一种IROS中参数的分布式管理方法、设备及介质与流程

一种iros中参数的分布式管理方法、设备及介质
技术领域
1.本技术涉及分布式管理领域，尤其涉及一种iros中参数的分布式管理方法、设备及介质。


背景技术：

2.开源机器人操作系统ros中提供了参数功能，主要用于实现不同节点之间的数据共享，参数相当于整个网络系统的全局变量，可以随意修改。ros参数存放于参数服务器中，ros的参数服务器位于ros-master的内部，ros参数服务器并不是一个独立的节点。其中，参数：在开源机器人操作系统ros中主要用于实现不同节点之间的数据共享，相当于整个网络系统的全局变量，可以随意修改。参数服务器：存放参数的容器，相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，也可以让不同的节点也可以往其中存储数据，参数服务器位于ros-master的内部。
3.在现有的ros中，由于参数只能存在于ros-master中，当参数量大或参数量访问大时，充当参数服务器的ros-masterr就会成为瓶颈，另外ros-master不够稳定，导致参数也不稳定。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种iros中参数的分布式管理方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有的ros系统中的参数只能存在于参数服务器的ros-master中，且难以处理较大数量的参数，造成了参数服务器的不稳定性。
5.本技术实施例采用下述技术方案：
6.一方面，本技术实施例提供了一种iros中参数的分布式管理方法，包括：通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点；基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点；其中，所述需求参数为iros系统中可修改的全局变量；通过所述iros系统中的应用节点，基于所述rmaster节点，将存储于所述rparameter节点中的若干需求参数进行访问调用，以实现所述若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
7.本技术实施例通过利用了iros中多个独立并行的参数服务器节点，对参数服务器节点实现了分布式部署，并在rmaster管理节点中注册参数域名等，可充分利用系统资源，一方面大大增加了可管理的参数数量，也增加了参数服务器的数据处理性能，消除了ros系统中参数服务器的不稳定性，让参数服务器自身实现分布式部署，能够使参数的存储减少了限制性。
8.在一种可行的实施方式中，通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点，具体包括：根据所述需求参数的参数功能信息，通过所述iros系统，获取参数注册信息；其中，所述参数注册信息至少包括：参数服务器节点的名称、参数服务器节点侦听ip、参数服务器节点侦听端口、参数服务器节点id以及参数
域；基于所述rmaster节点，通过所述参数注册信息，对若干个所述独立参数服务器节点进行注册配置，得到所述若干个rparameter节点；其中，所述rmaster节点为所述iros系统中的管理节点；所述若干个rparameter节点构成所述iros系统中的分布式参数服务器。
9.在一种可行的实施方式中，在基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点之前，所述方法还包括：根据所述需求参数的参数名称与参数数量，对每个rparameter节点进行若干参数域的配置，得到配置后的若干参数域以及对应的参数域名称；其中，同一参数域内的所述参数名称为不相同名称；根据所述参数名称以及所述参数域名称，确定出所述需求参数在所述iros系统中的唯一参数名称。
10.在一种可行的实施方式中，基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点，具体包括：基于所述若干个rparameter节点，识别出与所述需求参数的参数名称对应的唯一参数名称以及对应的参数域；根据所述唯一参数名称以及所述参数域，确定出所述需求参数的存储路径；根据所述存储路径，将所述若干需求参数存储于若干rparameter节点对应的参数域中。
11.在一种可行的实施方式中，对每个rparameter节点中参数域的若干参数名称进行域名判断；若同一rparameter节点中存在相同的参数域名称，则将相同的参数域名下对应的参数域确定为相同参数域，且所述相同参数域中存储相同的需求参数。
12.在一种可行的实施方式中，通过所述iros系统中的应用节点，基于所述rmaster节点，将存储于所述rparameter节点中的若干需求参数进行访问调用，具体包括：根据所述应用节点中的具体参数，确定出与所述rmaster节点中对应参数域所在的rparameter节点位置信息；根据所述rparameter节点位置信息以及所述具体参数的参数名称，获取与所述具体参数对应的唯一参数名称以及存储路径；根据所述存储路径，访问所述rparameter节点中存储在参数域的若干需求参数，以实现所述应用节点对所述若干需求参数的分布式调用。
13.在一种可行的实施方式中，所述rparameter节点用于在一台或者多台机器人的iros系统中进行分布式部署，以实现所述若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
14.在一种可行的实施方式中，所述rparameter节点还用于在机器人的iros系统进行云边协同分布式部署。
15.第二方面，本技术实施例还提供了一种iros中参数的分布式管理设备，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一实施方式所述的一种iros中参数的分布式管理方法。
16.第三方面，本技术实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行上述任一实施方式所述的一种iros中参数的分布式管理方法。
17.本技术提供了一种iros中参数的分布式管理方法、设备及介质，通过利用了iros中多个独立并行的参数服务器节点，对参数服务器节点实现了分布式部署，并在rmaster管理节点中注册参数域名等，可充分利用系统资源，一方面大大增加了可管理的参数数量，也增加了参数服务器的数据处理性能，消除了ros系统中参数服务器的不稳定性，让参数服务
器自身实现分布式部署，能够使参数的存储减少了限制性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
