一种基于电子罗盘的雷达标校方法、标校装置和存储介质与流程

1.本发明涉及一种基于电子罗盘的雷达标校方法、标校装置和存储介质。


背景技术：

2.在单兵侦查雷达或其它便携式雷达等系列产品，其定位定向系统通常采用北斗和电子罗盘相结合的设计方式。
3.电子罗盘北向角标校一般由罗盘生产厂家进行单独标校，从而消除罗盘系统误差。但对于安装于雷达内部的电子罗盘来说，单独对罗盘进行标校未考虑雷达内部的复杂磁(电磁)环境，雷达内部的电子罗盘校准精度较低，往往不能满足雷达对于电子罗盘精度的要求。
4.另外，对于雷达北向角标校一般采用专用仪表来实现，这些仪表主要包括水平仪、经纬仪、激光测距仪，这些仪表品种繁多，价格昂贵，标校方法较为复杂，效率低。
5.对于便携式等小型雷达来说，若将这些通用的标校仪表和标校方法在雷达批量生产中使用，将导致生产效率大为降低，生产成本显著增加。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的是为了提供一种基于电子罗盘的雷达标校方法、标校装置和存储介质，能够将电子罗盘装入雷达阵面内部后再进行标校，考虑了雷达内部的复杂磁(电磁)环境对电子罗盘精度的影响，标校精度更高，进一步的确保雷达北向角标校精准，无需使用水平仪、经纬仪、激光测距仪等仪器，使标校方法简单且有效。
7.本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：
8.一种基于电子罗盘的雷达标校方法，包括北向角标校步骤：
9.步骤1、使装有电子罗盘的雷达处于水平状态；
10.步骤2、将雷达旋转至预设的北向角度；
11.步骤3、记录电子罗盘的实际读数；
12.步骤4、将实际读数与预设的北向角度进行比较，计算出标校误差；
13.步骤5包括以下步骤：
14.步骤5.1、在多个预设的北向角度下，重复进行标校测试，收集每次测试的实际读数；
15.对于每个预设角度，计算电子罗盘实际读数与预设值之间的差值，得到标校误差；
16.计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，并观察这些指标，以对北向角误差的分布和稳定性有一个初步了解；
17.将误差数据绘制成误差随角度变化的折线图，通过观察图形中误差的趋势和波动情况，能够直观地判断误差是否稳定且可预测，如果误差数据在多次测试中表现出一致的趋势和波动不超过5％，那么认为误差是稳定且可预测的，否则，需要进一步检查设备硬件或环境因素；
18.步骤5.2、对于稳定的误差，通过建立误差模型来描述电子罗盘的实际读数与预设角度之间的关系；
19.步骤5.3、根据误差模型的参数，对电子罗盘的输出数据进行修正，具体为：
20.读取电子罗盘的原始输出数据；
21.将原始数据代入误差模型计算出预测误差；
22.修正电子罗盘的输出数据，使修正后的北向角度＝原始输出数据-预测误差；
23.步骤5.4、重新进行标校测试，比较修正后的数据与预期数据之间的差异，如果修正效果不理想，调整误差模型参数；
24.步骤5.5、将修正参数保存在电子罗盘的固件中，以便在实际应用中自动应用这些参数对电子罗盘的输出数据进行修正。
25.优选的，还包括步骤6、在多个预设北向角度下重复步骤2-5，以提高雷达在整个角度范围内的标校精度。
26.优选的，所述步骤5.2具体为：
27.步骤5.21、收集在多个预设北向角度下的实际读数和预设值，以及对应的标校误差；
28.步骤5.22、建立误差模型，模型表示为y＝ax+b，其中y为实际读数与预设值之间的误差，x为预设北向角度，a和b为待求的模型参数；
29.步骤5.23、将收集的数据分为两组，一组表示预设角度x，另一组表示对应的误差y；
30.根据x和y求解误差模型参数a和b，求解过程具体如下：
31.先计算以下几个值：
32.n：数据点的数量，指x或y的数量；
33.σx：x值的总和；
34.σy：y值的总和；
35.σxy：x和y对应元素相乘后的总和；
36.σx2：x值的平方和；
37.然后计算参数a和b：
38.a＝(n*σxy-σx*σy)/(n*σx
2-(σx)2)；
39.b＝(σy-a*σx)/n；
40.将a和b代入y＝ax+b，得到误差模型，以此可以预测不同北向角度下的标校误差。
41.优选的，所述步骤5.2还包括以下步骤：
42.步骤5.24、在新的预设北向角度下进行实际测试，并绘制实际误差与预测误差之间的对比图，以判断模型的预测效果。
43.优选的，所述步骤5.4中的调整误差模型参数具体为：
44.首先要观察修正后的数据与预期数据之间的差异，确定是否存在系统误差或随机误差，对于系统误差，需要分析误差模型是否合适，或者误差模型参数是否需要调整；
