道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.当前，装配有辅助制动功能的车辆越来越普及，辅助制动功能用于对车辆进行辅助制动，避免车辆发生碰撞。
3.相关技术中，实现辅助制动需要在检测到车辆前方道路存在障碍物的情况下，计算出障碍物的准确运动速度和碰撞时间，并通过将碰撞时间和预设碰撞时间阈值比较，判断是否需要制动。但是，相关技术中由于在检测障碍物的过程中，对障碍物的检测不够准确，可能会导致车辆误制动或者提前制动，降低用户体验。


技术实现要素：

4.本技术提供一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，以至少解决相关技术中降低用户体验的技术问题。本技术的技术方案如下：
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种道路障碍物的确定方法，包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
6.根据上述技术手段，本技术可以通过多种传感器获取第一对象和第二对象之后，在第二对象为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物，可以实现车辆的及时准确制动；在第二对象不为预设类型的情况下，从第一对象和第二对象中确定目标障碍物，可以从不同来源的障碍物中忽略不影响车辆正常行驶的障碍物，防止误制动或者提前制动，以及准确的确定影响车辆正常行驶的目标障碍物，以实现车辆的及时、准确制动。这样，能够在避免误制动或者提前制动的基础之上，实现了车辆的及时、准确制动，能够提高驾驶员驾驶车辆的体验。
7.在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：上述在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，包括：在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物；目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点。
8.根据上述技术手段，本技术可以通过在第二对象的类型不为预设类型的情况下，判断车辆的行驶方向，在车辆的行驶方向为直行时，将第一对象以及第二对象中距离车辆
最近的对象确定为目标障碍物。进一步的，在车辆的行驶方向为左转或者右转时，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。这样，根据车辆上的行驶方向，确定不同的障碍物，可以在车辆为左转或者右转的情况下，将距离车辆较远的对象确定为障碍物，可以减少车辆制动的误触发，提高驾驶员的体验。
9.在一种可能的实施方式中，上述根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，包括：若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物；若目标边界点的数量小于预设阈值，则将第二对象确定为目标障碍物。
10.根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值，若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。相应的，若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。这样，由于预设阈值与车辆的当前车速负相关，所以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性；在目标边界点的数量小于预设阈值时，将第二对象确定为目标障碍物，实现了对边界点的过滤，减少了车辆制动的误触发。
11.在一种可能的实施方式中，上述预设阈值与车辆的当前速度负相关。
12.根据上述技术手段，本技术可以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性。
13.在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
14.根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标检测区域内是否存在第二对象，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。这样，即使在目标检测区域内不存在第二对象时，也可以确定障碍物，增强了车辆制动的安全性。
15.根据本技术提供的第二方面，提供一种道路障碍物的确定装置，包括获取单元以及确定单元；获取单元，用于获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；确定单元，用于在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；确定单元，还用于在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
16.根据上述技术手段，本技术可以通过多种传感器获取第一对象和第二对象之后，在第二对象为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物，可以实现车辆的及时准确制动；在第二对象不为预设类型的情况下，从第一对象和第二对象中确定目标障碍物，可以从不同来源的障碍物中忽略不影响车辆正常行驶的障碍物，防止误制动或者提前制动，以及准确的确定影响车辆正常行驶的目标障碍物，以实现车辆的及时、准确制动。这样，能够在避免误制动或者提前制动的基础之上，实现了车辆的及时、准确制动，能够提高驾驶员驾驶车辆的体验。
17.在一种可能的实施方式中，上述确定单元，具体用于：在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物；目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点。
18.根据上述技术手段，本技术可以通过在第二对象的类型不为预设类型的情况下，判断车辆的行驶方向，在车辆的行驶方向为直行时，将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。进一步的，在车辆的行驶方向为左转或者右转时，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。这样，根据车辆上的行驶方向，确定不同的障碍物，可以在车辆为左转或者右转的情况下，将距离车辆较远的对象确定为障碍物，可以减少车辆制动的误触发，提高驾驶员的体验。
19.在一种可能的实施方式中，上述确定单元，还用于：若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物；若目标边界点的数量小于预设阈值，则将第二对象确定为目标障碍物。
