地图信息的生成方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种地图信息的生成方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.如今地图资源逐渐成为多个领域内必不可少的基础资源，尤其是在高精控制领域，例如自动驾驶中的高精地图，高精地图作为自动驾驶的基础支撑条件，具备精度高、要素丰富、数据更新频率高等特点。高精地图在制作过程中需要生成真值场，真值场表示高精地图所表示的真实场景信息，例如道路、路标、路牌等真实信息；现有的真值场生成过程主要是依靠车端传感器采集的图像信息进行生成，但是利用车载传感器进行采集存在局限性，如传感器受到车辆行驶的局限存在视角局限性导致不具备采集俯视数据的问题。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种地图信息的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
4.第一方面，本技术提供了一种地图信息的生成方法，所述方法包括：
5.获取第一图像和第二图像，所述第一图像表示航空采集的第一区域的图像，所述第二图像表示车端采集的第二区域的图像，所述第一区域与所述第二区域存在重合区域；
6.提取所述第一图像中的第一对象，以及所述第二图像中的第二对象；
7.结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置；
8.基于所述第一位置和所述第二位置，生成目标地图信息。
9.可选的，在所述第一对象与所述第二对象均位于所述重合区域内的情况下，所述第一对象与所述第二对象表示相同的对象，并且，所述第一位置与所述第二位置相同。
10.可选的，所述预设参照对象为所述重合区域；以及
11.所述结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置，包括：
12.在所述第一对象与所述第二对象均不位于所述重合区域内的情况下，结合所述第一图像与所述重合区域，确定所述第一对象相对于所述重合区域的位置，得到第一位置；以及，
13.结合所述第二图像与所述重合区域，确定所述第二对象相对于所述重合区域的位置，得到第二位置。
14.可选的，所述第一图像采用如下方式获取：
15.获取航测图像，所述航测图像表示航空采集的第一区域的图像；
16.确定所述航测图像中的预设参照对象的参照坐标；
17.基于所述参照坐标，校准所述航测图像中任意对象的坐标，得到第一图像。
18.可选的，所述第二图像采用如下方式获取：
19.获取车端采集图像，所述车端采集图像表示车端采集的第二区域的图像；
20.确定所述第一区域与所述第二区域之间的重合区域；
21.在所述第一图像中，确定所述重合区域的重合坐标信息；
22.基于所述重合坐标信息，校准所述车端采集图像中任意对象的坐标，得到第二图像。
23.可选的，所述提取所述第一图像中的第一对象，包括：
24.提取所述第一图像中的任意对象；
25.确定所述任意对象的对象类型；
26.将所述对象类型为预设类型的任意对象，确定为所述第一对象。
27.可选的，所述提取所述第二图像中的第二对象，包括：
28.提取所述第二图像中的任意对象；
29.确定所述任意对象的对象类型；
30.将所述对象类型为预设类型的任意对象，确定为所述第二对象。
31.第二方面，本技术提供了一种地图信息的生成装置，所述装置包括：
32.获取模块，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像表示航空采集的第一区域的图像，所述第二图像表示车端采集的第二区域的图像，所述第一区域与所述第二区域存在重合区域；
33.提取模块，用于提取所述第一图像中的第一对象，以及所述第二图像中的第二对象；
34.结合模块，用于结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置；
35.生成模块，用于基于所述第一位置和所述第二位置，生成目标地图信息。
36.第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
37.存储器，用于存放计算机程序；
38.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的方法的步骤。
39.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的方法的步骤。
40.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
41.本技术实施例提供的方法通过获取第一图像和第二图像，其中，第一图像表示航空采集的第一区域的图像，第二图像表示车端采集的第二区域的图像，第一区域与第二区域存在重合区域；并提取第一图像中的第一对象，以及第二图像中的第二对象；结合第一图像与第二图像，确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置；基于第一位置和第二位置，生成目标地图信