45.根据误差分析结果，调整误差模型的参数，具体为：误差模型为y＝ax+b，其中a和b为模型参数，调整这两个参数以改变模型的斜率和截距，从而影响修正效果；
46.将调整后的误差模型参数应用于电子罗盘的原始数据，以获得新的修正后数据；
47.对新的修正后数据进行验证，以确保修正效果满足要求；
48.如果修正效果仍然不理想，需要继续重复以上步骤，直到修正效果满足要求。
49.优选的，所述调整这两个参数以改变模型的斜率和截距具体为：
50.若发现修正后的数据普遍偏高，那么减小a的值或减小b的值；若发现修正后的数据普遍偏低，那么增大a的值或增大b的值。
51.一种基于电子罗盘的雷达标校装置，所述标校装置包括可调平平台支架和上位机，所述上位机用于存储并执行计算机程序，所述上位机执行所述计算机程序时，实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法，所述上位机具体实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6，所述可调平平台支架顶部向上依次设置有平台、底座和转台，所述上位机和转台之间呈通信连接，以控制转台的旋转，所述转台顶部设置有天线阵面固定板，所述转台能够使天线阵面固定板实现360
°
的转动，以用于电子罗盘北向角的标校。
52.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法，当所述计算机程序被处理器执行时，具体实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6。
53.本发明的有益技术效果：
54.1、本发明提供的标校方法中通过不同预设北向角度得到相应的误差，并计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，从而对北向角误差的分布和稳定性有一个初步的了解，在误差趋势稳定的前提下通过建立误差模型来预测不同北向角度下的标校误差，并通过误差模型的参数对雷达内的电子罗盘的输出数据进行修正，确保其内的电子罗盘能够输出准确的北向角度。
55.2、本发明提供的标校装置作为标校方法实施的平台，能够提供水平的环境，且通过旋转件能够使得该标校装置能够适应不同环境，确保在不同环境下仍可以使得雷达处于水平状态，为精确标校雷达北向角提出夯实的基础。
附图说明
56.图1为按照本发明的实施例的装置立体示意图；
57.图2为按照本发明的实施例的可调平平台支架立体示意图；
58.图3为按照本发明的实施例的螺纹件立体示意图。
59.图中：1-可调平平台支架，101-支架本体，102-调整组件，2-平台，3-底座，4-转台，5-天线阵面固定板。
具体实施方式
60.为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
61.如图1～图3所示，本实施例提供的一种基于电子罗盘的雷达标校装置，该装置用于雷达北向角的标校，标校装置包括可调平平台支架1、大理石平台2、底座3、转台4(含标校装置控制板)、天线阵面固定板5及上位机(电脑)；
62.上位机用于存储并执行计算机程序，上位机执行计算机程序时，实现基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6；
63.上位机和转台4之间呈通信连接，以控制转台4的旋转，转台4顶部设置有天线阵面固定板5，转台4能够使天线阵面固定板5实现360
°
的转动，以用于电子罗盘北向角的标校；
64.可调平平台支架1包括有支架本体101，大理石平台2设置于支架本体101的顶部，支架本体101与大理石平台2之间具有五个竖直设置的调整组件102，其中两个调整组件102主要起支撑作用，调平大理石平台2的时候用另外三个调整组件102即可，使得三个调整组件102成一平面，以此来调节大理石平台2的水平，另两个调整组件102与大理石平台2“轻轻”接触，起辅助支撑作用，调整组件102包括有螺纹件1021和支撑块1022，两者之间为可旋转连接，支撑块1022顶面为水平面，底面开设有一用于嵌入螺纹件1021顶端的嵌槽，螺纹件1021顶端为球状结构，且螺纹件1021底端旋合于支架本体101顶面，可通过旋转螺纹件1021来调节自身相对于支架本体101的高低，以此来调节其上方的大理石平台2的水平；
65.大理石平台2选用精度等级为国标00级(0.005mm/m)的平台，这意味着，在每1米长度的大理石平台表面上，最大高度差不超过0.005毫米，这样的精度能够确保在进行雷达北向角的标校时，大理石平台提供一个稳定、平整的基准面，从而提高测量精度；
