一种预警方法、装置和电子设备与流程

1.本技术涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种预警方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.随着现代社会经济的快速发展和城市化的普及，汽车作为一种重要的交通工具，其数量呈井喷式增长。汽车数量的增长给人们带来便利的同时，也引发了一系列交通问题。
3.以路边机动车道违停为例，路边违停的汽车可能存在不打转向灯而突然起步变道或者突然倒车的情况，此时自动驾驶车辆或驾驶员驾驶车辆在经过路边违停的汽车时，由于路边违停车辆出现在视野里的时间过短，导致后车无法及时避让路边违停车辆，从而可能引起追尾等交通事故。


技术实现要素：

4.基于现有技术中存在的上述问题，本技术实施例提供了一种预警方法、装置和电子设备，以准确检测出可能会突然移动的路边车辆，并及时对靠近车辆进行预警，便于靠近车辆有足够时间做出决策。
5.本技术实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种预警方法，所述方法包括：
7.获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；
8.根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；
9.当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
10.可选地，在根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道之前，所述方法还包括：
11.根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件；
12.当所述目标车辆满足行驶意图预测条件时，根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
13.可选地，所述根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件，包括：
14.根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态，所述预设状态至少包括低速状态和静止状态；
15.当目标车辆的当前帧行驶状态为预设状态时，确定所述目标车辆满足行驶意图预测条件；
16.否则确定所述目标车辆不满足行驶意图预测条件。
17.可选地，所述根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，包括：
18.根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果，获取所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度；
19.根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
20.可选地，所述根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，包括：
21.若所述航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向，且连续多帧的平均速度小于预设的速度阈值，则确定所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道；
22.否则，则确定所述目标车辆的行驶意图不为驶离所述边侧车道。
23.可选地，所述当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒，包括：
24.根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，所述预警车道包括所述边侧车道和与所述边侧车道相邻的相邻车道；
25.根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒。
26.可选地，所述根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，包括：
27.确定是否存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆；
28.当存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆时，获取目标车辆之间的相对距离；
29.根据目标车辆之间的相对距离和所述边侧车道的行驶方向确定所述预警位置。
30.可选地，所述根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒，包括：
31.根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取所述预警车道上的行驶车辆；
32.根据所述行驶车辆相对所述预警位置的距离变化情况和所述行驶车辆的速度确定所述行驶车辆是否符合预警条件；
33.当所述行驶车辆符合预警条件时，对所述行驶车辆进行预警提醒。
34.第二方面，本技术实施例还提供一种预警装置，所述装置包括：
35.目标车辆获取单元，用于获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；
36.行驶意图预测单元，用于根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；
37.预警提醒单元，用于当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
38.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
39.处理器；以及
40.被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行预警方法。
41.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行预警方法。