息。由此通过结合航空采集的第一图像结合车端采集的第二图像，生成目标地图信息，克服了现有方案中仅依靠车端采集图像生成真值场所存在视角局限性的不足。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
43.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本技术实施例提供的一种地图信息的生成方法的流程示意图；
45.图2为本技术实施例提供的一种地图信息的生成方法的应用场景示意图；
46.图3为本技术实施例提供的一种地图信息的生成装置的结构示意图；
47.图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
49.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
50.地图信息生成的过程中，需要多个数据来源，如不同车端采集设备在不同时刻的采集数据，而不同的数据来源其精准度、坐标信息以及图像清晰度可能会存在差异，因此在利用多个数据来源生成地图信息的过程中存在难以校准的问题。另一方面的，地图信息生成过程中，尤其是高精地图的生成过程中，主要是利用设置于车辆上的车端采集设备进行采集图像信息，由于车端采集设备的采集过程会跟随车辆行驶进行同步采集，因此通过该方式采集的图像信息会受到车辆行驶的影响，如车辆行驶过快时，采集的图像信息可能出现不连续的问题，车辆行驶过慢时，采集的图像信息可能存在重叠的问题；并且，由于车端采集设备是安装在车辆上，因此，车端采集设备无法采集到俯视信息，使得通过该方式生成的地图信息存在缺少俯视面相关的道路数据的问题。
51.图1为本技术实施例提供的一种地图信息的生成方法的流程示意图。本方法可以应用于智能手机、笔记本电脑、台式电脑、便携式计算机、服务器等一个或多个电子设备上。此外，本方法的执行主体可以是硬件，也可以是软件。当上述执行主体为硬件时，该执行主体可以为上述电子设备中的一个或多个。例如，单个电子设备可以执行本方法，或者，多个电子设备可以彼此配合来执行本方法。当上述执行主体为软件时，本方法可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不作具体限定。
52.如图1所示的，该方法具体包括：
53.s110：获取第一图像和第二图像，第一图像表示航空采集的第一区域的图像，第二图像表示车端采集的第二区域的图像，第一区域与第二区域存在重合区域。
54.本实施例中，第一图像是由航空采集的第一区域的图像，航空采集可以是通过无人机近地面遥感测量技术进行采集，或者是，直升机遥感技术进行采集等；而第二图像是由车端采集的第二区域的图像，车端采集可以是设置于车辆上的摄像头进行采集，或者是设置于车辆上的传感器设备进行采集等。需要说明的是，由于需要利用第一图像与第二图像生成目标地图信息，其中，第一区域与第二区域存在重合区域，该情况下利用进行第一图像与第二图像生成目标地图信息，能够起到提高目标地图信息精准度的作用。
55.在一实施例中，第一图像采用如下方式获取：
56.获取航测图像，航测图像表示航空采集的第一区域的图像；
57.确定航测图像中的预设参照对象的参照坐标；
58.基于参照坐标，校准航测图像中任意对象的坐标，得到第一图像。
59.本实施例中航测图像的航测主体可以是无人机、直升机上的摄像装置等，通过在空中向下采集的第一区域的图像。具体的采集过程可以是：根据采集需求确定航测路线信息，使得航测主体根据航测路线信息表示的路线进行采集，以此生成航测图像。在获取航测图像后确定航测图中的预设参照对象的参照坐标，预设参照对象可以是控制点，控制点是标定地面点水平位置和高程的标志，控制点可以分为多个不同的级别，例如，国家控制点、影像控制点、工程控制点、地方控制点等，其中国家控制点可以包括三角网点、基本水准点、全球定位系统站点、卫星定位服务参考站等。前述提及的控制点的坐标位置精准度非常高，可以作为各类地图的基准参考点；另外，控制点还可以是自定义控制点，自定义控制表示用户根据需求利用已公开的控制点，结合具体的距离已公开的控制点的方位以及距离，自行计算得到的控制点，该控制点虽然会比前述控制点的精准低，但是其精准度也是能够满足地图生成的需求。也即，在预设参照对象为控制点的情况下，参照坐标为控制点坐标。在确定参照坐标后，由于参照坐标的精准度较高，因此根据参照坐标校准航测图像中任意对象的坐标，以此起到调整航测图像中所有对象的坐标精准度的作用。
60.在一实施例中，第二图像采用如下方式获取：
61.获取车端采集图像，车端采集图像表示车端采集的第二区域的图像；
62.确定第一区域与第二区域之间的重合区域；
63.在第一图像中，确定重合区域的重合坐标信息；
64.基于重合坐标信息，校准车端采集图像中任意对象的坐标，得到第二图像。