19.图1为本技术实施例提供的一种iros中参数的分布式管理方法流程图；
20.图2为本技术实施例提供的一种iros中参数的分布式管理设备的结构示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
22.本技术实施例提供了一种iros中参数的分布式管理方法，如图1所示，iros中参数的分布式管理方法具体包括步骤s101-s103：
23.s101、通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点。
24.具体地，根据需求参数的参数功能信息，通过iros系统，获取参数注册信息。其中，参数注册信息至少包括：参数服务器节点的名称、参数服务器节点侦听ip、参数服务器节点侦听端口、参数服务器节点id以及参数域。
25.进一步地，基于rmaster节点，通过参数注册信息，对若干个独立参数服务器节点进行注册配置，得到若干个rparameter节点。其中，rmaster节点为iros系统中的管理节点。若干个rparameter节点构成iros系统中的分布式参数服务器。
26.在一个实施例中，rmaster节点是iros中的管理节点，各参数服务器节点及应用节点都在rmaster节点中注册，对于参数功能，注册的信息包括参数服务器节点的名称、参数服务器节点侦听ip、参数服务器节点侦听端口、参数服务器节点id、参数域等。
27.s102、基于rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于若干个rparameter节点。其中，需求参数为iros系统中可修改的全局变量。
28.具体地，根据需求参数的参数名称与参数数量，对每个rparameter节点进行若干参数域的配置，得到配置后的若干参数域以及对应的参数域名称。其中，同一参数域内的参数名称为不相同名称。根据参数名称以及参数域名称，确定出需求参数在iros系统中的唯一参数名称。
29.进一步地，基于若干个rparameter节点，识别出与需求参数的参数名称对应的唯一参数名称以及对应的参数域。根据唯一参数名称以及参数域，确定出需求参数的存储路径。根据存储路径，将若干需求参数存储于若干rparameter节点对应的参数域中。
30.其中，先对每个rparameter节点中参数域的若干参数名称进行域名判断。若同一
rparameter节点中存在相同的参数域名称，则将相同的参数域名下对应的参数域确定为相同参数域，且相同参数域中存储相同的需求参数。
31.在一个实施例中，每个参数服务器rparameter节点可配置一个或多个参数域，参数域的名称类似于操作系统目录的形式，如/a/b/c/、/a/c/、/b/a/等；同一域内参数名称不能相同，但不同域内参数名称可以相同，域名加参数名组合构成iros内唯一的名称，即唯一参数名称。在iros系统内各参数服务器rparameter节点中的域名是不同的，若同一rparameter节点中存在相同的参数域名称，则认为他们存储的参数内容一样，即在同参数域中存储相同的需求参数。
32.s103、通过iros系统中的应用节点，基于rmaster节点，将存储于rparameter节点中的若干需求参数进行访问调用，以实现若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
33.具体地，根据应用节点中的具体参数，确定出与rmaster节点中对应参数域所在的rparameter节点位置信息。根据rparameter节点位置信息以及具体参数的参数名称，获取与具体参数对应的唯一参数名称以及存储路径。根据存储路径，访问rparameter节点中存储在参数域的若干需求参数，以实现应用节点对若干需求参数的分布式调用。
34.作为一种可行的实施方式，rparameter节点用于在一台或者多台机器人的iros系统中进行分布式部署，以实现若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
35.作为一种可行的实施方式，rparameter节点还用于在机器人的iros系统进行云边协同分布式部署，同样有利于若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
36.在一个实施例中，各应用节点在访问参数时，需是一个带域名的完整参数，如/a/c/para1，/a/c/是域名，para1是具体参数名，应用节点从rmaster节点获知该参数所在域对应的参数服务器rparameter节点，然后访问对应的参数服务器rparameter节点。对参数服务器的访问包括参数的增加、修改、查询、删除等调用操作。
37.需要说明的是参数服务器rparameter节点可为多个，他们分别是iros系统中独立的节点，并在rmaster节点中注册，逻辑上所有参数服务器rparameter节点构成一个巨型的参数服务器，应用节点需要的参数可保存在一个或几个参数服务器中，从而实现参数的分布式管理，参数具体保存在哪个参数服务器中对应用节点是透明的，应用节点无需关心参数具体保存在哪个参数服务器中。
38.另外，本技术实施例还提供了一种iros中参数的分布式管理设备，如图2所示，iros中参数的分布式管理设备200具体包括：
39.至少一个处理器201。以及，与至少一个处理器201通信连接的存储器202。其中，存储器202存储有能够被至少一个处理器201执行的指令，以使至少一个处理器201能够执行：
40.通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点；
41.基于rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于若干个rparameter节点；其中，需求参数为iros系统中可修改的全局变量；
42.通过iros系统中的应用节点，基于rmaster节点，将存储于rparameter节点中的若干需求参数进行访问调用，以实现若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。
43.本技术提供了一种iros中参数的分布式管理方法、设备及介质，通过利用了iros中多个独立并行的参数服务器节点，对参数服务器节点实现了分布式部署，并在rmaster管
理节点中注册参数域名等，可充分利用系统资源，一方面大大增加了可管理的参数数量，也增加了参数服务器的数据处理性能，消除了ros系统中参数服务器的不稳定性，让参数服务器自身实现分布式部署，能够使参数的存储减少了限制性。
44.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
45.本技术实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。