42.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例先根据当前帧的车辆跟踪结果确定出位于边侧车道上的目标车辆；然后根据目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果获得目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，当目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对道路上的行驶车辆进行预警提醒。本技术实施例可以提前预测出有驶入相邻车道意图的目标车辆，如此能够提前对接近目标车辆的行驶车辆进行预警提醒，使得行驶车辆不依赖目标车辆的转向灯状态，就能提前获知目标车辆可能在下一时刻变道，进而有足够的时间调整行车策略，提高车辆的行车安全。
附图说明
43.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
44.图1为本技术实施例中示出的一种预警方法流程图；
45.图2为本技术实施例中示出的一种预警装置的结构示意图；
46.图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
49.本技术实施例提供了一种预警方法，如图1所示，提供了本技术实施例中一种预警方法的流程示意图，所述预警方法可以包括以下步骤s110至步骤s130：
50.步骤s110，获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆。
51.本技术实施例的预警方法可以由路侧设备(例如边缘计算设备、路侧相机)或与云端设备结合的等硬件或软件执行。本技术实施例的预警方法需要先获取道路上的车辆跟踪结果，车辆跟踪结果主要是根据目标的跟踪匹配算法得到，例如可以得到车辆的跟踪状态以及车辆在各帧的位置数据、速度数据等，如此基于车辆的位置数据可以确定车辆的行驶车道，进而得到位于边侧车道的目标车辆。这里边侧车道包括最右侧车道和最左侧车道。
52.由于路侧相机具有超长视距和检测精度高的优点，本技术实施例可选地基于路侧相机的道路图像得到边侧车道上的目标车辆。当然，本领域技术人员也可以结合其他传感器数据获得目标车辆。
53.步骤s120，根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
54.研究发现，在边侧车道上的目标车辆突然变道而驶入相邻车道前的一段时间内，
目标车辆一般需要多次调整车辆方向，在此过程中，目标车辆的航向角、速度、位移等行驶指标存在客观的变化规律，例如最右侧车道上的目标车辆的航向角变化趋势为逐渐转向最右侧车道的相邻车道、该段时间的平均速度较低，且中间某个/某些时刻的瞬时速度为零，该段时间目标车辆的纵向移动距离不会过大等。
55.基于此，本技术实施例根据目标车辆连续多帧的持续跟踪结果对边侧车道上的目标车辆进行行驶意图预测，当目标车辆的行驶意图为驶离边侧车道时，该目标车辆可能会对后面的行驶车辆造成威胁，此时需要对后面的行驶车辆进行预警。其中连续多帧是指当前帧和当前帧之前的多个历史帧，具体帧数可以根据经验设置，例如根据当前30秒内的多个检测帧的车辆跟踪结果得到目标车辆的连续多帧的车辆跟踪结果。
56.步骤s130，当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
57.本技术实施例的路侧设备可以根据所述目标车辆的当前位置生成预警位置，基于预警位置生成预警提醒并进行广播，或者将预警提醒下发给靠近该预警位置的行驶车辆，使得该道路上的行驶车辆基于广播消息或者下发消息能够有足够的时间进行行车策略的调整，例如减速、绕行等调整，避免发生交通事故。
58.如图1所示的预警方法可知，本技术实施例可以提前预测出有驶入相邻车道意图的目标车辆，如此能够提前对接近目标车辆的行驶车辆进行预警提醒，使得行驶车辆不依赖目标车辆的转向灯状态，就能提前获知目标车辆可能在下一时刻变道，进而有足够的时间调整行车策略，提高车辆的行车安全。
59.在本技术的一些实施例中，上述步骤s110中获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆包括：
60.根据当前帧的车辆跟踪结果，获取每个车辆的当前帧位置；
61.根据高精地图确定所述道路上边侧车道的位置数据；
62.根据所述道路上边侧车道的位置数据和每个车辆的当前帧位置，获取位于所述边侧车道上的目标车辆。
63.举例来说，本技术实施例可以先从高精地图中确定出道路上的可行驶区域；接着根据相机与高精地图的标定关系，从路侧图像中分割出可行驶区域对应的子图像，并对分割出来的子图像进行目标检测与目标跟踪，得到当前帧的车辆跟踪结果；然后再从高精地图中确定出最右侧车道和最左侧车道，根据相机与高精地图的标定关系确定出位于最右侧车道和最左侧车道的目标车辆。
64.这里相机和高精地图之间的标定关系是指在相机标定过程中使用的真值数据是通过高精地图得到的，如此计算出的标定关系即为相机和高精地图之间的标定关系。
65.此外，在本技术的其他实施例中，也可以先基于高精地图确定出最右侧车道和最左侧车道的位置数据，然后根据相机与高精地图的标定关系，从路侧图像中分割出最右侧车道对应的子图像和最左侧车道对应的子图像，最后对子图像进行目标检测与目标跟踪，得到位于最右侧车道和最左侧车道内的目标车辆。
66.在本技术的一些实施例中，在执行步骤s120之前，即在根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道之前，所述方法还包括：
67.根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件；
68.当所述目标车辆满足行驶意图预测条件时，根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
69.基于本实施例可以对边侧车道上的目标车辆进行筛选，只对满足行驶意图预测条件的目标车辆进行行驶意图预测，避免将边侧车道上正常行驶的车辆位置作为预警位置进行错误预警。
70.在本实施例的一些可能实现方案中，根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件，包括：
71.根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态，预设状态至少包括低速状态和静止状态；当目标车辆的当前帧行驶状态为预设状态时，确定目标车辆满足行驶意图预测条件；否则确定目标车辆不满足行驶意图预测条件。
72.其中，低速状态是指区别于正常行驶速度的状态。举例来说，在最右边车道上的目标车辆驶入相邻车道前的一段时间内，目标车辆会调整车辆方向，此调整过程的行驶速度一般较低，且某些时刻或某个时刻的瞬时速度可能为零。如此可以基于当前帧的行驶状态对目标车辆进行筛选。当然，在其他可能的实现方案中，还可以基于航向角变化率对目标车辆进行筛选，例如在当前帧的航向角变化率大于预设变化率时，确定该目标车辆满足行驶意图预测条件。