66.底座3固定于大理石平台2的顶面，且两者相互平行；
67.转台4为一维转台，可实现360
°
的转动，用于电子罗盘北向角的标校；
68.天线阵面固定板5主要用于固定雷达天线阵面，其前面与阵面配合的面，其平面度为0.05，表示在天线阵面固定板5的前面与阵面配合的面上，最大的高度差不超过0.05，这有助于确保天线阵面与固定板之间的接触良好，从而保证准确的测量，光洁度3.2，同时该面与底座3完全垂直，垂直度为0.12，这是一种描述两个平面之间夹角与90
°
的偏差程度的参数，用于衡量天线阵面固定板5与底座3之间的垂直关系，垂直度0.12表示夹角偏差在0.12范围内，这有助于保证标校系统在进行测量时能够得到正确的角度信息；
69.在该装置使用时，主要通过5个定位螺钉和3个定位销将雷达天线阵面与天线阵面固定板进行连接，从而确保天线阵面的法向与天线阵面固定板的安装面法线一致，为了确保天线阵面在标校过程中保持正确的角度和方向，这样做的主要目的是为了减小误差，提高测量精度，通过将天线阵面与固定板5的法线对齐，可以确保在进行雷达北向角的标校时，测量结果更加准确，从而提高整个系统的性能。
70.一种基于电子罗盘的雷达标校方法，包括北向角标校步骤：
71.步骤1、将内部装有电子罗盘的雷达安装于标校装置(转台4)上(雷达天线阵面与天线阵面固定板进行连接)，并将标校装置处于水平状态，利用上位机分别与转台4和雷达内的电子罗盘建立通信连接，上位机通过与标校装置控制板通信，控制转台旋转至预设的北向角度，以便进行标校测试，上位机从电子罗盘接收实际读数，用于后续的误差计算和修正；
72.步骤2、使转台4转动预设角度即可将雷达旋转至预设的北向角度(理论北向角度)，用于与实际测量数据进行比较；
73.步骤3、记录电子罗盘的实际读数，用于与预设值(预设北向角度)进行比较；
74.步骤4、将实际读数与预设的北向角度进行比较，计算出标校误差；
75.步骤5具体为：
76.步骤5.1、在多个(大于两个即可)预设的北向角度下，重复进行标校测试，收集每次测试的实际读数，这将有助于更全面地评估误差的稳定性和可预测性；
77.对于每个预设角度，计算电子罗盘实际读数与预设值之间的差值，得到标校误差(可视为重复进行步骤2～4)；
78.计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，并观察这些指标，以对北向角误差的分布和稳定性有一个初步了解；
79.均值(平均值)：将所有误差值相加，然后除以误差值的数量，均值表示误差的中心趋势，可以反映误差数据的整体水平，均值＝(误差1+误差2+
…
+误差n)/n；
80.方差：计算每个误差值与均值之差的平方和，然后除以误差值的数量减1，方差表示误差数据的离散程度，可以反映误差的波动情况，方差＝[(误差1-均值)^2+(误差2-均值)^2+
…
+(误差n-均值)^2]/(n-1)；
[0081]
最大值：找到所有误差值中的最大值，最大值可以反映误差数据的上界；
[0082]
最小值：找到所有误差值中的最小值，最小值可以反映误差数据的下界；
[0083]
通过观察这些统计指标可以对北向角误差的分布和稳定性有一个初步了解：
[0084]
均值：如果均值接近0，说明误差数据在平均水平上偏离不大，但这并不意味着误差稳定，如果均值较大，可能需要进一步检查设备或环境因素；
[0085]
方差：如果方差较小，说明误差数据的波动较小，数据较为稳定，如果方差较大，说明误差数据波动较大，稳定性较差，可能需要深入分析误差产生的原因；
[0086]
最大值和最小值：通过观察最大值和最小值，我们可以了解误差的极值范围，这有助于判断误差数据的整体波动情况；
[0087]
将误差数据绘制成误差随角度变化的折线图，通过观察图形中误差的趋势和波动情况，能够直观地判断误差是否稳定且可预测；
[0088]
误差趋势反映了误差随预设北向角度变化的整体表现，如果误差随角度变化呈现出一定的规律性，例如线性增长或减小，或者呈现周期性变化，那么这种趋势就可以通过误差模型来描述，误差模型能够用于预测和修正未来的误差，从而提高电子罗盘的测量精度；
[0089]
波动情况反映了误差在趋势基础上的随机波动，如果误差波动较小，意味着误差相对稳定，更容易通过建模进行预测和修正，如果误差波动较大，可能意味着存在一些随机因素影响了误差，这些随机因素可能较难通过模型预测，在这种情况下，需要进一步分析误差产生的原因，以确定是否可以通过调整设备或环境等因素来减小误差波动；
[0090]