20.根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值，若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。相应的，若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。这样，由于预设阈值与车辆的当前车速负相关，所以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性；在目标边界点的数量小于预设阈值时，将第二对象确定为目标障碍物，实现了对边界点的过滤，减少了车辆制动的误触发。
21.在一种可能的实施方式中，上述预设阈值与车辆的当前速度负相关。
22.根据上述技术手段，本技术可以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性。
23.在一种可能的实施方式中，上述确定单元，还用于在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
24.根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标检测区域内是否存在第二对象，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。这样，即使在目标检测区域内不存在第二对象时，也可以确定障碍物，增强了车辆制动的安全性。
25.根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
26.根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
27.根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计
算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
28.根据本技术提供的第六方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
29.需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种道路障碍物的确定方法的流程图；
33.图2是根据一示例性实施例示出的第一对象和第二对象的示意图；
34.图3是根据一示例性实施例示出的车辆的行驶方向为直行时目标检测区域的示意图；
35.图4是根据一示例性实施例示出的车辆的行驶方向为转弯(左转、右转)时目标检测区域的示意图；
36.图5是根据一示例性实施例示出的预设的多个碰撞区域的示意图；
37.图6是根据一示例性实施例示出的又一种道路障碍物的确定方法的流程图；
38.图7是根据一示例性实施例示出的又一种道路障碍物的确定方法的流程图；
39.图8是根据一示例性实施例示出的又一种道路障碍物的确定方法的流程图；
40.图9是根据一示例性实施例示出的一种道路障碍物的确定装置的框图；
41.图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
42.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
43.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
44.在本技术提供的以下实施例中，道路障碍物的确定方法既可适用于在低速场景下的车辆行驶，也可适用于在高速场景下的车辆行驶。其中，车辆的车速低于20公里每小时为低速。
45.在本技术提供的以下实施例中，本技术以电子设备为例进行说明。
46.为了便于理解，以下结合附图对本技术提供的道路障碍物的确定方法进行具体介绍。
47.图1是根据一示例性实施例示出的一种道路障碍物的确定方法的流程图，如图1所示，该道路障碍物的确定方法包括以下步骤：
48.s101、电子设备获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象。
49.其中，目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的。
50.作为一种可能的实现方式，电子设备确定车辆的行驶方向，并根据车辆的行驶方向确定车辆的目标检测区域。进一步的，电子设备在获取车辆行驶方向上可行驶区域内的所有边界点以及所有目标对象之后，将位于目标检测区域内的可行驶区域的边界点确定为第一对象，以及，将位于目标检测区域内的目标对象确定为第二对象。
51.需要说明的，车辆上安装的多个传感器探测车辆行驶方向上的区域，探测得到车辆行驶方向的所有边界点和车辆行驶方向上的所有目标对象，并将车辆行驶方向的所有边界点和车辆行驶方向上的所有目标对象的数据发送给电子设备。目标对象为多个传感器进行探测后融合得到的对象，例如可以为道路上的行人、交通工具或者其他道路设施等。车辆行驶方向的所有边界点的数据包括所有边界点在车辆坐标系下的坐标。车辆行驶方向上的所有目标对象的数据包括目标对象的静态属性或者动态属性、类型以及在车辆坐标系下的坐标。示例性的，图2为第一对象和第二对象的示意图，多种传感器可以为双目摄像机、激光雷达和毫米波雷达等，第一对象是一系列离散的点，第二对象可以以检测框的形式展示，第二对象的检测框是由描述目标对象的四个角点组成的轮廓。
52.另外，上述实施例中，电子设备根据车辆的行驶方向确定测定车辆的目标检测区域，可以以如下方式实现：
53.电子设备预测车辆基于车辆的行驶方向行驶预测距离后，车辆的轮廓所覆盖的区域，并将该车辆的轮廓所覆盖的区域确定为目标检测区域。
54.示例性的，图3为车辆的行驶方向为直行时目标检测区域的示意图，在车辆的行驶方向为直行的情况下，车辆的目标检测区域为车辆前方的一个矩形区域，该矩形区域的长为上述预测距离，该矩形区域的宽为车辆的车身宽度。
55.有一种示例下，图4为车辆的行驶方向为转弯(左转、右转)时目标检测区域的示意图，在车辆的行驶方向为转弯的情况下，车辆的目标检测区域为车辆转向一侧的一个扇形区域，该扇形区域即为车辆转弯过程中车身轮廓覆盖的区域，该扇形的外弧与内弧的平均长度即为上述预设距离。
56.需要说明的，电子设备确定车辆的行驶方向的具体步骤，将会在后续实施例中说明，此处不再进行赘述。
57.s102、电子设备判断第二对象的类型是否为预设类型。
58.其中，预设类型为运维人员预先在电子设备中设置好的。
59.作为一种可能的实现方式，电子设备获取第二对象的类型，并判断第二类型的类型是否为预设类型。
60.需要说明的，第二对象的类型包括静态属性类型和动态属性类型；预设类型为动
态属性类型。例如，动态属性类型包括动态的行人、动物或者其他运行中的交通工具，静态属性类型包括静止的交通工具或者道路设施等。第二对象的类型可以由车辆的多种传感器在向电子设备发送第二对象的同时，也将第二对象的类型发送至电子设备。
61.在一些情况下，第二对象的类型可以由多种传感器检测到目标对象之后，根据预设的对象分类模型，得到目标对象的类型。
62.s103、在第二对象的类型为预设类型的情况下，电子设备将第二对象确定为目标障碍物。
