上的滑块64，较优的是，滑块64位于中间连接架63在上下方向与顶部21之间。
44.与现有技术相比，由于本发明的穿筋机100还包括可移动地设于承载体20而可沿
穿筋方向移动的顶推体50及装配于承载体20并驱使顶推体50做往复移动的往复驱动器60，且顶推体50被配置为使其移动路径经过所抓取的筋条220上的螺纹套筒210，这样使得顶推体50在沿穿筋方向移动的过程中能顶推螺纹套筒210于筋条220上滑移；因此，在抓取组件30不具有输送筋条220功能的情况下，可通过顶推体50对螺纹套筒210的顶推，使得螺纹套筒210在滑移至与筋条220之末端处的墩头结构221相抵挡时能带动该墩头结构221一起穿过外界模型座300的穿筋孔310，实现带螺纹套筒210的筋条220自动穿筋目的；在抓取组件30具有输送筋条220功能的情况下，可由抓取组件30负责输送筋条220，使得筋条220之末端处的墩头结构221穿过外界模型座300的穿筋孔310，且在抓取组件30输送筋条220之后，顶推体50才顶推螺纹套筒210沿筋条220上滑移，直到穿过穿筋孔310为止，也实现带螺纹套筒210的筋条220自动穿筋的目的，状态见图12a至图12c所示；而在图12a至图12c中，在抓取组件30将所抓取的筋条220穿设于外界模型座300的穿筋孔310后(状态见图12b所示)，此时的顶推体50再顶推螺纹套筒210沿筋条220上滑移，并最终穿过穿筋孔310到达与墩头结构221相抵挡的位置，状态见图12c所示。
45.需要说明的是，在抓取组件30具有输送功能下，也可在抓取组件30输送筋条220的过程中，由顶推体50顶推螺纹套筒210沿筋条220上滑移而穿过穿筋孔310，即是，筋条220在抓取组件30输送的同时，顶推体50顶推螺纹套筒210，实现筋条220输送及螺纹套筒210顶推的同步，故不以图11a至图11d所示的穿筋流程及图12a至图12c所示的穿筋流程为限；另，上述穿筋过程是在多轴驱动机构40驱使抓取组件30运动到使所抓取的筋条220沿穿筋方向与外界模型座300的穿筋孔310相对齐的情况下进行。
46.补充说明的是，为了节省成本，使用螺纹套筒210来取代端板；螺纹套筒210装于筋条220过程是：螺纹套筒210是在筋条220之两末端未被墩头处理时外套于筋条220上；或者，螺纹套筒210是在筋条220之两末端中的一者正在墩头处理时而从另一者外套于筋条220上；又或者，螺纹套筒210是在筋条220之两末端中的一者已完成墩头处理而从另一者外套于筋条220上；这样使得螺纹套筒210在筋条220之两末端的墩头结构221止挡作用下可在筋条220位于两墩头结构221之间的位置处随意滑移，因此，背景技术所描述到的悬架式自动穿筋装置无法实现带螺纹套筒210的筋条220穿筋。
47.以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