73.在本实施例的另一些可能实现方案中，在根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态之前，还包括：
74.获取目标车辆的转向灯状态，所述亮灯状态和关灯状态；当所述目标车辆的转向灯状态为关灯状态时，根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态。
75.本实现方案可以根据车辆跟踪结果获取转向灯状态，当目前车辆当前帧以及之前历史帧的转向灯状态都为关灯状态时，才对目标车辆进行行驶意图预测。如此，可以进一步将已打开转向灯提示本车将进行变道的目标车辆过滤掉，仅对没有打开转向灯的目标车辆进行行驶意图预测，节省路侧设备的计算资源。
76.其中，目前车辆当前帧以及之前历史帧的转向灯状态都为关灯状态可以理解为：目前车辆当前帧t0以及之前多历史帧t0-1、t0-2、
…
t0-m的转向灯状态为关灯状态，m为大于2的正整数。
77.在本技术的一些实施例中，上述步骤s120中根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，包括：
78.根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果，获取所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度；
79.根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
80.其中，根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，具体是：
81.若所述航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向，且连续多帧的平均速度
小于预设的速度阈值，则确定所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道；否则，则确定所述目标车辆的行驶意图不为驶离所述边侧车道。
82.需要说明的是，预设的速度阈值是指正常行驶状态与低速状态的临界值，当行驶速度小于速度阈值时，车辆处于低速状态；当行驶速度大于速度阈值时，车辆处于正常行驶状态。本领域技术人员可以根据经验设置速度阈值。航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向是指航向角向边侧车道的相邻车道进行偏离，而非向背离相邻车道的方向进行偏离。如此，在一些可选实施例中，在计算航向角变化趋势时，可以进一步计算航向变化方向。这里航向角变化趋势的计算方法可可以基于曲线拟合方法进行计算，也可以基于其他现有技术进行计算，本技术实施例对此不作具体限定。
83.也就是说，在当前的一段时间内，若航向角的变化趋势为偏离边侧车道的行驶方向，且目标车辆的平均速度小于预设的速度阈值，则预测目标车辆在下一时刻可能突然变道。若在当前的一段时间内，航向角的变化趋势不为偏离边侧车道的行驶方向，则说明目标车辆没有驶入相邻车道的意图；或者目标车辆的平均速度大于预设的速度阈值，也说明目标车辆在当前的一段时间内处于正常行驶状态，后方的行驶车辆有足够的时间进行行车策略的调整，此时无需对边侧车道上处于正常行驶状态的车辆进行预警。
84.本技术实施例在此示出了一种基于航向角变化趋势和连续多帧的平均速度获得目标车辆的行驶意图预测结果的实施方案。研究发现，边侧车道上突然变道的目标车辆，在变道之前的一段时间内，该目标车辆的纵向移动距离一般不会过大，因此，目标车辆连续多帧的纵向移动距离也可以为目标车辆的行驶意图预测结果提供参考。
85.基于此，在本技术的其他实施例中，也可以结合连续多帧的纵向移动距离获得目标车辆的行驶意图预测结果。具体是：
86.在根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果，获取所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度时，还获取连续多帧的纵向移动距离；
87.此时，当确定所述航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向，且连续多帧的平均速度小于预设的速度阈值时，还进一步确定连续多帧的纵向移动距离是否小于预设的纵向移动距离阈值，若小于预设的纵向移动距离阈值，则确定所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道；否则，则确定所述目标车辆的行驶意图不为驶离所述边侧车道。
88.在本技术的一些实施例中，上述步骤s130中，当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒，包括：
89.根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，所述预警车道包括所述边侧车道和与所述边侧车道相邻的相邻车道；
90.根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒。
91.举例来说，假设预警位置位于最右侧车道，那么将最右侧车道和相邻车道作为预警车道，此时可以生成预警位置对应的预警提醒消息，并发送给预警车道上的行驶车辆进行预警提醒。如此，可以避免将预警提醒消息发送给无关车辆，避免对无关车辆造成打扰，且能够节省路侧设备的通信资源。
92.在本实施例的一些可能实现方案中，根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，包括：
93.确定是否存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆；
94.当存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆时，获取目标车辆之间的相对距离；
95.根据目标车辆之间的相对距离和所述边侧车道的行驶方向确定所述预警位置。
96.例如，最右侧车道上按照从左到右的顺序存在目标车辆a、b、c三个目标车辆，目标车辆a和目标车辆c之间的相对距离小于预设距离，例如小于10米，可以将这三个目标车辆的车辆位置合并为一个预警位置，即将目标车辆a的当前位置作为预警位置，如此可以避免频繁对行驶车辆进行预警提醒。