63.示例性的，在预设类型为动态的行人的情况下，电子设备将行人确定为目标障碍物。
64.s104、在第二对象的类型不为预设类型的情况下，电子设备从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
65.作为一种可能的实现方式，在第二对象的类型不为预设类型的情况下，电子设备可以将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。
66.需要说明的，若第一对象距离车辆最近，则电子设备还可以将第一对象中距离车辆最近的边界点作为目标障碍物。
67.作为另外一种可能的实现方式，在第二对象的类型不为预设类型的情况下，电子设备根据车辆的行驶方向，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
68.需要说明的，车辆的行驶方向包括直行和转弯；其中，直行可以包括直进和直退，转弯可以包括转弯前进和转弯后退。
69.具体的，在车辆的行驶方向为直行的情况下，电子设备将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物；在车辆的行驶方向为转弯的情况下，电子设备根据第二对象的检测框内所包括第一对象的边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
70.示例性的，在第二对象的类型为静态的垃圾桶的情况下，且车辆的行驶方向为直进，则电子设备将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。需要说明的，若第一对象距离车辆最近，则距离车辆最近的对象为第一对象中距离车辆最近的边界点。
71.在一些情况下，图5示出了预设的多个碰撞区域，电子设备在确定目标障碍物之后，根据目标障碍物，从道路上预设的多个碰撞区域中确定目标障碍物所属的目标碰撞区域，并将该目标碰撞区域和目标障碍物作为车辆制动的输入，进行下一步处理。
72.可以理解的，本技术实施例提供的技术方案，通过多种传感器获取第一对象和第二对象之后，在第二对象为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物，可以实现车辆的及时准确制动；在第二对象不为预设类型的情况下，从第一对象和第二对象中确定目标障碍物，可以从不同来源的障碍物中忽略不影响车辆正常行驶的障碍物，防止误制动或者提前制动，以及准确的确定影响车辆正常行驶的目标障碍物，以实现车辆的及时、准确制动。这样，能够在避免误制动或者提前制动的基础之上，实现了车辆的及时、准确制动，能够提高驾驶员驾驶车辆的体验。
73.在一些实施例中，在第二对象的类型不为预设类型的情况下，为了能够从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，如图6所示，本技术实施例提供的道路障碍物的确定方
法中，上述s103包括以下步骤：
74.s201、电子设备确定车辆的行驶方向。
75.作为一种可能的实现方式，电子设备获取车辆方向盘的转角，并根据预设的车辆左转方向盘阈值和预设的车辆右转方向盘阈值，确定车辆的行驶方向。
76.需要说明的，车辆方向盘的转角小于预设的车辆左转方向盘阈值时，电子设备确定车辆的行驶方向为左转；车辆方向盘的转角大于或者等于预设的车辆左转方向盘阈值且小于等于预设的车辆右转方向盘阈值时，电子设备确定车辆的行驶方向为直行；车辆方向盘的转角大于预设的车辆右转方向盘阈值时，电子设备确定车辆的行驶方向为右转。
77.车辆方向盘的转角用vehsteerang表示，预设的车辆左转方向盘阈值用leftanglethreshod表示，预设的车辆右转方向盘阈值用rightanglethreshod表示。
78.车辆为左转时，满足以下公式一：
79.vehsteerang＜leftanglethreshod
ꢀꢀꢀꢀꢀ
公式一
80.车辆为直行时，满足以下公式二：
81.leftanglethreshod≤vehsteerang≤rightanglethreshod
ꢀꢀꢀꢀꢀ
公式二
82.车辆为右转时，满足以下公式三：
83.vehsteerang＞rightanglethreshod
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式三
84.示例性的，预设的车辆左转方向盘阈值为-10度，预设的车辆右转方向盘阈值为+10度；车辆方向盘的转角为-20度时，车辆的行驶方向为左转；车辆方向盘的转角为+20度时，车辆的行驶方向为右转；车辆方向盘的转角为5度时，车辆的行驶方向为直行。
85.s202、在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则电子设备将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。
86.其中，直行包括直进和直退。
87.作为一种可能的实现方式，在第二对象的类型不为预设类型并且获取到的车辆的行驶方向为直进或者直退时，电子设备将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。
88.需要说明的，若第一对象距离车辆最近，则电子设备可以将第一对象中距离车辆最近的边界点作为目标障碍物。
89.示例性的，在第二对象的类型为静态的垃圾桶并且获取到的车辆的行驶方向为直进时，电子设备将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。
90.s203、在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则电子设备根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
91.其中，目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点，车辆的行驶方向不为直行为车辆左转或者右转的情况。
92.作为一种可能的实现方式，在第二对象的类型不为预设类型，并且车辆的行驶方向为左转或者右转时，电子设备判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值。
93.若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
94.若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。
95.可以理解的，本技术实施例提供的技术方案，通过在第二对象的类型不为预设类型的情况下，判断车辆的行驶方向，在车辆的行驶方向为直行时，将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。进一步的，在车辆的行驶方向为左转或者右转时，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。这样，根据车辆上的行驶方向，确定不同的障碍物，可以在车辆为左转或者右转的情况下，将距离车辆较远的对象确定为障碍物，可以减少车辆制动的误触发，提高驾驶员的体验。