技术特征：
1.一种穿筋机，适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋，将带螺纹套筒的筋条穿入外界模型座的穿筋孔中，所述穿筋机包括机架、承载体、装配于所述承载体并用于抓取带螺纹套筒的筋条的抓取组件及装配于所述承载体和机架两者上的多轴驱动机构，所述多轴驱动机构驱使所述承载体连同所述抓取组件一起相对所述机架做多轴运动，其特征在于，所述穿筋机还包括可移动地设于所述承载体而可沿穿筋方向移动的顶推体及装配于所述承载体并驱使所述顶推体做往复移动的往复驱动器，所述顶推体被配置为使其移动路径经过所抓取的筋条上的螺纹套筒，以在所述顶推体沿所述穿筋方向移动的过程中顶推所述螺纹套筒于所述筋条上滑移，从而使所述抓取组件所抓取的筋条通过所述顶推体对螺纹套筒顶推的带动下和/或该抓取组件的输送下而穿入外界模型座的穿筋孔中。2.根据权利要求1所述的穿筋机，其特征在于，所述顶推体滑设于所述承载体，所述顶推体通过顶推所述螺纹套筒在所述筋条上滑移至与该筋条上的墩头结构相抵挡时带动所述筋条穿入所述穿筋孔中。3.根据权利要求1所述的穿筋机，其特征在于，还包括沿所述穿筋方向位于所述抓取组件对应后方的承托机构，所述承托机构包含活动地装配于所述承载体上的承托支架，所述承托支架在活动过程中至少相对所述承载体具有一承托位置和一退让位置，所述承托支架在所述承托位置时从下方承托所述抓取组件所抓取的筋条。4.根据权利要求3所述的穿筋机，其特征在于，所述承托机构还包含装配于所述承载体的切换驱动器，所述切换驱动器驱使所述承托支架于所述承托位置与所述避让位置之间切换。5.根据权利要求4所述的穿筋机，其特征在于，所述承托支架绕沿所述穿筋方向布置的枢接中心线与所述承载体枢接，所述承托支架上设有远离所述枢接中心线的轮子，所述承载体上设有沿所述承托支架的枢摆方向与所述承托支架相对布置的侧向定位件，所述侧向定位件从侧向定位所述抓取组件所抓取的筋条，所述轮子在所述承托支架处于所述承托位置时靠近所述侧向定位件且从下方向承托所述抓取组件所抓取的筋条，所述轮子在所述承托支架处于所述避让位置时移离所述侧向定位件；所述切换驱动器具有驱动器主体及相对所述驱动器主体做伸缩滑移的伸缩体，所述承托支架位于所述枢接中心线与所述轮子之间的位置与所述伸缩体及驱动器主体中的一者，所述伸缩体及驱动器主体中的另一者与所述承载体枢接。6.根据权利要求1所述的穿筋机，其特征在于，所述抓取组件沿与所述穿筋方向相交的水平方向夹持所述筋条，该筋条上的螺纹套筒沿所述穿筋方向位于所述抓取组件的前方，所述顶推体从所述抓取组件所夹持的筋条正上方穿过所述抓取组件。7.根据权利要求6所述的穿筋机，其特征在于，所述往复驱动器位于所述顶推体的对应上方，所述往复驱动器包含驱动器本体及沿平行于所述穿筋方向相对所述驱动器本体做伸缩滑移的伸缩体，所述驱动器本体固定于所述承载体，所述伸缩体在上下方向与所述顶推体相隔开，所述伸缩体与所述顶推体之间通过一中间连接架固定在一起，所述顶推体为长条形。8.根据权利要求7所述的穿筋机，其特征在于，所述伸缩体的伸出方向与所述穿筋方向相反，所述承载体上设有沿所述穿筋方向位于所述抓取组件与所述中间连接架之间的承载导引结构，所述顶推体穿置于所述承载导引结构中。
9.根据权利要求8所述的穿筋机，其特征在于，所述承载导引结构包含两沿水平方向相对布置的轮子，所述轮子的侧壁上开设有匹配所述顶推体的环形凹槽，所述顶推体穿置于所述环形凹槽中。10.根据权利要求1或6所述的穿筋机，其特征在于，所述往复驱动器位于所述承载体的顶部处，所述抓取组件位于所述承载体的侧部处；所述抓取组件包含转动驱动器、第一轮子、第二轮子及驱使所述第一轮子与第二轮子之间做沿与所述穿筋方向相交的水平方向做张闭滑移的张闭驱动器，所述张闭驱动器及转动驱动器各装配于所述承载体，所述转动驱动器驱使所述第一轮子和/或第二转子转动；所述多轴驱动机构包含第一轴移载装置及第二轴移载装置，所述第一轴移载装置装配于所述机架，所述第二轴移载装置装配于所述第一轴移载装置的输出端，所述承载体装配于所述第二轴移载装置的输出端，所述穿筋方向、第一轴移载装置的移载方向及第二轴移载装置的移载方向共同构成三维坐标系中的x方向、y轴方向及z轴方向。

技术总结
本发明提供了一种适用于对带螺纹套筒的筋条穿筋的穿筋机，包括机架、承载体、装配于承载体并用于抓取带螺纹套筒的筋条的抓取组件、装配于承载体和机架两者上的多轴驱动机构、可移动地设于承载体而可沿穿筋方向移动的顶推体及装配于承载体并驱使顶推体做往复移动的往复驱动器。多轴驱动机构驱使承载体连同抓取组件一起相对机架做多轴运动；顶推体被配置为使其移动路径经过所抓取的筋条上的螺纹套筒，以在顶推体沿穿筋方向移动的过程中顶推螺纹套筒于筋条上滑移，从而使抓取组件所抓取的筋条通过顶推体对螺纹套筒顶推的带动下和/或该抓取组件的输送下而穿入外界模型座的穿筋孔中；以解决现有的穿筋机无法适用于带螺纹套筒的筋条穿筋作业的缺陷。的筋条穿筋作业的缺陷。的筋条穿筋作业的缺陷。


技术研发人员：陈剑
受保护的技术使用者：东莞市建远机电有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/25