总之，图形中误差的趋势和波动情况反映了误差的整体表现及其随预设北向角度变化的规律性，通过观察这些信息，可以初步判断误差是否稳定且可预测，并为后续的误差建模和修正提供依据；
[0091]
如果误差数据在多次测试中表现出一致的趋势和波动不超过5％，那么认为误差是稳定且可预测的，否则，需要进一步检查设备硬件或环境因素；
[0092]
"波动不超过5％"是指误差数据的变动范围相对较小，具体来说，它表示误差数据在多次测试中的最大值和最小值之间的差值相对于误差数据的平均值(或预期误差范围)的百分比不超过5％，这表明误差数据在不同测试中的表现相对稳定，且变化幅度较小；
[0093]
举个例子，假设多次测试中误差数据的平均值为2度，最大误差为2.1度，最小误差为1.9度。那么误差数据的波动范围为2.1-1.9＝0.2度，相对于平均值2度，误差数据的波动百分比为(0.2/2)
×
100％＝10％。如果将波动范围限制在5％，则误差数据需要在更小的范围内变动，例如最大误差为2.05度，最小误差为1.95度，这意味着误差数据的稳定性更高；
[0094]
步骤5.2、对于稳定的误差，通过建立误差模型来描述电子罗盘的实际读数与预设角度之间的关系；
[0095]
步骤5.2具体为：
[0096]
步骤5.21、收集在四个预设北向角度下的实际读数和预设值，以及对应的标校误差，如表1所示：
[0097][0098][0099]
步骤5.22、建立误差模型，模型表示为y＝ax+b，其中y为实际读数与预设值之间的误差，x为预设北向角度，a和b为待求的模型参数；
[0100]
步骤5.23、将收集的数据分为两组，一组表示预设角度x，另一组表示对应的误差y，x＝[0,90,180,270]，y＝[1.0,0.8,0.5,0.3]；
[0101]
根据x和y求解误差模型参数a和b，求解过程具体如下：
[0102]
先计算以下几个值：
[0103]
n：数据点的数量，指x或y的数量，n＝4；
[0104]
σx：x值的总和，σx＝0+90+180+270＝540；
[0105]
σy：y值的总和，σy＝1.0+0.8+0.5+0.3＝2.6；
[0106]
σxy：x和y对应元素相乘后的总和，σxy＝0*1.0+90*0.8+180*0.5+270*0.3＝162；
[0107]
σx2：x值的平方和，σx2＝02+902+1802+2702＝81000；
[0108]
然后计算参数a和b：
[0109]
a＝(n*σxy-σx*σy)/(n*σx
2-(σx)2)，a＝(4*162-540*2.6)/(4*81000-5402)≈-0.00222；
[0110]
b＝(σy-a*σx)/n，b＝(2.6-(-0.00222)*540)/4≈1.1475；
[0111]
将a和b代入y＝ax+b，得到误差模型：y＝-0.00222x+1.1475，以此可以预测不同北向角度下的标校误差；
[0112]
步骤5.24、在新的预设北向角度下进行实际测试，并绘制实际误差与预测误差之间的对比图，以判断模型的预测效果；
[0113]
步骤5.3、根据误差模型的参数，对电子罗盘的输出数据进行修正，具体为：
[0114]
读取电子罗盘的原始输出数据，比如输出数据：北向角度为45
°
；
[0115]
将原始数据代入误差模型计算出预测误差，预测误差＝-0.00222*45+1.1475≈0.8475
°
；
[0116]
修正电子罗盘的输出数据，使修正后的北向角度＝原始输出数据-预测误差＝45
°‑
0.8475
°
≈44.1525
°
；
[0117]
步骤5.4、重新进行标校测试，比较修正后的数据与预期数据之间的差异，如果修正效果不理想，调整误差模型参数；
[0118]
调整误差模型参数具体为：
[0119]
首先要观察修正后的数据与预期数据之间的差异，确定是否存在系统误差或随机误差，对于系统误差，需要分析误差模型是否合适，或者误差模型参数是否需要调整；
[0120]
系统误差是指在测量过程中由于测量设备、测量方法或操作者等因素导致的一种固定方向和大小的误差，这种误差通常具有一定的规律性，可以通过误差分析和建模进行预测和修正，例如，一个电子罗盘可能由于硬件偏差或制造工艺问题，导致其测量角度始终偏大或偏小一定值；
[0121]
随机误差是指测量过程中由于各种难以预测和控制的因素(如环境噪声、设备温度波动等)引起的不确定性误差；
[0122]
根据误差分析结果(误差分析结果指的是在对比修正后的数据与预期数据之间的差异后得到的分析结果，如果误差分析结果显示修正后的数据在某一角度范围内普遍偏大，可能需要调整误差模型的参数以改善修正效果(即系统误差))，调整误差模型的参数，具体为：误差模型为y＝ax+b，其中a和b为模型参数，调整这两个参数以改变模型的斜率和截距，从而影响修正效果；