96.在一些实施例中，为了能够根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，如图7所示，本技术实施例提供的道路障碍物的确定方法中，上述s203包括以下步骤：
97.s301、电子设备判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值。
98.其中，预设阈值是运维人员预先在电子设备中设置的，或者，预设阈值可以与车辆的当前速度负相关。
99.可以理解的，预设阈值与当前速度负相关，在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性。
100.s302、若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
101.示例性的，目标边界点的数量为20，预设阈值为15，电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
102.s303、若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。
103.示例性的，目标边界点的数量为10，预设阈值为15，电子设备将第二对象确定为目标障碍物。
104.可以理解的，本技术实施例提供的技术方案，通过判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值，若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。相应的，若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。这样，由于预设阈值与车辆的当前车速负相关，所以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性；在目标边界点的数量小于预设阈值时，将第二对象确定为目标障碍物，实现了对边界点的过滤，减少了车辆制动的误触发。
105.在一些实施例中，由于上述实施例s101到s104是在目标检测区域内存在第一对象和第二对象的情况下道路障碍物的确定方法，因此，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，为了能够确定目标障碍物，如图8所示，本技术实施例提供的道路障碍物的确定方法还包括以下步骤：
106.s401、电子设备判断目标检测区域内是否存在第二对象。
107.作为一种可能的实现方式，电子设备根据多种传感器发送的数据判断目标检测区域内是否存在第二对象。
108.s402、在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离
车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
109.可以理解的，本技术实施例提供的技术方案，通过判断目标检测区域内是否存在第二对象，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。这样，即使在目标检测区域内不存在第二对象时，也可以确定障碍物，增强了车辆制动的安全性。
110.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，道路障碍物的确定装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
111.本技术实施例可以根据上述方法，示例性的对道路障碍物的确定装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，道路障碍物的确定装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
112.图9是根据一示例性实施例示出的一种道路障碍物的确定装置的框图。参照图9，该道路障碍物的确定装置500包括：获取单元501以及确定单元502。
113.获取单元501，用于获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的。
114.确定单元502，用于在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物。
115.确定单元502，还用于在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。
116.可选的，如图9所示，本技术实施例提供的确定单元502，具体用于：
117.在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。
118.在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物；目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点。
119.可选的，如图9所示，本技术实施例提供的确定单元502，还用于：
120.若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
121.若目标边界点的数量小于预设阈值，则将第二对象确定为目标障碍物。
122.可选的，本技术实施例中预设阈值与车辆的当前速度负相关。
123.可选的，如图9所示，本技术实施例提供的确定单元502，还用于在目标检测区域内
不存在第二对象的情况下，将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。
124.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
125.图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图10所示，电子设备600包括但不限于：处理器601和存储器602。
126.其中，上述的存储器602，用于存储上述处理器601的可执行指令。可以理解的是，上述处理器601被配置为执行指令，以实现上述实施例中的道路障碍物的确定方法。
127.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图10所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
128.处理器601是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器601可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
129.存储器602可用于存储软件程序以及各种数据。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