97.在本实施例的另一些可能实现方案中，根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒，包括：
98.根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取所述预警车道上的行驶车辆；
99.根据所述行驶车辆相对所述预警位置的距离变化情况和所述行驶车辆的速度确定所述行驶车辆是否符合预警条件；
100.当所述行驶车辆符合预警条件时，对所述行驶车辆进行预警提醒。
101.其中根据所述行驶车辆相对所述预警位置的距离变化情况和所述行驶车辆的速度确定所述行驶车辆是否符合预警条件，具体是：当所述述行驶车辆与所述预警位置之间的相对距离小于所述预设的安全距离时(例如小于20米)，且所述行驶车辆的速度数据大于预设的安全速度(例如大于30km/h)时，确定所述行驶车辆符合预警条件，对该行驶车辆进行预警提醒。
102.如此，通过本实现方案能够对预警车道上的行驶车辆进一步筛选，仅对接近预警位置到的快速行驶车辆进行预警提醒，避免无效提醒。
103.本技术实施例还提供了一种预警装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中一种预警装置的结构示意图，预警装置200包括：目标车辆获取单元210、行驶意图预测单元220和预警提醒单元230，其中：
104.目标车辆获取单元210，用于获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；
105.行驶意图预测单元220，用于根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；
106.预警提醒单元230，用于当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
107.在本技术的一些实施例中，行驶意图预测单元220，还用于在根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道之前，根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件；当所述目标车辆满足行驶意图预测条件时，根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
108.在本技术的一些实施例中，行驶意图预测单元220，具体用于根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态，所述预设状态至少包括低速状态和静止状态；当目标车辆的当前帧行驶状态为预设状态时，确定所述目标车辆满足行驶意图预测条件；否则确定所述目标车辆不满足行驶意图预测条件。
109.在本技术的一些实施例中，行驶意图预测单元220，具体用于根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果，获取所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度；根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。
110.在本技术的一些实施例中，行驶意图预测单元220，具体用于若所述航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向，且连续多帧的平均速度小于预设的速度阈值，则确定所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道；否则，则确定所述目标车辆的行驶意图不为驶离所述边侧车道。
111.在本技术的一些实施例中，预警提醒单元230，具体用于根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，所述预警车道包括所述边侧车道和与所述边侧车道相邻的相邻车道；根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒。
112.在本技术的一些实施例中，预警提醒单元230，具体用于确定是否存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆；当存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆时，获取目标车辆之间的相对距离；根据目标车辆之间的相对距离和所述边侧车道的行驶方向确定所述预警位置。
113.在本技术的一些实施例中，预警提醒单元230，具体用于根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取所述预警车道上的行驶车辆；根据所述行驶车辆相对所述预警位置的距离变化情况和所述行驶车辆的速度确定所述行驶车辆是否符合预警条件；当所述行驶车辆符合预警条件时，对所述行驶车辆进行预警提醒。
114.能够理解，上述预警装置，能够实现前述实施例中预警方法的各个步骤，关于预警方法的相关阐释均适用于预警装置，此处不再赘述。
115.图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器和存储器，可选地还包括内部总线、网络接口。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
116.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
117.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
118.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成预警装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
119.获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；
120.根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否
为驶离所述边侧车道；
121.当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
122.上述如本技术图1所示实施例揭示的预警装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述预警方法的步骤。