46.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
47.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
48.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
49.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
50.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
51.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术的实施例可以有各种更改和变化。凡在本技术实施例的精神和原理之内所作
的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，所述方法包括：通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点；基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点；其中，所述需求参数为iros系统中可修改的全局变量；通过所述iros系统中的应用节点，基于所述rmaster节点，将存储于所述rparameter节点中的若干需求参数进行访问调用，以实现所述若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。2.根据权利要求1所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，通过iros系统中的rmaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rparameter节点，具体包括：根据所述需求参数的参数功能信息，通过所述iros系统，获取参数注册信息；其中，所述参数注册信息至少包括：参数服务器节点的名称、参数服务器节点侦听ip、参数服务器节点侦听端口、参数服务器节点id以及参数域；基于所述rmaster节点，通过所述参数注册信息，对若干个所述独立参数服务器节点进行注册配置，得到所述若干个rparameter节点；其中，所述rmaster节点为所述iros系统中的管理节点；所述若干个rparameter节点构成所述iros系统中的分布式参数服务器。3.根据权利要求1所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，在基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点之前，所述方法还包括：根据所述需求参数的参数名称与参数数量，对每个rparameter节点进行若干参数域的配置，得到配置后的若干参数域以及对应的参数域名称；其中，同一参数域内的所述参数名称为不相同名称；根据所述参数名称以及所述参数域名称，确定出所述需求参数在所述iros系统中的唯一参数名称。4.根据权利要求3所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，基于所述rparameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rparameter节点，具体包括：基于所述若干个rparameter节点，识别出与所述需求参数的参数名称对应的唯一参数名称以及对应的参数域；根据所述唯一参数名称以及所述参数域，确定出所述需求参数的存储路径；根据所述存储路径，将所述若干需求参数存储于若干rparameter节点对应的参数域中。5.根据权利要求3所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，对每个rparameter节点中参数域的若干参数名称进行域名判断；若同一rparameter节点中存在相同的参数域名称，则将相同的参数域名下对应的参数域确定为相同参数域，且所述相同参数域中存储相同的需求参数。6.根据权利要求1所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，通过所述iros系统中的应用节点，基于所述rmaster节点，将存储于所述rparameter节点中的若干需
求参数进行访问调用，具体包括：根据所述应用节点中的具体参数，确定出与所述rmaster节点中对应参数域所在的rparameter节点位置信息；根据所述rparameter节点位置信息以及所述具体参数的参数名称，获取与所述具体参数对应的唯一参数名称以及存储路径；根据所述存储路径，访问所述rparameter节点中存储在参数域的若干需求参数，以实现所述应用节点对所述若干需求参数的分布式调用。7.根据权利要求1所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，所述rparameter节点用于在一台或者多台机器人的iros系统中进行分布式部署，以实现所述若干需求参数在参数服务器中的分布式管理。8.根据权利要求1所述的一种iros中参数的分布式管理方法，其特征在于，所述rparameter节点还用于在机器人的iros系统进行云边协同分布式部署。9.一种iros中参数的分布式管理设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-8任一项所述的一种iros中参数的分布式管理方法。10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行根据权利要求1-8任一项所述的一种iros中参数的分布式管理方法。

技术总结
本发明公开了一种IROS中参数的分布式管理方法、设备及介质，属于分布式管理技术领域，用于解决现有的ROS系统中的参数只能存在于参数服务器的ROS-Master中，且难以处理较大数量的参数，造成了参数服务器的不稳定性的技术问题。方法包括：通过IROS系统中的rMaster节点，注册若干个独立参数服务器节点，得到若干个rParameter节点；基于rParameter节点的参数域，将若干需求参数对应存储于所述若干个rParameter节点；通过IROS系统中的应用节点，基于rMaster节点，将存储于rParameter节点中的若干需求参数进行访问调用，以实现参数服务器的分布式管理。器的分布式管理。器的分布式管理。


技术研发人员：李朝铭
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/7/25