130.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器602，上述指令可由电子设备600的处理器601执行以实现上述实施例中的道路障碍物的确定方法。
131.在实际实现时，图9中的获取单元501以及确定单元502的功能均可以由图10中的处理器601调用存储器602中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的道路障碍物的确定方法部分的描述，这里不再赘述。
132.可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储存储器(random access memory，ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
133.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述实施例中的道路障碍物的确定方法。
134.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由电子设备的处理器601执行以完成上述实施例中的道路障碍物的确定方法。
135.需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被电子设备的处理器执行时实现上述道路障碍物的确定方法实施例的各个过程，且能达到与上述道路障碍物的确定方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
136.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的
方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。
137.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
138.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。
139.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
140.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
141.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种道路障碍物的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；所述目标检测区域为所述车辆的行驶方向上的检测区域，所述第一对象包括所述车辆的可行驶区域的边界点，所述第二对象包括距离所述车辆最近的目标对象；所述目标对象为由多种传感器检测到的；在所述第二对象的类型为预设类型的情况下，将所述第二对象确定为目标障碍物；在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，从所述第一对象以及所述第二对象中确定所述目标障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，从所述第一对象以及所述第二对象中确定所述目标障碍物，包括：在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，若所述车辆的行驶方向为直行，则将所述第一对象以及所述第二对象中距离所述车辆最近的对象确定为所述目标障碍物；在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，若所述车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从所述第一对象以及所述第二对象中确定所述目标障碍物；所述目标边界点为位于所述第二对象的检测框内的边界点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从所述第一对象以及所述第二对象中确定所述目标障碍物，包括：若所述目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将所述目标边界点中距离所述车辆最近的边界点确定为所述目标障碍物；若所述目标边界点的数量小于所述预设阈值，则将所述第二对象确定为所述目标障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设阈值与所述车辆的当前速度负相关。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标检测区域内不存在所述第二对象的情况下，将所述第一对象中距离所述车辆最近的边界点确定为所述目标障碍物。6.一种道路障碍物的确定装置，其特征在于，包括获取单元以及确定单元；所述获取单元，用于获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；所述目标检测区域为所述车辆的行驶方向上的检测区域，所述第一对象包括所述车辆的可行驶区域的边界点，所述第二对象包括距离所述车辆最近的目标对象；所述目标对象为由多种传感器检测到的；所述确定单元，用于在所述第二对象的类型为预设类型的情况下，将所述第二对象确定为目标障碍物；所述确定单元，还用于在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，从所述第一对象以及所述第二对象中确定所述目标障碍物。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置中所述确定单元具体用于：在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，若所述车辆的行驶方向为直行，则将所述第一对象以及所述第二对象中距离所述车辆最近的对象确定为所述目标障碍物；在所述第二对象的类型不为所述预设类型的情况下，若所述车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从所述第一对象以及所述第二对象中确定
所述目标障碍物；所述目标边界点为位于所述第二对象的检测框内的边界点。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置中所述确定单元还用于：若所述目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将所述目标边界点中距离所述车辆最近的边界点确定为所述目标障碍物；若所述目标边界点的数量小于所述预设阈值，则将所述第二对象确定为所述目标障碍物。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。体验。体验。


技术研发人员：刘吉 党建民 万凯林 周增碧 任凡
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/25