123.该电子设备还可执行图1中预警装置执行的方法，并实现预警装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
124.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中预警装置执行的方法，并具体用于执行以下操作：
125.获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；
126.根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；
127.当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。
128.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
129.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
130.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
131.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
132.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
133.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
134.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
135.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
136.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
137.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道之前，所述方法还包括：根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件；当所述目标车辆满足行驶意图预测条件时，根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆是否满足行驶意图预测条件，包括：根据目标车辆当前帧的车辆跟踪结果确定目标车辆的当前帧行驶状态是否为预设状态，所述预设状态至少包括低速状态和静止状态；当目标车辆的当前帧行驶状态为预设状态时，确定所述目标车辆满足行驶意图预测条件；否则确定所述目标车辆不满足行驶意图预测条件。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，包括：根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果，获取所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度；根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的航向角变化趋势和连续多帧的平均速度，获取所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道，包括：若所述航向角变化趋势为偏离所述边侧车道的行驶方向，且连续多帧的平均速度小于预设的速度阈值，则确定所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道；否则，则确定所述目标车辆的行驶意图不为驶离所述边侧车道。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒，包括：根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，所述预警车道包括所述边侧车道和与所述边侧车道相邻的相邻车道；根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前位置确定预警位置和预警车道，包括：确定是否存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆；当存在行驶意图为驶离所述边侧车道的其他目标车辆时，获取目标车辆之间的相对距
离；根据目标车辆之间的相对距离和所述边侧车道的行驶方向确定所述预警位置。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预警位置对所述预警车道上的行驶车辆进行预警提醒，包括：根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取所述预警车道上的行驶车辆；根据所述行驶车辆相对所述预警位置的距离变化情况和所述行驶车辆的速度确定所述行驶车辆是否符合预警条件；当所述行驶车辆符合预警条件时，对所述行驶车辆进行预警提醒。9.一种预警装置，其特征在于，所述装置包括：目标车辆获取单元，用于获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；行驶意图预测单元，用于根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；预警提醒单元，用于当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1～8任一项所述的预警方法。

技术总结
本申请公开了一种预警方法、装置和电子设备。本申请的方法包括：获取道路上当前帧的车辆跟踪结果，并根据所述当前帧的车辆跟踪结果获取位于所述道路的边侧车道上的目标车辆；根据所述目标车辆连续多帧的车辆跟踪结果确定所述目标车辆的行驶意图是否为驶离所述边侧车道；当所述目标车辆的行驶意图为驶离所述边侧车道时，根据所述目标车辆的当前位置对所述道路上的行驶车辆进行预警提醒。本申请的技术方案能够提前预测出有驶入相邻车道意图的目标车辆，以提前对接近目标车辆的行驶车辆进行预警提醒，使得行驶车辆不依赖目标车辆的转向灯状态，就能提前获知目标车辆可能在下一时刻变道，进而有足够的时间调整行车策略，提高车辆的行车安全。辆的行车安全。辆的行车安全。


技术研发人员：张上鑫
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/7/25