[0123]
调整这两个参数以改变模型的斜率和截距具体为：
[0124]
若分析后发现修正后的数据普遍偏高，那么减小a的值和/或减小b的值；
[0125]
若分析后发现修正后的数据普遍偏低，那么增大a的值和/或增大b的值；
[0126]
假设原始误差模型参数为a＝1.1,b＝0.2，先将其应用于以下实际测量数据(实际值)和理论值(预期值)进行修正，如表2所示：
[0127][0128]
从上表可以看出，修正后的数据普遍偏高，尝试将a和b参数调整为a＝1.0,b＝0，重新进行修正，如表3所示：
[0129][0130]
经过调整后的参数，修正后的数据与预期值更接近，修正效果明显优于修正前；
[0131]
假设原始误差模型参数为a＝0.9,b＝-0.2，先将其应用于以下实际测量数据(实际值)和理论值(预期值)进行修正，如表4所示：
[0132][0133]
从上表可以看出，修正后的数据普遍偏低，尝试将a和b参数调整为a＝1.0,b＝0，重新进行修正，如表5所示：
[0134][0135]
经过调整后的参数，修正后的数据与预期值更接近，修正效果明显优于修正前；
[0136]
在修正前，数据可能普遍偏高或偏低，通过调整误差模型参数，可以使修正后的数据与预期值更加接近，从而提高修正效果；
[0137]
将调整后的误差模型参数应用于电子罗盘的原始数据，以获得新的修正后数据；
[0138]
对新的修正后数据进行验证，以确保修正效果满足要求；
[0139]
如果修正效果仍然不理想，需要继续重复以上步骤，直到修正效果满足要求；
[0140]
步骤5.5、若修正效果理想就将修正参数保存在电子罗盘的固件中，以便在实际应
用中自动应用这些参数对电子罗盘的输出数据进行修正；
[0141]
步骤6、在多个预设北向角度下重复步骤2-5，以提高雷达在整个角度范围内的标校精度。
[0142]
一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器(上位机)执行时，具体实现基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6。
[0143]
综上所述，在本实施例中，本实施例提供的标校方法中通过不同预设北向角度得到相应的误差，并计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，从而对北向角误差的分布和稳定性有一个初步的了解，在误差趋势稳定的前提下通过建立误差模型来预测不同北向角度下的标校误差，并通过误差模型的参数对雷达内的电子罗盘的输出数据进行修正，确保其内的电子罗盘能够输出准确的北向角度。
[0144]
以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，包括北向角标校步骤：步骤1、使装有电子罗盘的雷达处于水平状态；步骤2、将雷达旋转至预设的北向角度；步骤3、记录电子罗盘的实际读数；步骤4、将实际读数与预设的北向角度进行比较，计算出标校误差；步骤5包括以下步骤：步骤5.1、在多个预设的北向角度下，重复进行标校测试，收集每次测试的实际读数；对于每个预设角度，计算电子罗盘实际读数与预设值之间的差值，得到标校误差；计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，并观察这些指标，以对北向角误差的分布和稳定性有一个初步了解；将误差数据绘制成误差随角度变化的折线图，通过观察图形中误差的趋势和波动情况，能够直观地判断误差是否稳定且可预测，如果误差数据在多次测试中表现出一致的趋势和波动不超过5％，那么认为误差是稳定且可预测的，否则，需要进一步检查设备硬件或环境因素；步骤5.2、对于稳定的误差，通过建立误差模型来描述电子罗盘的实际读数与预设角度之间的关系；步骤5.3、根据误差模型的参数，对电子罗盘的输出数据进行修正，具体为：读取电子罗盘的原始输出数据；将原始数据代入误差模型计算出预测误差；修正电子罗盘的输出数据，使修正后的北向角度＝原始输出数据-预测误差；步骤5.4、重新进行标校测试，比较修正后的数据与预期数据之间的差异，如果修正效果不理想，调整误差模型参数；步骤5.5、将修正参数保存在电子罗盘的固件中，以便在实际应用中自动应用这些参数对电子罗盘的输出数据进行修正。2.根据权利要求1所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，还包括步骤6、在多个预设北向角度下重复步骤2-5，以提高雷达在整个角度范围内的标校精度。