65.本实施例中获取车端采集图像，确定航空采集的第一区域与车端采集图像采集的第二区域之间的重合区域，由于前述实施例中利用预设参数对象对航测图像进行校准，使得第一图像中的各对象坐标的精准度较高；因此，在第一图像中，确定重合区域的重合坐标信息，重合坐标信息是经过校准后的坐标信息，而重合区域在第一图像和车端采集图像中均存在，所以重合坐标信息也是车端采集图像中重合区域的坐标信息；此时，基于该重合坐标信息校准车端采集图像中任意对象的坐标，以此得到第二图像。起到了对车端采集图像中任意对象坐标校准的作用，实现了提高第一图像与第二图像坐标精准度以及匹配度的效果。
66.s120：提取第一图像中的第一对象，以及第二图像中的第二对象。
67.本实施例中由于第一图像与第二图像是用于生成地图信息的图像资源，因此第一图像与第二图像中可以包括一个或多个对象，对象表示用于生成地图信息的对象，例如地面标识、路牌信息、红路灯信息等。需要说明的是，提取第一图像中的第一对象，以及第二图像中的第二对象，可以包括提取第一对象和第二对象的对象类型、对象坐标等，对象类型表示对象所属的类型，如地面标识、路牌信息等；对象坐标，则是该对象所处位置的坐标信息。
68.在一实施例中，提取第一图像中的第一对象，可以包括：
69.提取第一图像中的任意对象；
70.确定任意对象的对象类型；
71.将对象类型为预设类型的任意对象，确定为第一对象。
72.本实施例中，由于第一图像是通过航空拍摄采集的，因此第一图像中会包括众多与生成地图信息无关的对象，如树木、湖泊等。在提取第一图像中的对象的过程中，需要提取与生成地图信息相关的对象即可；本实施例中通过对象类型进行区分对象是否为与生成地图信息相关的对象。预设类型表示生成地图信息相关的对象的类型，如地面标识、路牌信息等；非预设类型表示与生成地图信息无关的对象的类型，如树木、湖泊等。具体实施时，首先提取第一图像中的任意对象(后文称对象1)，接着确定任意对象(也即对象1)的对象类型，然后将对象类型为预设类型(例如路牌信息)的任意对象(也即对象1)，确定为第一对象，以此实现提取出生成地图信息相关的第一对象，如图2中的第一图像的标记位置。
73.在一实施例中，提取第二图像中的第二对象，包括：
74.提取第二图像中的任意对象；
75.确定任意对象的对象类型；
76.将对象类型为预设类型的任意对象，确定为第二对象。
77.本实施例中，由于第二图像是通过车端采集的，因此第二图像中会包括众多与生成地图信息无关的对象，如房屋、其他车辆、行人等，因此在提取对象的过程中，需要提取与生成地图信息相关的对象即可，本实施例中通过对象类型进行区分，预设类型表示生成地图信息相关的对象的类型，如地面标识、路牌信息等，非预设类型表示与生成地图信息无关的对象的类型，如房屋、其他车辆、行人等；具体实施时，首先提取第二图像中的任意对象，接着确定任意对象的对象类型，然后将对象类型为预设类型的任意对象，确定为第二对象，以此实现提取出生成地图信息相关的第二对象。
78.s130：结合第一图像与第二图像，确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置。
79.本实施例中，第一对象与第二对象表示用于生成地图信息的对象，如道路标识和/或道路设施，道路标识包括路面标识、路牌信息等，道路设施包括道路护栏、交通灯等。在提取第一对象和第二对象后，由于第一对象和第二对象是从不同的图像中进行提取的，所以两者的位置需要进行校准统一，本实施例中通过结合第一图像和第二图像确定出第一对象所处的位置以及第二对象所处的位置。具体的，可以是确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置，其中预设参照对象可以是前述实施例中说明的控制点，第一位置可以表示第一对象的坐标，第二位置可以表示第二对象坐标，需要说明的是第一位置与第二位置是在同一坐标系下的
位置。以此确定出对象的具体的位置，参考图2中的位置信息。
80.在一实施例中，在第一对象与第二对象均位于重合区域内的情况下，第一对象与第二对象表示相同的对象，并且，第一位置与第二位置相同。
81.本实施例中，由于第一图像与第二图像是分别表示第一区域和第二区域的图像。但是第一区域和第二区域存在重合区域，因此重合区域内的对象的位置应该是唯一的；也即在第一对象处于第一区域的重合区域的情况下，说明在第二区域的重合区域中也会存在与第一对象相同的对象；因此在第一对象与第二对象均位于重合区域内的情况下，第一对象与第二对象表示相同的对象，以此确定出第一位置和第二位置，由于此时第一对象与第二对象表示相同的对象，所以第一位置与第二位置应该校准为相同的位置。校准过程可以是以第一位置为准将第二位置确定为第一位置，或者是取第一位置与第二位置的中间值作为第一位置和第二位置等均可。以此确定出重合区域的各个对象的位置，参考图2中的位置信息。
82.在一实施例中，s130结合第一图像与第二图像，确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置，可以包括：
83.在第一对象与第二对象均不位于重合区域内的情况下，结合第一图像与重合区域，确定第一对象相对于重合区域的位置，得到第一位置；以及，
84.结合第二图像与重合区域，确定第二对象相对于重合区域的位置，得到第二位置。