3.根据权利要求1所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，所述步骤5.2具体为：步骤5.21、收集在多个预设北向角度下的实际读数和预设值，以及对应的标校误差；步骤5.22、建立误差模型，模型表示为y＝ax+b，其中y为实际读数与预设值之间的误差，x为预设北向角度，a和b为待求的模型参数；步骤5.23、将收集的数据分为两组，一组表示预设角度x，另一组表示对应的误差y；根据x和y求解误差模型参数a和b，求解过程具体如下：先计算以下几个值：n：数据点的数量，指x或y的数量；σx：x值的总和；σy：y值的总和；
σxy：x和y对应元素相乘后的总和；σx2：x值的平方和；然后计算参数a和b：a＝(n*σxy-σx*σy)/(n*σx
2-(σx)2)；b＝(σy-a*σx)/n；将a和b代入y＝ax+b，得到误差模型，以此可以预测不同北向角度下的标校误差。4.根据权利要求3所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，所述步骤5.2还包括以下步骤：步骤5.24、在新的预设北向角度下进行实际测试，并绘制实际误差与预测误差之间的对比图，以判断模型的预测效果。5.根据权利要求3所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，所述步骤5.4中的调整误差模型参数具体为：首先要观察修正后的数据与预期数据之间的差异，确定是否存在系统误差或随机误差，对于系统误差，需要分析误差模型是否合适，或者误差模型参数是否需要调整；根据误差分析结果，调整误差模型的参数，具体为：误差模型为y＝ax+b，其中a和b为模型参数，调整这两个参数以改变模型的斜率和截距，从而影响修正效果；将调整后的误差模型参数应用于电子罗盘的原始数据，以获得新的修正后数据；对新的修正后数据进行验证，以确保修正效果满足要求；如果修正效果仍然不理想，需要继续重复以上步骤，直到修正效果满足要求。6.根据权利要求5所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，其特征在于，所述调整这两个参数以改变模型的斜率和截距具体为：若发现修正后的数据普遍偏高，那么减小a的值或减小b的值；若发现修正后的数据普遍偏低，那么增大a的值或增大b的值。7.一种基于电子罗盘的雷达标校装置，其特征在于，所述标校装置包括可调平平台支架(1)和上位机，所述上位机用于存储并执行计算机程序，所述上位机执行所述计算机程序时，实现如权利要求1～6任一项所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，所述上位机具体实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6，所述可调平平台支架(1)顶部向上依次设置有平台(2)、底座(3)和转台(4)，所述上位机和转台(4)之间呈通信连接，以控制转台(4)的旋转，所述转台(4)顶部设置有天线阵面固定板(5)，所述转台(4)能够使天线阵面固定板(5)实现360
°
的转动，以用于电子罗盘北向角的标校。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1～6任一项所述的基于电子罗盘的雷达标校方法，当所述计算机程序被处理器执行时，具体实现所述基于电子罗盘的雷达标校方法中的步骤2～步骤6。

技术总结
本发明公开了一种基于电子罗盘的雷达标校方法、标校装置和存储介质，所述标校方法包括北向角标校步骤：步骤1、使装有电子罗盘的雷达处于水平状态；步骤2、将雷达旋转至预设的北向角度；步骤3、记录电子罗盘的实际读数；步骤4、将实际读数与预设的北向角度进行比较，计算出标校误差。本发明提供的标校方法中通过不同预设北向角度得到相应的误差，并计算多个误差的均值、方差、最大值和最小值，从而对北向角误差的分布和稳定性有一个初步的了解，在误差趋势稳定的前提下通过建立误差模型来预测不同北向角度下的标校误差，并通过误差模型的参数对雷达内的电子罗盘的输出数据进行修正，确保其内的电子罗盘能够输出准确的北向角度。其内的电子罗盘能够输出准确的北向角度。其内的电子罗盘能够输出准确的北向角度。


技术研发人员：段勇军 鲁益青 相喆
受保护的技术使用者：南京众博达电子科技有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/25