85.本实施例中预设参照对象为重合区域，该情况可以是经过如下校准步序：第一图像则是经过获取第一图像中控制点的坐标信息，并基于控制点的坐标信息对第一图像中任意对象的坐标进行校准，并且在第一图像中，确定重合区域的重合坐标信息，基于重合坐标信息，校准第二图像中任意对象的坐标此时第一图像与第二图像的重合区域中的各个对象的坐标是一致的。也可以是经过前述实施例中，在第一对象与第二对象均位于重合区域内的情况下，第一对象与第二对象表示相同的对象，并且，第一位置与第二位置相同的校准步序。经过上述校准步序使得第一图像与第二图像的重合区域内的对象的位置是相同的，此时则需要确定第一图像与第二图像的重合区域之外的对象的位置，此时将重合区域作为预设参照对象，分别确定出第一图像的重合区域之外的第一对象的位置，得到第一位置，以及确定出第二图像的重合区域之外的第二对象的位置，得到第二位置；需要说明的是，在确定重合区域之外的第一对象或重合区域之外的第二对象的过程中，是以对象的整体是否位于重合区域之外为基准，在对象的整体均位于重合区域外的情况下，则判断该对象位于重合区域之外；由于重合区域内的各个对象是经过校准后的，此时以重合区域作为预设参照对象校准重合区域之外的对象，则使得重合区域之外的对象与重合区域内的对象统一校准至同一坐标系下。以此实现将第一图像与第二图像中各个对象均校准至同一坐标系下，提高对象精准度的同时还完成了地图信息的确定。
86.s140：基于第一位置和第二位置，生成目标地图信息。
87.本实施例中，第一对象和第二对象可以是一个或多个，因此将各个第一对象和第二对象按照第一位置和第二位置的位置进行确定，则可以生成仅包括有第一对象和第二对象及其位置的目标地图信息，目标地图信息可以是高精地图。
88.如图3所示，本技术实施例提供了一种地图信息的生成装置，装置包括：
89.获取模块310，用于获取第一图像和第二图像，第一图像表示航空采集的第一区域的图像，第二图像表示车端采集的第二区域的图像，第一区域与第二区域存在重合区域；
90.提取模块320，用于提取第一图像中的第一对象，以及第二图像中的第二对象；
91.结合模块330，用于结合第一图像与第二图像，确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置；
92.生成模块340，用于基于第一位置和第二位置，生成目标地图信息。
93.在一实施例中，所述结合模块330，还用于在第一对象与第二对象均位于重合区域内的情况下，第一对象与第二对象表示相同的对象，并且，第一位置与第二位置相同。
94.在一实施例中，预设参照对象为重合区域；以及
95.所述结合模块330可以包括：
96.第一确定单元，用于在第一对象与第二对象均不位于重合区域内的情况下，结合第一图像与重合区域，确定第一对象相对于重合区域的位置，得到第一位置；以及，
97.第二确定单元，用于结合第二图像与重合区域，确定第二对象相对于重合区域的位置，得到第二位置。
98.在一实施例中，获取模块310可以包括：
99.第一获取单元，用于获取航测图像，航测图像表示航空采集的第一区域的图像；
100.第三确定单元，用于确定航测图像中的预设参照对象的参照坐标；
101.第一校准单元，用于基于参照坐标，校准航测图像中任意对象的坐标，得到第一图像。
102.在一实施例中，获取模块310可以包括：
103.第二获取单元，用于获取车端采集图像，车端采集图像表示车端采集的第二区域的图像；
104.第四确定单元，用于确定第一区域与第二区域之间的重合区域；
105.第五确定单元，用于在第一图像中，确定重合区域的重合坐标信息；
106.第二校准单元，用于基于重合坐标信息，校准车端采集图像中任意对象的坐标，得到第二图像。
107.在一实施例中，提取模块320可以包括：
108.第一提取单元，用于提取第一图像中的任意对象；
109.第六确定单元，用于确定任意对象的对象类型；
110.第七确定单元，用于将对象类型为预设类型的任意对象，确定为第一对象。
111.在一实施例中，提取模块320可以包括：
112.第二提取单元，用于提取第二图像中的任意对象；
113.第八确定单元，用于确定任意对象的对象类型；
114.第九确定单元，用于将对象类型为预设类型的任意对象，确定为第二对象。
115.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
116.如图4所示，本技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器410、通信接口420、存储器430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信，
117.存储器430，用于存放计算机程序；
118.在本技术一个实施例中，处理器410，用于执行存储器430上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的方法。
119.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的判别信息的生成方法的步骤。
120.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
121.上述对本说明书实施例特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
122.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种地图信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，所述第一图像表示航空采集的第一区域的图像，所述第二图像表示车端采集的第二区域的图像，所述第一区域与所述第二区域存在重合区域；提取所述第一图像中的第一对象，以及所述第二图像中的第二对象；结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，生成目标地图信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一对象与所述第二对象均位于所述重合区域内的情况下，所述第一对象与所述第二对象表示相同的对象，并且，所述第一位置与所述第二位置相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参照对象为所述重合区域；以及所述结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置，包括：在所述第一对象与所述第二对象均不位于所述重合区域内的情况下，结合所述第一图像与所述重合区域，确定所述第一对象相对于所述重合区域的位置，得到第一位置；以及，结合所述第二图像与所述重合区域，确定所述第二对象相对于所述重合区域的位置，得到第二位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采用如下方式获取：获取航测图像，所述航测图像表示航空采集的第一区域的图像；确定所述航测图像中的预设参照对象的参照坐标；基于所述参照坐标，校准所述航测图像中任意对象的坐标，得到第一图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二图像采用如下方式获取：获取车端采集图像，所述车端采集图像表示车端采集的第二区域的图像；确定所述第一区域与所述第二区域之间的重合区域；在所述第一图像中，确定所述重合区域的重合坐标信息；基于所述重合坐标信息，校准所述车端采集图像中任意对象的坐标，得到第二图像。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述提取所述第一图像中的第一对象，包括：提取所述第一图像中的任意对象；确定所述任意对象的对象类型；将所述对象类型为预设类型的任意对象，确定为所述第一对象。7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述提取所述第二图像中的第二对象，包括：提取所述第二图像中的任意对象；确定所述任意对象的对象类型；将所述对象类型为预设类型的任意对象，确定为所述第二对象。8.一种地图信息的生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像表示航空采集的第一区域的
图像，所述第二图像表示车端采集的第二区域的图像，所述第一区域与所述第二区域存在重合区域；提取模块，用于提取所述第一图像中的第一对象，以及所述第二图像中的第二对象；结合模块，用于结合所述第一图像与所述第二图像，确定所述第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定所述第二对象相对于所述预设参照对象的位置，得到第二位置；生成模块，用于基于所述第一位置和所述第二位置，生成目标地图信息。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7中任一所述的方法步骤。10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种地图信息的生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述地图信息的生成方法通过获取第一图像和第二图像，其中，第一图像表示航空采集的第一区域的图像，第二图像表示车端采集的第二区域的图像，第一区域与第二区域存在重合区域；并提取第一图像中的第一对象，以及第二图像中的第二对象；结合第一图像与第二图像，确定第一对象相对于预设参照对象的位置，得到第一位置，以及确定第二对象相对于预设参照对象的位置，得到第二位置；基于第一位置和第二位置，生成目标地图信息。由此通过结合航空采集的第一图像结合车端采集的第二图像，生成目标地图信息，克服了现有方案中仅依靠车端采集图像生成真值场所存在视角局限性的不足。局限性的不足。局限性的不足。


技术研发人员：耿露 张志军 刘敏 张辉松 朱登明
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/25